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61. 发明公开

CN104127209A 腔镜全息成像手术系统有权
公开(公告)号：CN104127209A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410393829.2
申请日：2014-08-12
申请人：梁迪
发明人：董雪 , 姚磊 , 赵晶 , 甘雅淇 , 金仙玉 , 刘逆夫
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/94
CPC分类号： A61B17/29 , A61B17/320068 , A61B17/3201 , A61B2017/00296 , A61B2034/301 , A61B2034/302 , A61B2034/303
摘要：一种腔镜全息成像手术系统包括端部可旋转的腹腔镜、显示装置、可控手术器械，其技术要点是：所述可旋转的腹腔镜前端设有硬质端部；显示装置包括交错排列的与左右眼图像相对应的狭缝光栅式立体显示器、光电信号转换器；可控手术器械由手术装置和控制装置组成；控制装置包括位置传感器和手套控制器和操控手套或体感捕捉装置，手套控制器设置在手套腕部，位置传感器内排布若干定位接收端，手套控制器上设有定位发射端；操控手套上设有启动端、选择端、触发端、传感器。从根本上解决了现有腔镜手术设备在施术过程中视野受限严重、观察不方便、施术过程易造成持续气腹等问题。

62. 发明授权

CN100355389C 保持装置、内窥镜装置、以及内窥镜装置的操作方法有权转让
公开(公告)号：CN100355389C
公开(公告)日：2007-12-19
申请号：CN200510062949.5
申请日：2005-03-31
申请人：富士能株式会社 , SRJ公司
发明人：山本博德 , 町田光则 , 上远野美纪 , 高野政由纪 , 坂本利男 , 关口正 , 藤仓哲也
IPC分类号： A61B1/00 , A61B1/012
CPC分类号： A61B1/042 , A61B1/00082 , A61B1/00135 , A61B1/00147 , A61B1/00149 , A61B34/37 , A61B34/70 , A61B90/50 , A61B90/57 , A61B2017/00398 , A61B2034/301 , A61B2034/303
摘要：本发明涉及内窥镜装置用的保持装置、具备该保持装置的内窥镜装置、以及内窥镜装置的操作方法。内窥镜(10)的手持操作部(14)被保持装置(200)的内窥镜保持器械(210)所保持，插入辅助器械(70)被辅助器械保持器械(230)所保持。内窥镜保持器械(210)和辅助器械保持器械(230)以沿着平台(202)上的导轨(204)自由滑动的方式被支撑，并朝向患者(1)的口部(4)直线移动。由此，根据本发明的保持装置、内窥镜装置、以及内窥镜装置的操作方法，通过用保持装置保持内窥镜和插入辅助器械，能够提高内窥镜或插入辅助器械的操作性。

63. 实用新型

CN202622798U 一种磁流变连续体机器人操作器失效
公开(公告)号：CN202622798U
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201220258024.3
申请日：2012-06-04
申请人：东北林业大学
发明人：赵强 , 丁柏群
IPC分类号： B25J9/00 , B25J15/12
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2034/303 , A61B2034/306
摘要：一种磁流变连续体机器人操作器，它涉及一种机器人操作器。本实用新型目是为解决传统关节-杆式机器人自由度相对较少，灵活度有限，抓取不规则形状物体较困难的问题，基于象鼻仿生原理提供一种磁流变连续体机器人操作器，该机器人操作器能够类似象鼻实现连续弯曲变形，运动灵活，适于用卷绕方式抓取不规则形状物体，本实用新型由机器人操作器本体和驱动装置组成。操作器本体整体为类似象鼻的长管型结构，外层为多节圆柱弹簧7串联而成，圆柱弹簧之间通过脊骨盘连接。每个脊骨盘中心开有圆形通孔，内充磁流变液的软管从所有脊骨盘的通孔中穿过，外层圆柱弹簧的串联体共分为4段，每段包括四个弹簧，分别由四根线绳2独立驱动。所有段的线绳通过各段的脊骨盘上的通孔引入到操作器首端的驱动装置中的滑轮上，由驱动装置的电动机驱动滑轮旋转，从而带动线绳伸缩。机器人操作器中心的内充磁流变液的软管的外层通过粘结胶和各脊骨盘粘结在一起，软管首端连接到驱动装置内的磁流变液调压和补液装置，可根据工作条件进行调压和补液，另外软管的外面还缠绕有线圈,软管内部设置阻流隔,通过改变线圈的电流可以调节作用在软管内磁流变液的磁场强度，从而控制磁流变液的流变特性，并实现在液固两项之间转换，起到调节整个操作器刚度和阻尼的作用。本实用新型是对传统关节-杆式机器人操作器的补充，但不同于一般的冗余或超冗余关节式机器人，它可以连续柔性变形，实现灵活运动，而且可对不规则形状物体实现类似象鼻卷绕的抓取操作。

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