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1. 发明公开

CN118034350A 带协同探测构型约束的多飞行器协同末制导方法审中-公开
公开(公告)号：CN118034350A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410314000.2
申请日：2024-03-19
申请人：北京航空航天大学
发明人：王薇 , 秦建飞 , 李芃芃 , 吕金虎 , 申佳军
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/28
摘要：本发明公开了一种带协同探测构型约束的多飞行器协同末制导方法和相关产品。主飞行器根据最终确定的控制量序列#imgabs0#在末制导初始时刻t0之后的时刻t，插值生成实时的控制量以调控主飞行器的运动状态；并将离线计算、在线迭代计算的状态量序列#imgabs1#及其对应的时间序列[t1；...；tN]、末制导终端时刻tf发送至从飞行器。从飞行器根据最终确定的控制量序列#imgabs2#在末制导初始时刻t0之后的时刻t，插值生成实时的控制量调控从飞行器的运动状态，其中，基于主飞行器发送的离线计算、在线迭代计算的状态量序列#imgabs3#及其对应的时间序列[t0；t1；...；tN]、末制导终端时刻tf以及系统探测构型约束确定控制量序列。

2. 发明授权

CN117687345B 多智能体系统的控制方法及相关产品有权
公开(公告)号：CN117687345B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410142106.9
申请日：2024-02-01
申请人：北京中关村实验室 , 北京航空航天大学
发明人：高庆 , 刘晨光 , 吕金虎 , 王薇 , 郭一歌
IPC分类号： G05B19/042
摘要：本发明公开了一种多智能体系统的控制方法及相关产品。对于多智能体系统中的任一个智能体，按照如下公式确定控制输入，并根据计算得到的控制输入调控自身状态：#imgabs0#。该方法有助于实现对多智能体系统的无源一致性控制。

3. 发明授权

CN117762151B 无需标号的智能体集群分布式形状控制方法和智能体有权
公开(公告)号：CN117762151B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410195143.6
申请日：2024-02-22
申请人：北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
发明人：吕金虎 , 孙贵宾 , 肖巨龙 , 刘克新 , 李容江
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/249 , G05D1/695
摘要：本发明公开了一种无需标号的智能体集群分布式形状控制方法和智能体。该方法中，根据二值化目标图像、智能体数量、智能体之间的预期距离确定二值化目标图像的网格单元在物理空间的尺寸；与自身感知范围内的邻居智能体协商，更新自身对目标形状的加速度和角加速度的理解，进而基于自身对目标形状的加速度和角加速度的理解更新自身对目标形状位置、速度、方向和角速度的理解；将二值化目标图像转换为灰度图，其中在灰度图中灰度值平滑过渡；根据速度对齐力、内部避碰力、维持稳定力和编队控制力四者的合力更新自身的期望速度。无需为智能体设置唯一标号，无需为智能体分配精确的位置或轨迹，即可实现编队形状控制。

4. 发明公开

CN117850437A 智能体集群运动控制方法和相关产品有权
公开(公告)号：CN117850437A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410263645.8
申请日：2024-03-08
申请人：北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
发明人：吕金虎 , 孙贵宾 , 邵万胜 , 刘克新 , 李容江 , 曲庆渝
IPC分类号： G05D1/43 , G05D109/30
摘要：本发明公开了一种智能体集群运动控制方法和相关产品。该方法包括：与其他智能体交互对虚拟群中心状态的估计值，并更新自身对虚拟群中心状态的估计值，使得智能体集群中所有智能体对虚拟群中心状态的估计值趋于一致；根据吸引排斥力、聚集控制力和速度协调力控制智能体自身运动状态。集群可高效可靠地实现编队运行。

5. 发明公开

CN117844052A 成核剂组合物、聚烯烃组合物及制备方法和用途审中-实审
公开(公告)号：CN117844052A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410055040.X
申请日：2024-01-15
申请人：北京吉海川科技发展有限公司 , 三门峡中达化工有限公司
发明人：谭魁龙 , 焦凤鸣 , 马宇国 , 段洪帅 , 程怡 , 杨昊 , 蔡海华 , 李渊博 , 索艳 , 于操
IPC分类号： C08K5/1575 , C08K5/098 , C08K5/134 , C08K5/526 , C08K3/34 , C08K13/02 , C08L91/06 , C08L23/14
摘要：本发明公开了一种成核剂组合物、聚烯烃组合物及制备方法和用途。本发明的成核剂组合物包括式(I)所示的多元醇二缩醛类成核剂和烃类化合物；所述烃类化合物选自烷烃、烯烃、聚烯烃中的一种或多种，所述烃类化合物在20～35℃下为固态，所述烃类化合物的熔点≤200℃。本发明的成核剂组合物能够降低聚烯烃树脂的加工温度。

6. 发明公开

CN117797178A 嗜粘蛋白阿克曼氏菌的上清液在制备防治肿瘤的药物中的用途审中-实审
公开(公告)号：CN117797178A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410019127.1
申请日：2024-01-05
申请人：北京中医药大学
发明人：侯春英 , 宋月晗 , 吕心怡
IPC分类号： A61K35/741 , A61P35/00 , A61P35/02
摘要：本发明公开了一种嗜粘蛋白阿克曼氏菌的上清液在制备防治肿瘤的药物中的用途，所述嗜粘蛋白阿克曼氏菌的上清液为将嗜粘蛋白阿克曼氏菌经过培养基培养，并经过离心后得到的上清液；所述嗜粘蛋白阿克曼氏菌为ATCC BAA‑835菌株。该嗜粘蛋白阿克曼氏菌的上清液对一些肿瘤细胞活性具有较好的抑制作用。

7. 发明授权

CN114602417B 改性丝瓜络及其制备方法和用途有权
公开(公告)号：CN114602417B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210302855.4
申请日：2022-03-24
申请人：核工业北京化工冶金研究院
发明人：李子明 , 陈树森 , 宿延涛 , 宋艳 , 王凤菊 , 常华
IPC分类号： B01J20/02 , B01J20/22 , G21F9/04
摘要：本发明公开了一种改性丝瓜络及其制备方法和用途。该制备方法包括如下步骤：(1)将丝瓜络与丙烯腈反应，得到丙烯腈接枝改性丝瓜络；其中，以5.0g丝瓜络为基准，丙烯腈的用量为20～40mL；(2)将丙烯腈接枝改性丝瓜络与盐酸羟胺反应，得到改性丝瓜络；其中，丙烯腈接枝改性丝瓜络与盐酸羟胺的质量比为3:(3～6)。该方法制备得到的改性丝瓜络对水体中铀的吸附容量大，且成本较低。

8. 发明公开

CN117762150A 多智能体分布式区域覆盖控制方法、智能体和程序产品有权
公开(公告)号：CN117762150A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410195140.2
申请日：2024-02-22
申请人：北京航空航天大学 , 中国科学院数学与系统科学研究院
发明人：吕金虎 , 孙贵宾 , 曹筱可 , 刘克新 , 李容江
IPC分类号： G05D1/43 , G05D1/622
摘要：本发明公开了一种多智能体分布式区域覆盖控制方法、智能体和程序产品。该方法包括：得到目标形状图；确定自身以及感知范围内邻居智能体在全局物理空间的坐标位置、自身感知范围内网格在全局物理空间的坐标；根据目标区域进入项、区域内部探索项和避碰项确定智能体自身的运动参数；根据确定出的运动参数控制智能体运动。该方法适应性强、高效、鲁棒性强、对初始位置无约束。

9. 发明公开

CN117660416A 糖基水解酶、基因、载体、宿主细胞和应用审中-实审
公开(公告)号：CN117660416A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211100249.0
申请日：2022-09-08
申请人：北京中医药大学 , 澳门大学
发明人：史社坡 , 刘晓 , 万建波 , 罗源 , 张蓓蓓 , 王娟
IPC分类号： C12N9/42 , C12N15/56 , C12N15/70 , C12N1/21 , C12P33/20 , C12R1/19
摘要：本发明公开了一种糖基水解酶、基因、载体、宿主细胞和应用。该糖基水解酶为(a)或(b)：(a)氨基酸序列如SEQ ID NO:1所示的糖基水解酶；(b)SEQ ID NO:1所示的氨基酸序列经过替换、缺失或添加一个或多个氨基酸形成的具有同等功能的由(a)衍生的糖基水解酶。本发明的糖基水解酶能够选择性水解PPD型人参皂苷的第3位碳上的葡萄糖基。

10. 发明授权

CN117250998B 多智能体系统跟踪控制方法、智能体和程序产品有权
公开(公告)号：CN117250998B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311537876.5
申请日：2023-11-17
申请人：北京航空航天大学
发明人：王薇 , 武相铠 , 吕金虎 , 王磊 , 高庆
IPC分类号： G05D3/12
摘要：本发明公开了一种多智能体系统跟踪控制方法、智能体和程序产品。该方法中，根据自身以及自身全部入‑邻居的本地信号估计值计算第一本地信号估计误差，根据自身的本地信号估计值以及本地信号真实值计算第二本地信号估计误差，根据第一本地信号估计误差和第二本地信号估计误差计算自身的本地信号估计器值对时间的导数，其中，如果本地信号真实值未知则第二本地信号估计误差为缺省值，本地信号真实值用于表征虚拟领导者的速度和加速度整体的上界；根据本地信号估计误差的范数判断向自身的全部出‑邻居发送当前自身的本地信号估计器值的第二类数据发送时刻。在本地信号真实值仅部分智能体已知且单向通信的严苛条件下，依然能够(56)对比文件J. Desai 等.Controlling formations ofmultiple mobile robots", Proc. IEEE Int.Conf. Robot. Autom., pp. 2864-2869, 1998.2. M. Egerstedt, X. Hu and A. Stotsky, "Control of mobile platforms using avirtual vehicle approach", IEEE Trans.Autom. Control, vol. 46, no. 46, pp.1777-1782, Nov. 2001. 3. M. Egerstedt andX. Hu, "Formation constrained multi-agentcontrol", IEEE Trans. Robot. Autom., vol.17, no. 6, pp. 947-951, Dec. 2001. 4. P.O”gren, M. Egerstedt and X. Hu, "Acontrol Lyapunov function approach tomulti-agent coordination", IEEE Trans.Robot. Autom., vol. 18, no. 5, pp. 847-851, Oct. 2002. 5. N. Leonard and E.Fiorelli, "Virtual leaders artificialpotentials and coordinated control ofgroups", Proceedings of the IEEEConference on Decision and Control, Dec.2001. 6. J. Corfmat and A. Morse, "Decentralized control of linearmultivariate systems", Automatica, vol.12, pp. 476-495, 1976. 7. J. Desai, J. P.Ostrowski and V. Kumar, "Modeling andcontrol of formations of nonholonomicmobile robots. IEEE Trans. Robot.2001,全文.洪亮等.一种基于定向天线的蜂群组网邻居发现算法.西北工业大学学报.2020,(第01期),

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