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31. 发明公开

CN116763437A 计算机可读存储介质、类等长点获取装置及骨科手术系统审中-实审
公开(公告)号：CN116763437A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310789673.9
申请日：2023-06-30
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
发明人：邵辉 , 请求不公布姓名
IPC分类号： A61B34/20
摘要：本发明提供了一种计算机可读存储介质、类等长点获取装置及骨科手术系统，存储介质上存储有程序，当程序被执行时，执行如下步骤：实时地获取第一特征点云和第二特征点云，第一特征点云至少包括目标对象的股骨类等长区域内的股骨特征点的集合，第二特征点云至少包括目标对象的胫骨类等长区域内的胫骨特征点的集合；第一特征点云中的任一个股骨特征点与所述第二特征点云中的任一个胫骨特征点形成一个点对；在目标对象执行屈伸膝动作过程中，遍历所有点对以获取每个点对中两个点之间的最大距离与最小距离；根据点对中的两个点之间的最大距离与最小距离获取类等长点。该方法可以量化地获取类等长点，有利于提高手术效果。

32. 发明公开

CN116250891A 规划截骨面调整方法、手术机器人系统和可读存储介质审中-实审
公开(公告)号：CN116250891A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310172151.4
申请日：2023-02-27
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
发明人：邵辉 , 请求不公布姓名
IPC分类号： A61B17/17 , A61B34/20 , A61B34/10 , A61B34/30
摘要：本发明提供一种规划截骨面调整方法、手术机器人系统和可读存储介质，所述规划截骨面调整方法包括：根据位于规划位置的假体模型的贴合面，生成参考面；其中，贴合面包括多个依次成角度布置的子贴合面，参考面相应地包括多个子参考面；根据设定的移动量和移动方向，移动参考面的至少一个子参考面，并将包含移动后的子参考面的参考面确定为规划截骨面。如此配置，由于规划截骨面基于子参考面移动后确定，可对不准确的规划截骨面位置进行修复，克服了现有技术中，单独的子截骨面无法调整的缺陷，从而解决临床过程中因为截骨误差、骨赘和软骨等问题导致截骨量不准和假体无法正常安装的问题，提升截骨正确率和效率，减少对患者的伤害，提升手术效果。

33. 发明公开

CN115281831A 膝关节置换术后结果仿真方法、装置和计算机设备审中-实审
公开(公告)号：CN115281831A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211029596.9
申请日：2022-08-25
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
发明人：邵辉 , 其他发明人请求不公开姓名
IPC分类号： A61B34/10
摘要：本申请涉及一种膝关节置换术后结果仿真方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取术前全长片规划结果；术前全长片规划结果包括配置有第一假体组件的股骨和配置有第二假体组件的胫骨；根据全长片规划结果，获取股骨的假体基准面和胫骨的假体基准面；将股骨和胫骨修正至术后标准位置，生成术后全长片仿真结果；其中，术后标准位置是指在膝关节间隙平衡状态下，胫骨的假体基准面和股骨的假体基准面所对应的位置。采用本方法能够提高膝关节置换术在实际临床效果的预期准确度。

34. 发明授权

CN112155732B 可读存储介质、骨建模配准系统及骨科手术系统有权
公开(公告)号：CN112155732B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011052618.4
申请日：2020-09-29
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
发明人：曾好 , 陆天威 , 邵辉 , 何超
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/10
摘要：本发明提供一种可读存储介质、骨建模配准系统及骨科手术系统，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被执行时实现：获取预定对象的骨表面图像信息；所述骨表面图像信息来自于一立体视觉扫描装置；根据所述骨表面图像信息进行三维重建，得到第一虚拟骨模型；将所述第一虚拟骨模型与所述预定对象的预置的第二虚拟骨模型进行配准；基于所述立体视觉扫描装置的位姿信息，得到所述预定对象于导航影像坐标系下的坐标。如此配置，无需在骨头上安置靶标，不会造成病人二次受创，减少了器械与人体部位的接触，减小了污染几率，方便器械清洗。此外，系统设置简单，简化了手术中配准注册工具的安装，简化了配准流程。

35. 发明授权

CN112190332B 手术操作工具的校验方法及校验系统有权
公开(公告)号：CN112190332B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011138715.5
申请日：2020-10-22
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
发明人：孙腾 , 马菁阳 , 宋雪迎 , 邵辉 , 何超 , 刘鹏飞
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B34/00 , A61B17/15
摘要：本发明提供一种手术操作工具的校验方法及校验系统，利用非接触式设备获取一手术操作工具的特征部位的虚拟特征；获取工具靶标于基坐标系中的坐标，并拟合得到工具靶标坐标系；获取所述虚拟特征于所述工具靶标坐标系中的位姿参数，以得到所述特征部位于所述工具靶标坐标系中的位姿参数；比较所述特征部位于所述工具靶标坐标系中的位姿参数与标准参数的误差值；若所述误差值大于预期值，则确定所述手术操作工具发生变形。如此配置，免除了消毒的步骤，降低了手术中的感染风险，也不会影响手术的流程。不会对手术操作工具产生额外的磨损，普适性好，可以适应不同形态的各种手术操作工具，而本身的非接触式设备可不作调整。

36. 发明公开

CN113476141A 位姿控制方法及其适用的光学导航系统、手术机器人系统有权
公开(公告)号：CN113476141A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110785262.3
申请日：2021-07-12
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
发明人：刘赫 , 何锐 , 邵辉
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/32 , A61B34/00
摘要：本发明提供一种位姿控制方法及其适用的光学导航系统、手术机器人系统，位姿控制方法包括如下步骤：获取光学追踪系统与手术区域之间的监测区域的至少一幅监测图像；其中，所述手术区域是基于至少一个光学标记物的位置而确定的；当根据所述监测图像而确定所述监测区域内存在遮挡物体时，调整所述光学追踪系统的位置和/或姿态，以使所述遮挡物体位于调整后的所述光学追踪系统与手术区域之间所形成的新的监测区域之外。本发明的位姿控制方法可以解决现有技术中光学手术导航系统中标记物被遮挡影响手术效率和流畅性的问题。

37. 发明授权

CN110811832B 截骨校验方法、校验设备、可读存储介质及骨科手术系统有权
公开(公告)号：CN110811832B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201911151227.5
申请日：2019-11-21
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
发明人：马菁阳 , 孙峰 , 邵辉 , 何超 , 刘鹏飞
IPC分类号： A61B34/20 , A61B34/10 , A61B34/30
摘要：本发明提供一种截骨校验方法、校验设备、可读存储介质及骨科手术系统中，首先利用截骨校验设备获取当前截骨平面的计算位置信息，进而基于规划截骨平面的预定位置信息，确定所述计算位置信息与所述预定位置信息的位置误差，若所述位置误差超过预设值，则计算并获得重新定位信息，并将所述重新定位信息传输给机械臂，以重新进行定位。如此配置，通过对首次截骨形成的当前截骨平面与规划的预定截骨平面的位置误差的对比和识别，使机械臂再次进行定位，进而二次修正截骨平面，可提高最终的截骨平面的精度。此外，通过机械臂进行再定位，并二次修正截骨平面，可避免使用额外的骨钉将导向工具重复固定在骨头上，减少病人的创伤面，并缩减手术时间。

38. 发明公开

CN111297475A 骨注册方法、骨注册系统、骨注册控制装置及可跟踪元件有权
公开(公告)号：CN111297475A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010102562.2
申请日：2020-02-19
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
发明人：李涛 , 何超 , 邵辉 , 宋彬
IPC分类号： A61B34/10 , A61B34/20
摘要：本发明提供一种骨注册方法、骨注册系统、骨注册控制装置及可跟踪元件，获取可跟踪元件的末端经骨表面进行相应操作所得到的标记点信息；获取可跟踪元件的扫描装置对所述骨表面进行扫描得到的骨影像数据；进而根据获取的所述标记点信息结合预先获取的骨影像数据进行骨表面虚拟重建。如此配置，通过将可跟踪元件的末端在骨表面进行相应的操作，即可实现骨表面虚拟重建，而无需进行术前CT扫描，可避免病人受到辐射伤害，实现病人物理空间坐标系和图像空间坐标系的精确配准，只需一名操作者即可完成配准工作，且精度高，操作便捷，可显著提高注册效率，操作者的操作体验佳。

39. 外观设计

CN308539875S 用于电子设备的显示手术机器人交互控制的图形用户界面有权
公开(公告)号：CN308539875S
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202330309773.8
申请日：2023-05-24
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
设计人：管鑫 , 邵辉
摘要： 1.本外观设计产品的名称：用于电子设备的显示手术机器人交互控制的图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于在电子设备上运行程序和显示信息，以实现手术机器人的交互控制。
3.本外观设计产品的设计要点：在于显示的图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.因后视图、俯视图、仰视图、左视图和右视图无设计要点，省略后视图、俯视图、仰视图、左视图和右视图。
6.图形用户界面的用途：用于术式选择和手术的导航规划。
7.其他需要说明的情形其他说明：主视图中的图形用户界面为术式选择界面，在主视图中，点击界面上的“THA ”按钮，进入界面变化状态图1，界面变化状态图1为髋关节手术系统的案例管理界面；在界面变化状态图1中，点击界面上的“Edit”按钮，进入界面变化状态图2，界面变化状态图2为髋关节系统术前功能的主界面，最左侧包括5个界面跳转按钮；界面变化状态图2展示的是影像分割界面；在界面变化状态图2中，点击界面左侧的“Pre‑op Plan”按钮，进入界面变化状态图3，界面变化状态图3为术前规划界面；在界面变化状态图3中，点击打开界面右下角视图设置的 “Reduction Mode”开关，进入界面变化状态图4，界面变化状态图4为术前规划界面的复位模式；在界面变化状态图4中，点击界面上方的 “Hip Motion”按钮，进入界面变化状态图5，界面变化状态图5为术前规划界面的评估模式。

40. 外观设计

CN306992456S 显示屏幕面板的骨科手术服务图形用户界面有权
公开(公告)号：CN306992456S
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202130382295.4
申请日：2021-06-21
申请人：苏州微创畅行机器人有限公司
设计人：邵辉 , 管鑫
摘要： 1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的骨科手术服务图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：用于显示图形用户界面，该显示屏幕面板用于电脑、平板电脑、手术台车或导航台车的显示屏幕。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面中的界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.本外观设计中的显示屏幕面板为现有设计，省略其他视图。
6.图形用户界面的用途：用于引导医生进行骨科手术。
主视图为骨科手术服务的案例选择界面，主视图选择“Edit”显示变化状态图1，变化状态图1选择“Landmarks”显示变化状态图2，主视图选择“Start Surgery”显示变化状态图3，变化状态图3选择“Bone Resection”显示变化状态图4。

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