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71. 发明公开

CN107895374A 清扫区域查找方法及装置有权
公开(公告)号：CN107895374A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711212011.6
申请日：2017-11-28
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 李崇国 , 吴泽晓 , 宋昱慧
IPC分类号： G06T7/11 , G06T7/187 , A47L11/24 , A47L11/40
摘要：本申请实施例提供的清扫区域查找方法及装置中，先获得多个次选待清扫区域，次选待清扫区域可以事先存储在服务器中，使得扫地机器人的控制器从服务器中获取，然后获得次选待清扫区域中，已经被清扫完毕的区域，将其作为已清扫区域。根据次选待清扫区域以及已清扫区域，获得次选待清扫区域中的未被清扫的区域。本申请实施例提供的清扫区域查找方法通过次选待清扫区域与已清扫区域的一一对比从次选待清扫区域中获取本来需被清扫但尚未被清扫的区域，从而避免了清扫遗漏情况的发生。

72. 发明公开

CN107817801A 机器人控制方法、装置、机器人以及充电座无效
公开(公告)号：CN107817801A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711076288.0
申请日：2017-11-03
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 李崇国 , 吴泽晓 , 郑志帆 , 宋昱慧
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/024 , G05D1/0214 , G05D1/0225 , G05D1/0242 , G05D1/0253 , G05D1/0255 , G05D1/0257 , G05D1/0285
摘要：本发明提供了一种机器人控制方法、装置、机器人以及充电座，涉及机器人控制领域。所述机器人控制方法包括：检测所述机器人的充电状态是否被动中断；在为是时，控制所述机器人移动到充电座候选位置，并进行对准回充；判断所述机器人是否对准回充成功；在为否时，控制所述机器人在预设区域内进行移动，并在移动过程中对充电座进行识别；检测所述机器人在所述预设区域内是否识别到所述充电座；在为是时，控制所述机器人移动到所述充电座所在位置，并进行对准回充。本发明可使机器人在充电过程被动中断的情况下，自动寻找充电座进行充电，且通过激光雷达快速识别以及红外对准以消除偏差，具有回充迅速、对准精度高以及环境适应性强的优点。

73. 发明公开

CN107765694A 一种重定位方法、装置及计算机可读取存储介质无效
公开(公告)号：CN107765694A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201711089574.0
申请日：2017-11-06
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 李崇国 , 吴泽晓 , 郑志帆 , 宋昱慧
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G05D1/0236 , G05D1/0221 , G05D1/0253 , G05D1/0257 , G05D1/0276
摘要：本发明涉及一种重定位方法、装置及计算机可读取存储介质，属于机器人技术领域。该重定位方法，应用于机器人，所述方法包括：在所述机器人需要进行重定位时，获得所述机器人的重定位当前位置；判断所述重定位当前位置是否为所述机器人的实际所在位置，在为是时，表征对所述机器人成功重定位；在为否时，表征对所述机器人重定位失败。在机器人需要进行重定位时，通过对获得的重定位当前位置进行进一步确认，以增加重定位的准确性，保证了重定位的精准度，而不再是默认该重定位当前位置即为机器人的实际所在位置。

74. 实用新型

CN210895126U 自主机器人有权
公开(公告)号：CN210895126U
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201922340792.8
申请日：2019-12-20
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 吴泽晓 , 郑志帆 , 罗志佳
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本实用新型公开一种述自主机器人具有越障高度，所述自主机器人包括：机器人主体、驱动结构、障碍物传感器和控制装置；所述驱动结构连接所述机器人主体，所述驱动结构用于承载驱动所述机器人主体在地面移动；所述障碍物传感器安装于所述机器人主体的前表面，所述障碍物传感器具有视场，所述视场在有效测量距离处与地面的距离为所述越障高度；所述控制装置与所述驱动结构和所述障碍物传感器电连接，以根据所述障碍物传感器的检测信号控制所述驱动结构驱动所述机器人主体移动。本实用新型技术方案自主机器人对障碍物响应的智能化程度高，具有保护自主机器人的效果。

75. 实用新型

CN218105815U 检测组件和移动机器人有权
公开(公告)号：CN218105815U
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202221670865.5
申请日：2022-06-29
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 蔡中印 , 吴泽晓 , 刘建平 , 于越 , 刘华成
IPC分类号： A47L11/40 , A47L11/00
摘要：本申请公开了一种检测组件和移动机器人。检测组件包括摄像头、有色激光器和控制器，有色激光器用于向移动机器人的周围发射有色激光，摄像头用于采集移动机器人周围的图像，摄像头的视场覆盖有色激光照射区域。控制器连接有色激光器和摄像头，用于控制有色激光器发射有色激光，以及控制摄像头采集摄像头视场的图像。如此，有色激光器能够在控制器的控制下向移动机器人的移动方向发射有色激光，以将前方的脏污照射的更加明显，通过摄像头进行检测时便能够更加精准地检测识别出脏污的位置及类别，使得移动机器人能够根据脏污的位置以及类别选择性地进行清洁或避障，提升移动机器人清洁能力和避障能力。

76. 实用新型

CN214280911U 过流保护电路、风机以及清洁设备有权
公开(公告)号：CN214280911U
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202022984938.5
申请日：2020-12-11
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 吴泽晓 , 夏胜文
IPC分类号： H02H3/093 , H02H3/06 , H02H3/05
摘要：本申请公开了过流保护电路、风机以及清洁设备，通过开关电路当输入第一关断信号时关断输入电压，当停止输入第一关断信号时将输入电压输出至风机，过流检测电路检测风机的工作电流且根据工作电流输出过流信号，自恢复电路接收使能电压，当持续第一时长输入过流信号后输出第二关断信号，并在输出第二关断信号后的第二时长内根据使能电压进行充电以输出导通信号，控制电路当输入第二关断信号时输出第一关断信号，并在输入导通信号时停止输出第一关断信号，当风机出现持续性的过电流故障时能够切断风机的电源，且在切断风机的电源一段时长后能自动恢复对风机的供电，以及当风机出现暂时性过电流故障时不会切断风机的电源，提高了对风机供电的稳定性。

77. 实用新型

CN211559963U 自主机器人有权
公开(公告)号：CN211559963U
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201922340482.6
申请日：2019-12-20
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 吴泽晓 , 郑志帆 , 罗治佳
IPC分类号： A47L11/40 , G05D1/02
摘要：本实用新型公开一种自主机器人，包括机器人主体、深度传感器和控制模块，其中，深度传感器，设于所述机器人主体，所述深度传感器用于识别所述机器人主体的前进路线上的障碍物，并扫描所述障碍物的轮廓；控制模块，设于所述机器人主体，所述控制模块与所述深度传感器电连接；所述控制模块用于基于所述深度传感器的检测信号控制所述机器人主体执行避障动作。本实用新型技术方案的自主机器人具有避障精度高的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

78. 实用新型

CN211149278U 自主机器人有权
公开(公告)号：CN211149278U
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN201922337619.2
申请日：2019-12-20
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 吴泽晓 , 郑志帆 , 罗治佳
IPC分类号： G05D1/02
摘要：本实用新型公开一种自主机器人，包括：机器人主体，机器人主体具有前端、侧端、以及经过前端的前进方向，侧端与机器人主体中心的连线垂直于前进方向；机器人主体的周侧形成有位于两侧端之间的检测区，前端位于检测区内；传感器系统，包括多个测距传感器，多个测距传感器沿机器人主体的周向分布于检测区，定义其中至少一个为第一沿边传感器；驱动系统，驱动系统支撑并驱动机器人主体旋转及移动；控制器，与传感器系统及驱动系统电连接，以控制机器人主体旋转至使第一沿边传感器与障碍物保持预设间距，并控制机器人主体保持该预设间距移动。本实用新型自主机器人提高了自主机器人的沿边性能及实用性。

79. 实用新型

CN207389352U 可移动机器人有权
公开(公告)号：CN207389352U
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201721457250.3
申请日：2017-11-03
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
发明人：杨勇 , 李崇国 , 吴泽晓 , 宋昱慧
IPC分类号： B62D63/02 , B60T8/171
摘要：本实用新型提供了一种可移动机器人，涉及智能机器人领域。所述可移动机器人包括：机器主体，在机器主体底部设置主动轮和从动轮；电源装置，设置在机器主体内部；动力装置，设置在机器主体内部，与电源设备连接；检测装置，设置在机器主体内部，与电源设备连接；在通过动力装置驱动主动轮转动，进而带动从动轮转动，使可移动机器人在移动过程中，检测装置检测与可移动机器人在一时间段内的标准移动距离对应的第一参数；及检测与可移动机器人在该时间段内的实际移动距离对应的第二参数；并基于第一参数和第二参数判断可移动机器人是否打滑。该实用新型利用简单的方式来及时判断可移动机器人是否打滑，提高工作效率。

80. 外观设计

CN306462105S 带地图编辑操作图形用户界面的显示屏幕面板有权
公开(公告)号：CN306462105S
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202030736580.7
申请日：2020-12-01
申请人：深圳市杉川机器人有限公司
设计人：杨勇 , 吴泽晓 , 丁付德
摘要： 1.本外观设计产品的名称：带地图编辑操作图形用户界面的显示屏幕面板。
2.本外观设计产品的用途：用于显示及运行程序。
3.本外观设计产品的设计要点：在于屏幕中的图形用户界面的界面内容。
4.最能表明设计要点的图片或照片：变化状态图1。
5.后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图无设计要点，省略后视图、左视图、右视图、俯视图、仰视图。
6.图形用户界面的用途：图形用户界面用于智能扫地机的地图编辑功能交互应用操作。
其中主视图为地图列表的显示界面，点击主视图中“编辑”的图标选项，进入变化状态图1；变化状态图1为地图编辑首页的显示界面，可在顶部的地图名称输入框内输入新的地图名称，并在底部选择地图拆分和地图合并功能；点击变化状态图1中“地图拆分”的图标选项，进入变化状态图2，用户可选择要拆分的房间；点击变化状态图2中需要拆分的房间区域，进入变化状态图3，此时可在地图上针对需要拆分的房间进行画线；点击变化状态图1中“地图合并”的图标选项，进入变化状态图4，用户可选择要合并的房间；点击变化状态图1中右上角的“下一步”的图标选项，进入变化状态图5，此时用户可对房间进行重命名。
7.该显示屏幕面板用于手机、电脑、平板电脑、智能电视。

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