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1. 发明授权

CN117456114B 基于多视图的三维图像重建方法及系统有权
公开(公告)号：CN117456114B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311799833.4
申请日：2023-12-26
申请人：北京智汇云舟科技有限公司
发明人：刘卫华 , 周舟 , 陈虹旭
IPC分类号： G06T17/00 , G06T19/20 , G06T7/00 , G06T7/285 , G06T7/77
摘要：本发明提供一种基于多视图的三维图像重建方法及系统，涉及图像处理领域，包括采集多视角图像，结合图像匹配质量因子，选择覆盖全部三维点的最小影像集合，构成参考图像集，确定邻近图像候选集，从邻近图像候选集选择最优元素，作为邻近图像，组合成立体图像对；以每个像素为中心，设置搜索窗口，提取参考像素块，并搜索邻近像素块，计算参考像素块和邻近像素块的视差值和匹配代价，构建代价体积，进行代价聚合，针对代价体积中的每一个像素创建局部窗口，计算局部一致性代价，得到最终视差图；将像素点映射到三维空间，获得每个视角的三维点云，计算运动参数，利用运动参数，进行三维点云拼接，通过使误差最小化，得到三维图像重建结果。

2. 发明授权

CN114119856B 一种遥感成像图像仿真方法及系统有权
公开(公告)号：CN114119856B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010878348.6
申请日：2020-08-27
申请人：哈尔滨工业大学
发明人：智喜洋 , 于芾林 , 巩晋南 , 江世凯 , 宋欣晖
IPC分类号： G06T17/00 , G06T7/285 , G06T7/593 , G06F17/14
摘要：本发明涉及一种遥感成像图像仿真方法及系统，涉及光学遥感成像仿真与信息处理技术领域。该方法包括：利用矩形主镜的参数和旋转角速度通过光瞳函数和傅里叶变换确定矩形主镜的点扩散函数；利用卫星平台的三轴角振动函数以及星体坐标系与焦平面坐标系的对应关系确定焦平面的焦平面像移轨迹；利用点扩散函数和焦平面像移轨迹确定场景辐亮度图对应的焦平面辐亮度图；利用焦平面辐亮度图和探测器的响应函数确定初始仿真图像，并结合高斯噪声确定矩形主镜的所有旋转角度的序列仿真图像。本发明针对卫星平台振动造成的图像模糊耦合影响，计算场景辐亮度图对应的焦平面辐亮度图，得到矩形主镜不同旋转角度对应的辐射仿真图像，提高了成像质量。

3. 发明授权

CN110692083B 用于动态视觉传感器的块匹配光流和立体视觉有权
公开(公告)号：CN110692083B
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN201880035827.2
申请日：2018-05-29
申请人：苏黎世大学
发明人：托比亚斯·德尔布鲁克 , 敏·刘
IPC分类号： G06T7/223 , G06T7/269 , G06T7/285
摘要：本发明涉及使用基于事件的视觉传感器来对光流进行计算。

4. 发明授权

CN111429512B 图像处理方法和装置、存储介质及处理器有权
公开(公告)号：CN111429512B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202010324173.4
申请日：2020-04-22
申请人：北京小马慧行科技有限公司
发明人：赵宇
IPC分类号： G06T7/70 , G06T7/90 , G06T7/285 , G06V10/774 , G06V10/764
摘要：本发明公开了一种图像处理方法和装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取待处理图像，其中，待处理图像中包含多个对象的三维点云数据；利用训练好的识别模型对待处理图像进行图像识别，得到待处理图像中包含的第一对象的标注结果，其中，标注结果用于表征第一对象在待处理图像中的位置，以及第一对象的类型，第一对象为多个对象中的部分对象；获取接收到的待处理图像中包含的第二对象的目标标注结果，其中，第二对象为多个对象中除第一对象之外的对象；输出待处理图像的识别结果，其中，识别结果包括：第一对象的标注结果和第二对象的目标标注结果。本发明解决了相关技术中通过识别模型对待处理图像进行识别，存在漏标注情况的技术问题。

5. 发明公开

CN116368521A 利用咀嚼数字分析中触觉技术通过对上下颌牙相互依赖的运动的双向同步数字图像获取对这些运动方式的分析模型，定位方式和数字咀嚼记录器审中-实审
公开(公告)号：CN116368521A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202180060567.6
申请日：2021-07-14
申请人： J·斯科泽尔巴尼耶维奇
发明人： B·斯科泽尔巴尼耶维奇
IPC分类号： G06T7/285
摘要：一种在咀嚼的数字分析中，基于反馈原则和优选光学标记的位置识别，通过使用触觉技术和运动图像采集技术的双向同步来分析上颌牙和下颌牙的相互依赖的运动方式，并通过照相机系统记录其运动。所述照相机优选至少由两个系统集成而成，一个在口腔/脸的右侧，另一个在口腔/脸的左侧，或者一个系统相对于面部中心线居中定位。每个系统至少有一个(优选三个)照相机，包括至少一个和优选两个单色或彩色照相机，其最小分辨率为2.3Mpx，且具有高帧时间率，最小为1000帧/秒(FPS)，配备专用光学/镜头，以及至少一个高分辨率和低帧速率的彩色照相机，其分辨率最小为12Mpx，帧速率最小为25FPS，能够记录通过定位图案间接固定的标记(M1)，或直接/独立地(M2‑优选使用IPA技术)贴到上颌天然/人造牙的牙冠的贴面表面上的标记，以及独立地贴到天然牙/人造牙的牙冠的贴面表面。由于照相机与触发卡的连接，它们的操作在时间上是同步的，并负责记录带有M1和/或M2标记的上牙冠相对于带有M1和/或M2标记的下牙冠的位置/移动，以及上述带有M1和/或M2标记的上部和下部牙齿的牙冠相对于的上下颌的牙槽骨和带有M2标记患者面部的位置/移动，标记粘贴在面部特征解剖点上，通过视频胶片技术中的同步记录，然后将带有M1和/或M2的上牙和下牙的3D扫描拼接进视频胶片中，其中扫描通过口腔内或口腔外扫描技术获得。此外，其能够转换M1和/或M2标记的重新定位，在患者咀嚼评估过程期间的运动由照相机系统记录，并将捕捉的图像转录到软件环境中，在软件环境中来自M1和/或M2光学标记的数据的数字获取被提交以供进一步分析，使得能够将这些标记的重新定位转换成上牙和下牙冠之间的碰撞次数，其上固定有M1和/或M2标记，其优选地由触觉设备读取，优选触觉操纵器，实现通过频率在1至4kHz之间的触觉以振动的形式映射/控制这些碰撞引起的重新定位。上述安排实现对碰撞角度的高度变化幅度的过程的追踪，其在带有M1和/或M2标记的上下牙的牙冠对之间高于/低于10度，在设定的时间单位内，分成时间间隔，优选0.001秒间隔，在每个运动阶段/咀嚼周期的路径上，在设定的时间单位期间，由触觉操纵器的振动次数表示带有M1和/或M2标记的上牙和下牙的这些牙冠对的接触/碰撞时刻。定位在植入体上天然/人造牙的牙冠上图案由两个可分开的部件组成，包括预制的、从口腔伸出的外部部件和内部部件。外部部件顶端具有至少三个标记。内部部件单独设计，且定制成适合患者牙齿牙冠的贴面表面。位于整体式外壳内的数字咀嚼记录器可从右侧或左侧任一侧同时记录面部的三维形状。在拱形孔的两个端部上有两组照相机，独立地或同步地记录患者口腔和面部的两侧，以及固定在上牙和下牙牙冠的可视化标记M1和/或M2。每个照相机组包括互相间隔预定距离的三个照相机。每组具有两个单色或彩色照相机，最高分辨率为2.3Mps，且高帧率，最低为1000FPS，具有专用光学器件/透镜，和一个分辨率最低为12Mpx的彩色照相机。

6. 发明公开

CN115511923A 一种基于虚拟仿真的穿梭油船外输作业场景数据集的构建方法审中-实审
公开(公告)号：CN115511923A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211108401.X
申请日：2022-09-13
申请人：大连理工大学
发明人：李宝军 , 伍泽
IPC分类号： G06T7/285 , G06T7/73 , G06T7/292 , G06T7/80 , G06T7/593 , G06T5/00
摘要：一种基于虚拟仿真的穿梭油船外输作业场景数据集的构建方法。对真实物理双目相机和深度相机的模拟；制作标定板虚拟模型，生成对应的双目图像用作虚拟相机标定，得到虚拟双目相机的内外参矩阵和畸变系数；基于真实穿梭油船参数构建对应三维数模并进行贴图渲染；实时获取穿梭油船模型三维位置、姿态和对应的虚拟双目图像；构建参数化的虚拟自然环境系统和海洋场景，控制穿梭油船模型在海洋场景中的运动；测试虚拟数据的有效性、真实性和准确性，并利用深度学习算法进行可行性评价；融合各种环境工况，将位姿信息、双目相机参数和虚拟双目图像集成，构建出供外输作业场景监控任务使用的数据集，为实现对海上穿梭油船的实时监测和预警提供数据支持。

7. 发明公开

CN115482260A 一种基于双目视觉的海上穿梭油船状态监测与预警的方法审中-实审
公开(公告)号：CN115482260A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211108395.8
申请日：2022-09-13
申请人：大连理工大学
发明人：李宝军 , 伍泽
IPC分类号： G06T7/285 , G06T7/73 , G06T7/292 , G06T7/80 , G06T7/593 , G06T5/00
摘要：本发明提供了一种基于双目视觉的海上穿梭油船状态监测与预警的方法。利用棋盘格标定板对双目相机的内外参数进行标定，同时对激光雷达和左相机进行联合标定得到坐标系之间刚性变换矩阵；利用实地采集的点云‑图像数据构建油气开采平台‑穿梭油轮外输作业场景的深度估计数据集和三维检测数据集；训练深度学习算法，通过以双目图像的输入对穿梭油船的三维位姿信息和深度进行估计；划定相对距离和相对夹角的安全范围与等级，根据实时的监测结果发出相应等级的预警，提醒操作员及时做出相应调整措施，有效的防止了外输作业时穿梭油船与开采平台发生碰撞的情况发生。

8. 发明公开

CN115170607A 出行轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质审中-实审
公开(公告)号：CN115170607A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210693211.2
申请日：2022-06-17
申请人：中国科学院自动化研究所
发明人：吕宜生 , 李志帅 , 熊刚 , 王飞跃
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/285 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要：本发明提供一种出行轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中出行轨迹生成方法包括：获取开始标记及语义信息；将开始标记及语义信息输入至目标生成对抗网络模型的生成器中，输出包含语义信息的目标模拟出行轨迹；其中，目标生成对抗网络模型是基于样本出行轨迹数据对初始生成对抗网络模型进行训练后得到的；样本出行轨迹数据包括真实出行轨迹及真实出行轨迹对应的样本语义信息。通过目标生成对抗网络模型，可以生成大量的、与真实出行轨迹接近且包含语义信息的目标模拟出行轨迹，能够提高模拟出行轨迹的真实性及可用性。

9. 发明授权

CN113487651B 行李跟踪方法、装置、设备及可读存储介质有权
公开(公告)号：CN113487651B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110675077.9
申请日：2021-06-17
申请人：超节点创新科技(深圳)有限公司
发明人：刘晓涛 , 区士超 , 张凤娟
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/285 , G06T7/292
摘要：本申请涉及目标再识别以及跟踪技术领域，公开了一种跨摄像头的行李跟踪方法，包括：读取3D跟踪节点进行行李箱再识别时记录的数据信息，并根据所述数据信息确定候选行李箱；获取2D跟踪节点采集到的图像信息，并根据所述图像信息确定行李箱的特征信息；加载预先训练好的行李箱重识别模型，并根据所述行李箱重识别模型在所述候选行李箱中确定所述特征信息所对应的目标行李箱。本申请还提供一种装置、计算机设备和存储介质。实现了通过多摄像头的结合，通过各摄像头之间的数据交互，提高行李跟踪的准确性和及时性，确保对行李运输的全过程的监控，提高行李运输的安全性。

10. 发明公开

CN114638858A 一种基于车载双相机系统的运动目标位置与速度估计方法审中-实审
公开(公告)号：CN114638858A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210279319.7
申请日：2022-03-21
申请人：浙江大学
发明人：陈剑 , 张心放 , 熊文逸 , 邓建强
IPC分类号： G06T7/246 , G06T7/285 , G06T7/292 , G06T7/66 , G06T19/20
摘要：本发明公开了一种基于车载双相机系统的运动目标位置与速度估计方法。包括：确定运动目标的多个特征点，车载双相机系统对运动目标进行拍摄，分别获得第一、第二参考帧图像，根据两个图像中的多个特征点计算两个相机之间的尺度化平移向量和景深之比；接着计算其中一个特征点在两个相机的当前时刻坐标系下对应的景深；再选择基准相机，确定当前特征点在车辆坐标系下的三维坐标；然后基准相机再拍摄运动目标，获得实时运动目标图像，从而计算运动目标的实时位置；构造视觉特征，再构造非线性观测器，求解并获得视觉特征导数的估计值，最终求解运动目标的实时速度。本发明粗略设定参数即可实现较好的观测效果，适用于智能车辆的实际应用场景。

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