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61. 发明授权

CN114310865B 为机器区域配置可视化设备有权
公开(公告)号：CN114310865B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111088093.4
申请日：2021-09-16
申请人：西克股份公司
发明人：克里斯多佛·马特尔 , 西利亚·雷切特 , 彼得·波克兰特 , 马库斯·纽梅尔
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16 , B25J13/08 , G01C21/00
摘要：本申请涉及为机器区域配置可视化设备。给出了一种用于为机器区域(10)配置可视化设备的方法，在该机器区域中布置了至少一个传感器(18)，其中将参考标记(28)附接在机器区域(10)中，并且将对象标记(24)附接在传感器(18)上，每个检测装置检测至少两个标记(24、28)，并且使这两个标记(24、28)在其相邻关系上抽象地彼此链接和/或在其相互的空间位置上几何地彼此链接。

62. 发明公开

CN117664192A 编码器装置、驱动装置、工作台装置及机械手装置审中-实审
公开(公告)号：CN117664192A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311669422.3
申请日：2019-03-22
申请人：株式会社尼康
发明人：三桥雄一
IPC分类号： G01D5/245 , H02K11/215 , H02K11/22 , B25J19/02 , B25J9/10 , G01D5/14 , G01P3/481 , G01P3/487 , G01B7/30
摘要：提供一种编码器装置、驱动装置、工作台装置及机械手装置。编码器装置具备：位置检测部，其检测移动部的位置信息；磁铁，其沿所述移动部的移动方向具有多个极性；电信号产生部，其具有根据伴随所述移动部的移动所产生的磁场变化而磁特性发生变化的磁性感应部、和用于将所述磁铁的磁感线向所述磁性感应部引导的第1磁性体，所述电信号产生部基于所述磁性感应部的磁特性而产生电信号；和第2磁性体，其配置于所述磁铁与所述磁性感应部之间，用于将所述磁铁的一个极性部分的磁感线向所述磁铁的其他极性部分引导。能够减少磁铁因不必要的磁场而产生的噪音，从而产生稳定的电信号，能够实现检测结果的可靠性的提高。

63. 发明公开

CN117644501A 一种面向狭小空间灵巧操作的可折叠绳牵引并联机器人审中-实审
公开(公告)号：CN117644501A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311595780.4
申请日：2023-11-28
申请人：佛山科学技术学院
发明人：韦慧玲 , 黄铭贤 , 钟秋鹏 , 郭鑫宝 , 陈秋耀 , 张楚哲
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10
摘要：本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种面向狭小空间灵巧操作的可折叠绳牵引并联机器人，包括中段车身、前段车身、后段车身以及绳驱机械臂，所述中段车身的一端与前段车身活动连接，所述中段车身的一端与后段车身活动连接，所述前段车身的另一端与绳驱机械臂固定安装。该一种面向狭小空间灵巧操作的可折叠绳牵引并联机器人，具有高灵活性和柔韧性，相较于传统的刚性机械臂，具有质量轻、转动惯量低、运动灵活的特点，可以通过改变自身的形状，实现在狭窄的空间内灵活地变形与移动，由于其具有柔性骨架的结构特性，在狭窄空间内操作的过程中，能够保证与环境交互的安全性，适合应用于狭小空间内工业机器人等领域。

64. 发明公开

CN117637564A 具有单独附件馈通的衬底运输装置审中-实审
公开(公告)号：CN117637564A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311681466.8
申请日：2018-10-05
申请人：博鲁可斯自动化美国有限责任公司
发明人： S.E.普莱斯特 , L.F.沙罗克 , C.艾特肯
IPC分类号： H01L21/677 , B25J9/00 , B25J9/04 , B25J9/08 , B25J9/10 , B25J11/00
摘要：一种衬底运输装置包括：框架；连接到所述框架的衬底运输臂，所述衬底运输臂具有末端执行器；以及驱动区段，所述驱动区段具有联接到所述衬底运输臂的至少一个电机，其中所述至少一个电机限定所述驱动区段的运动学部分，所述驱动区段的运动学部分被构造成实现所述衬底运输臂的运动学运动，并且所述驱动区段包括与所述运动学部分相邻的附件部分，其中所述附件部分具有不同且区别于所述至少一个电机的另一电机，所述附件部分的所述另一电机可操作地联接到一个或多个附件设备并且被构造成独立于所述衬底运输臂的所述运动学运动驱动一个或多个附件设备。

65. 发明授权

CN114378839B 一种关节部位低损耗工业智能制造用机械臂有权转让
公开(公告)号：CN114378839B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111557828.3
申请日：2021-12-20
申请人：三明学院 , 龙岩市西安建筑工程有限公司 , 福建亿松机械有限公司 , 福建华航建设集团有限公司
发明人：许应龙 , 吉敏祥
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J9/10
摘要：本发明属于工业机械臂技术领域，具体涉及一种关节部位低损耗工业智能制造用机械臂，包括支撑底座，所述支撑底座的顶部设置有旋转台，所述机械小臂上安装有机械手腕，所述支撑臂与机械大臂之间、机械大臂与机械小臂之间分别通过关节部实现转动，两个所述关节部分别安装于支撑臂与机械大臂的内部；所述关节部包括两个相互啮合的啮合机构、锁定机构和驱动机构，所述驱动机构用于驱动其中一个所述啮合机构转动，所述锁定机构安装于两个啮合机构的同一侧，且所述锁定机构可滑动至两个所述啮合机构之间，用于锁定两个啮合机构；其中，两个所述啮合机构均具有磁性，且两个啮合机构的相对侧磁极相同。本发明可降低关节部的损耗，进而增加机械臂的使用寿命。

66. 发明授权

CN109895114B 一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人有权
公开(公告)号：CN109895114B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910184140.1
申请日：2019-03-12
申请人：广东机电职业技术学院
发明人：包世萍 , 张宁 , 鲍仲辅 , 翟小兵 , 曾德江
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/10 , B25J15/10
摘要：本发明涉及一种气动肌肉驱动的多边形结构的攀爬机器人，包括多边形支架、安装在多边形支架上的抱爪、输出端与抱爪连接的驱动件、与多边形支架连接的第一气动肌肉；多边形支架包括至少五个首尾依次铰接的连接架；抱爪安装在连接架上，每个连接架上均安装有抱爪，每两个相邻的连接架之间均连接有用于改变多边形支架内角角度的第一气动肌肉，驱动抱爪张合的驱动件安装在抱爪上，相邻连接架上的抱爪依次交替与攀爬物抱合。本攀爬机器人不仅结构简单紧凑而且总体质量、体积小，实现了攀爬机器人攀爬动作的灵活性和连续性，提高攀爬效率，可用于解决爬树、爬杆等难题。(56)对比文件CN 2727001 Y,2005.09.21EP 0401751 A1,1990.12.12EP 2886164 A1,2015.06.24FR 2519576 A1,1983.07.18JP H0691562 A,1994.04.05JP H08243955 A,1996.09.24KR 101323452 B1,2013.10.29KR 20120058872 A,2012.06.08KR 20180077478 A,2018.07.09KR 20190019612 A,2019.02.27RU 2009115466 A,2010.10.27US 2011100734 A1,2011.05.05US 2013171910 A1,2013.07.04US 2014000982 A1,2014.01.02US 2014060701 A1,2014.03.06US 2015090504 A1,2015.04.02US 2016008988 A1,2016.01.14US 2017036783 A1,2017.02.09US 2017355431 A1,2017.12.14US 2018009102 A1,2018.01.11WO 2007121213 A2,2007.10.25WO 2019024839 A1,2019.02.07潘曦.高层建筑核心筒模块组合式液压爬升平台综合施工技术.建筑施工.2017,(第07期),全文.丁斌磊;林耿涛.一种基于气动肌肉的新型爬壁机器人运动机构设计.机电技术.2013,(第06期),全文.

67. 发明授权

CN114932542B 一种工业机器人距离误差补偿方法、系统有权
公开(公告)号：CN114932542B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202210695777.9
申请日：2022-06-20
申请人：昆明理工大学
发明人：高贯斌 , 牛锦鹏 , 那靖 , 刘飞 , 邢亚珊 , 黄英博 , 韩世昌 , 杨春曦 , 王娴 , 张秀峰
IPC分类号： B25J9/08 , B25J9/10 , B25J9/16
摘要：本发明公开了一种工业机器人距离误差补偿方法、系统。方法包括：构建机器人工作空间网格；采集小立方体网格各参考点与拉线式运动学标定系统的基准点之间的实际距离，读取机器人各参考点和定位点的关节角数据；使用采集的实际距离和关节角数据预测网格内定位点的距离误差；将预测出的距离误差补偿到理论距离上，获得定位点补偿后的距离。本发明避免了转换误差的引入；与传统的运动学标定方法相比，不需要进行复杂的运动学参数辨识，只需要通过预测网格内定位点的距离误差，就可获得定位点补偿后的距离；与传统的运动学标定相比，可以显著提高机器人的距离精度；与激光跟踪仪相比成本大大降低，并且对采集数据的环境要求较低。

68. 发明公开

CN117565092A 一种柔索耦合传动全驱手指系统
公开(公告)号：CN117565092A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311558620.2
申请日：2023-11-21
申请人：北京精密机电控制设备研究所
发明人：张俊宁 , 刘书选 , 王善达 , 吕博瀚 , 于志远 , 郭雅静 , 杨帆
IPC分类号： B25J15/00 , B25J9/10
摘要：本发明公开了一种柔索耦合传动全驱手指系统，包括：指节机构、柔索传动耦合机构、关节连接机构、四连杆机构和驱动电机丝杠机构；指节机构中的各指节通过关节连接机构连接在一起；关节连接机构由若干个主动关节和一个被动关节组成；其中，驱动电机丝杠机构通过柔索传动耦合机构将动力传输给各主动关节；被动关节通过四连杆机构与相邻的一个主动关节连接，随所述相邻的一个主动关节运动而运动。本发明所述方案，通过全新的结绳点设计和柔索缠绕路径，减少了各关节之间的耦合，增大了手指的工作空间，保证了柔索预紧力。

69. 发明授权

CN114102570B 织物抓取装置有权
公开(公告)号：CN114102570B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111445918.3
申请日：2021-11-30
申请人：厦门市华飚科技有限公司
发明人：叶渊庭
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/00
摘要：织物抓取装置，包括固定座以及设于固定座上的驱动单元、齿轮传动单元、第一抓取机构和第二抓取机构；所述齿轮传动单元连接第一抓取机构和第二抓取机构，且第一抓取机构和第二抓取机构交叉设置，所述驱动单元的转动轴上设有转动齿轮，所述转动齿轮与齿轮传动单元作用，带动第一抓取机构和第二抓取机构移动形成交叉动作。本发明能解决织物在转运过程中无法抓起的问题，特别适用于当织物为多孔、透气、且形状各异的材料抓取，也可解决织物抓起时，多层织物分不开的问题，特别是本身有黏连特性的织物也可顺利分层，而且不损伤面料。

70. 发明授权

CN109202870B 一种机械手联动机构有权
公开(公告)号：CN109202870B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201811312146.4
申请日：2018-11-06
申请人：无锡先驱自动化科技有限公司 , 浙江正泰电器股份有限公司
发明人：王雅东 , 汤翔宇 , 李泽亚
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J19/00
摘要：本发明涉及一种机械手联动机构，包括转盘和固定盘，转盘可旋转安装在固定座上，固定盘固定安装在固定座外侧，固定盘上设置若干滑轨安装位，转盘上设置若干连接杆安装位，固定盘上沿径向安装若干滑轨，滑轨的外端可滑动安装机械手，机械手可转动安装连接杆，连接杆的另一端可转动安装在转盘上，还包括驱动机构，驱动机构连接转盘，用于驱动转盘往复转动。本发明机械手联动机构通过驱动机构驱动转盘往复转动，与转盘连接的连接杆驱动各机械手沿滑轨前后移动，实现了各机械手动作的联动，避免误操作导致碰撞等问题，同时可以实现装置的一键加速或减速。

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