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11. 发明公开

CN103267114A 具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构失效
公开(公告)号：CN103267114A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310167910.4
申请日：2013-05-08
申请人：南京航空航天大学
发明人：李成刚 , 夏玉辉 , 张文妍 , 游有鹏 , 王化明 , 陈柏 , 吴洪涛 , 缪群华 , 朱玉川
IPC分类号： F16H57/04 , F16H57/039
摘要：本发明提供一种具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构，此机构主要包括蜗轮、蜗杆、刮油盖和异形密封件等零件，由蜗轮自身配合刮油盖的运动将油液由底部带动至蜗轮蜗杆啮合区，从而对啮合面进行充分的润滑与冷却。通过计算油液压差剪切流动所产生的泄漏的边界条件，得到蜗轮与刮油盖间的合理配合区间范围。该具有自润滑功能的立式蜗轮蜗杆机构结构简单、工作可靠、适合长时间的运作，大大的提高的蜗轮蜗杆减速机的传动效率以及安装使用灵活性。

12. 发明公开

CN103264399A 机器人腰臂一体化同步双驱机构及其控制方法有权
公开(公告)号：CN103264399A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310167909.1
申请日：2013-05-08
申请人：南京航空航天大学
发明人：李成刚 , 张文妍 , 喻敏 , 缪群华 , 陈柏 , 游有鹏
IPC分类号： B25J17/00 , F16H57/021 , F16H57/023
摘要：本发明公开了一种机器人腰臂一体化同步双驱机构。该机构的输出轴上设有输出轴圆锥齿轮，该圆锥齿轮同时啮合第一、第二双联圆锥齿轮，而第一、第二双联圆锥齿轮分别被第一、第二驱动电机驱动，从而通过控制第一、第二双联圆锥齿轮不同的转速及转向能够实现输出轴三种工作方式，大大减小了控制一个关节的单个驱动电机所需的功率，该机构结构设计紧凑、传动灵活可靠、制造生产成本较低。

13. 发明公开

CN102374225A 多杆同心复合球铰无效
公开(公告)号：CN102374225A
公开(公告)日：2012-03-14
申请号：CN201010247893.1
申请日：2010-08-09
申请人：南京航空航天大学
发明人：王超群 , 缪群华 , 吴洪涛
IPC分类号： F16C11/00
摘要：本发明涉及一种多杆同心复合球铰，其特征在于由多个偏心平面铰链组合而成，偏心平面铰链主要由合页轴、合页、直杆、弯杆以及若干销轴组成。所述的合页轴为带有两个卡簧槽的光轴，插入合页孔中且能在合页孔中自由绕自身轴线转动；所述直杆、弯杆以及合页上开有销轴孔，通过销轴将直杆、弯杆以及合页连接在一起；合页轴插入合页孔后，在合页轴上的两个卡簧槽内装有轴用卡簧，以实现合页轴的轴向固定；两直杆上两销轴孔之间的距离CE、GH与两弯杆上两销轴孔之间的距离DF、FI均相等；两合页上两销轴孔之间的距离CD、HI与两弯杆上两销轴孔之间的距离EF、FG均相等；两弯杆的弯曲角度∠GFD和∠EFI相等；偏心平面铰链可以实现合页轴绕转动中心做球面运动；合页轴上可以套两个合页，这样可以将更多的偏心平面铰链连在一起，组成多杆同心复合球铰。本发明结构简单、转动范围大、容易加工制造等优点，可准确实现多杆绕同一点做球面运动。可以应用在需要复合球铰的各种并联机构和可变几何桁架上。

14. 发明公开

CN101067579A 大应变变形比六维并联传感器失效
公开(公告)号：CN101067579A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200710023654.6
申请日：2007-06-12
申请人：南京航空航天大学
发明人：吴洪涛 , 姚裕 , 李亮 , 李鹭扬 , 缪群华 , 李成刚 , 乔兵 , 潘殿生 , 周毅均
IPC分类号： G01L5/00
摘要：本发明涉及一种大应变变形比六维并联传感器，属于力传感器领域。它是将斯蒂沃特平台型传感器结构中连杆分支的敏感元件替换为两个并联的敏感单元，其中一个敏感单元具有高刚度，以承受连杆分支大部分载荷，另一敏感单元具有低刚度和高灵敏度，用于贴片和测量信号的输出。采用这种结构的六维并联传感器具有结构简单、量程大、力解耦、固有频率高、可同时实现传感器的高刚度和高灵敏度，有效地解决传统应变式力传感器的刚度与灵敏度的矛盾。

15. 发明授权

CN107253182B 绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法有权
公开(公告)号：CN107253182B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201710494707.6
申请日：2017-06-26
申请人：南京航空航天大学
发明人：陈柏 , 徐伟 , 王尧尧 , 李彬彬 , 华达人 , 蒋素荣 , 缪群华 , 吴青聪 , 鞠锋 , 曹燕飞
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/06 , B25J9/12 , B25J9/10
摘要：本发明公开了一种绳索驱动多自由度串联机械臂及其驱动方法，属于机械臂领域。该绳驱动机械臂包括基座、腰部关节单元、腰部平台、大臂单元、小臂单元、末端平台单元等。钢丝绳索一端固定于关节处从动轮，一端固定于腰部平台处的驱动单元绞盘处，实现了驱动力依靠绳索从腰部平台绞盘处传递至后端关节从动轮，从而驱动各关节单元绕各自关节轴做旋转运动。各关节驱动绳索依靠导向滑轮导向，并依次绕过前端各关节轴，通过规定的轴导向轮直径的设置，建立了一种驱动方法，实现机械臂前端任意关节转动，而末端相对世界坐标系的姿态保持不变。绳索自身柔性增加机械臂与环境接触的缓冲效果，尤其适用于对机械臂与人、环境交互安全性需求高的场合。

16. 发明授权

CN107901032B 无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法有权
公开(公告)号：CN107901032B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201710880128.5
申请日：2017-09-26
申请人：南京航空航天大学
发明人：华达人 , 王尧尧 , 陈柏 , 缪群华 , 李彬彬 , 田波 , 赵锦波 , 曹燕飞 , 蒋素荣 , 吴洪涛
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02 , F16H7/04
摘要：本发明公开了一种无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法，涉及绳驱动机械臂领域，解决了多关节间驱动绳索的运动耦合及绳索摩擦问题。该机构包括固定轮、随动轮盘组、主动轮、驱动导线盘、解耦导线盘。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，解绳索沿着解耦导线盘绳槽及中心轮的滑轮正反向缠绕，驱动随动轮盘组以关节连杆旋转速度的1/2旋转。后端关节的驱动绳索沿着驱动导线盘的绳槽及中心轮的滑轮缠绕，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮盘组转动导致的位移变化相互抵消，实现绳索的运动解耦。绳索由滑轮导向，摩擦可忽略不计。该解耦机构结构紧凑、可靠，无摩擦特性保证关节精准力位控制；模块化的设计应用范围广。

17. 发明授权

CN107718040B 机器人刚度可控关节及其刚度控制方法有权
公开(公告)号：CN107718040B
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201710915286.X
申请日：2017-09-30
申请人：南京航空航天大学
发明人：曹燕飞 , 鞠锋 , 陈柏 , 白东明 , 齐飞 , 谢宇珅 , 华达人 , 张帅 , 郭昊 , 缪群华
IPC分类号： B25J17/00 , B25J7/00
摘要：本发明公开了一种机器人刚度可控关节及其刚度控制方法，属于机器人技术领域。它包括弹性支撑芯柱（10），在所述的弹性支撑芯柱（10）上轴向分布若干法兰走线盘（12）；所述的弹性支承芯柱（10）两端固接有接头，两端的接头之间连接有圆柱硅胶壁（2）；所述的圆柱硅胶壁（2）内壁嵌有外层弹性骨架（22）；外层弹性骨架（22）内侧布置有内层弹性骨架（24）；所述的外层弹性骨架（22）和内层弹性骨架（24）之间通过变形层（23）相连。通过变形层（23）实现了刚度可控关节的柔性工作状态与刚性工作状态之间的切换。

18. 发明公开

CN107901032A 无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法有权
公开(公告)号：CN107901032A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201710880128.5
申请日：2017-09-26
申请人：南京航空航天大学
发明人：华达人 , 王尧尧 , 陈柏 , 缪群华 , 李彬彬 , 田波 , 赵锦波 , 曹燕飞 , 蒋素荣 , 吴洪涛
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02 , F16H7/04
CPC分类号： B25J9/104 , B25J9/1045 , B25J17/025 , F16H7/04
摘要：本发明公开了一种无摩擦的绳驱动被动解耦机构及其解耦减摩方法，涉及绳驱动机械臂领域，解决了多关节间驱动绳索的运动耦合及绳索摩擦问题。该机构包括固定轮、随动轮盘组、主动轮、驱动导线盘、解耦导线盘。主动轮与关节连杆连接，固定轮与关节基座连接，解绳索沿着解耦导线盘绳槽及中心轮的滑轮正反向缠绕，驱动随动轮盘组以关节连杆旋转速度的1/2旋转。后端关节的驱动绳索沿着驱动导线盘的绳槽及中心轮的滑轮缠绕，由关节连杆转动引起的驱动绳索位移变化和由随动轮盘组转动导致的位移变化相互抵消，实现绳索的运动解耦。绳索由滑轮导向，摩擦可忽略不计。该解耦机构结构紧凑、可靠，无摩擦特性保证关节精准力位控制；模块化的设计应用范围广。

19. 发明公开

CN107718040A 机器人刚度可控关节及其刚度控制方法有权
公开(公告)号：CN107718040A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710915286.X
申请日：2017-09-30
申请人：南京航空航天大学
发明人：曹燕飞 , 鞠锋 , 陈柏 , 白东明 , 齐飞 , 谢宇珅 , 华达人 , 张帅 , 郭昊 , 缪群华
IPC分类号： B25J17/00 , B25J7/00
摘要：本发明公开了一种机器人刚度可控关节及其刚度控制方法，属于机器人技术领域。它包括弹性支撑芯柱（10），在所述的弹性支撑芯柱（10）上轴向分布若干法兰走线盘（12）；所述的弹性支承芯柱（10）两端固接有接头，两端的接头之间连接有圆柱硅胶壁（2）；所述的圆柱硅胶壁（2）内壁嵌有外层弹性骨架（22）；外层弹性骨架（22）内侧布置有内层弹性骨架（24）；所述的外层弹性骨架（22）和内层弹性骨架（24）之间通过变形层（23）相连。通过变形层（23）实现了刚度可控关节的柔性工作状态与刚性工作状态之间的切换。

20. 发明授权

CN104287685B 弹性杆导向式胶囊内镜机器人驻停及位姿调整装置与方法有权
公开(公告)号：CN104287685B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201410523743.7
申请日：2014-10-08
申请人：南京航空航天大学
发明人：缪群华 , 陈柏 , 王扬威 , 吴洪涛
IPC分类号： A61B1/00 , A61B5/07
摘要：本发明公开了一种弹性杆导向式胶囊内镜机器人驻停及位姿调整装置与方法，涉及内窥镜微型胶囊机器人。它包括胶囊壳体、驱动电机、丝杠螺母机构、导向机构、可展机构。所述驱动电机带动丝杠转动，驱动螺母沿导向杆移动，使可展机构收、放，实现机器人驻停定位，或丝杠带动螺母，相对已展开、在肠道中定位的可展机构转动，带动胶囊功能仓绕轴线回转，实现其位姿的调整。所述胶囊壳体与覆盖在可展机构外的弹性蒙皮将整个胶囊内镜机器人围合成密封腔体。本发明的有益效果是:采用了欠驱动的方式使装置结构简单，解决了胶囊内镜机器人体积大，不易吞服和在肠道中蠕动困难的问题；通过定点驻停和位姿调整，实现对患者胃肠道进行全方位诊疗。

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