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一种书签自动生产线及生产工艺
申请号	CN202311799267.7	申请日	2023-12-25	公开(公告)号	CN117622859A	公开(公告)日	2024-03-01
申请人	常州大学;			发明人	潘兵; 朱梓悦; 焦洋; 张继; 陈迪克; 闫东旭; 陈炳伟; 郝婷婷; 潘国威; 徐淑玲; 储开斌;
摘要	本发明涉及书签自动生产线技术领域，尤其涉及一种书签自动生产线及生产工艺，包括第一传送装置适于传送书签板；第二传送装置适于传送插有书签盒的书签套；雕刻装置适于在书签板和书签套上雕刻图案和识别码；穿流苏装置适于将流苏穿于书签板上；装盒装置将穿有流苏的书签板放置于书签盒内；插盒装置将装有书签板的书签盒插于书签套内，并将插有书签盒的书签套转移至第二传送装置；上料装置将书签板转移至第一传送装置，并将书签盒和书签套转移至插盒装置；下料装置将插有书签盒的书签套分类下料。将书签的上料、穿流苏、雕刻图案、插盒和下料等步骤均实现自动化，大幅提升效率并降低人工，同时便于对全流程进行监控和管理，实现智能化生产。
权利要求	1.一种书签自动生产线，其特征在于，包括第一传送装置(1)，适于传送书签板(93)；第二传送装置(2)，适于传送插有书签盒(94)的书签套；雕刻装置(3)，适于在书签板(93)和书签套上雕刻图案和识别码；穿流苏装置(5)，适于将流苏穿于书签板(93)上；装盒装置(6)，适于将穿有流苏的书签板(93)放置于书签盒(94)内；插盒装置(7)，适于将装有书签板(93)的书签盒(94)插于书签套内，并将插有书签盒(94)的书签套转移至第二传送装置(2)，装盒装置(6)还适于将书签盒(94)和书签套转移至插盒装置(7)；上料装置(8)，适于将书签板(93)转移至第一传送装置(1)；下料装置(9)，适于将插有书签盒(94)的书签套分类下料。 2.根据权利要求1所述的一种书签自动生产线，其特征在于，所述上料装置(8)包括料盘(81)，设有用于放置书签板(93)的书签板(93)区、用于放置书签盒(94)的书签盒(94)区和用于放置书签套的书签套区；储料架(82)，适于储存料盘(81)； AGV 机器人(83)，适于将储料架(82)上的料盘(81)搬运至指定位置；上料机器人(84)，适于将AGV机器人(83)搬运的料盘(81)上的物料转移至第一传送装置(1)上。 3.根据权利要求1所述的一种书签自动生产线，其特征在于，所述雕刻装置(3)包括第一激光雕刻机(31)，设于第一传送装置(1)上方，且用于给书签板(93)雕刻图案与识别码；第一条码扫描器(32)，用于识别书签板(93)上的识别码；第二激光雕刻机(33)，设于第二传送装置(2)上方，且用于给书签套雕刻识别码；第二条码扫描器(34)，适于识别书签套上的识别码；第一相机(37)，用于拍摄书签板(93)上的识别码和图案；第二相机(38)，用于拍摄书签套上的识别码；第一剔除机构(35)，与第一相机(37)和第一条码扫描器(32)电连接，用于将具有无法识别的识别码或识别码及图案不符要求的书签板(93)自第一传送装置(1)上剔除；第二剔除机构(36)，与第二相机(38)和第二条码扫描器(34)电连接，用于将具有无法识别的识别码的或识别码位置不正确的书签套自第二传送装置(2)上剔除。 4.根据权利要求3所述的一种书签自动生产线，其特征在于，书签自动生产线还包括自动挂流苏装置(4)，所述自动挂流苏装置(4)包括流苏均布机构(41)，适于将流苏分隔为单个并依次传送；抓取传送机构(42)，适于抓取单个流苏，并将单个流苏挂至穿流苏装置(5)上。 5.如权利要求4所述的一种书签自动生产线，其特征在于，所述流苏均布机构(41)包括穿流苏管(411)和流苏传送组件，所述穿流苏管(411)上悬挂有若干个流苏，所述流苏传送组件包括支架(54)(412)和设于支架(54)(412)上的流苏传送带(413)，所述流苏传送带(413)上设有若干个传送齿(4131)，相邻所述传送齿(4131)之间设有传送槽(4132)，所述穿流苏管(411)上设有容纳槽(4111)，所述流苏传送带(413)的一端伸于容纳槽(4111)内，所述传流苏管上设有压板(414)，以使穿流苏管(411)上同一位置仅有一个流苏，以使流苏沿着穿流苏管(411)滑落至流苏传送带(413)上的传送槽(4132)内，且每个传送槽(4132)内仅有一个流苏。 6.如权利要求5所述的一种书签自动生产线，其特征在于，所述抓取传送机构(42)包括移动组件(421)，所述移动组件(421)的活动端适于沿穿流苏装置(5)与流苏均布机构(41)的连线方向往复移动；抓取组件(423)，适于抓取流苏均布机构(41)传送的流苏，并挂至穿流苏装置(5)。 7.如权利要求6所述的一种书签自动生产线，其特征在于，所述移动组件(421)包括齿轮传动组件；支撑架(4212)，设于支架(54)(412)上；传动齿轮，转动连接于支撑架(4212)上，且与齿轮传送组件(4211)的输出端啮合；转轮(4214)，与传动齿轮同轴连接，所述转轮(4214)下表面上连接有转动杆(4218)；固定板(4215)，设于支架(54)(412)上；移动板(4216)，沿穿流苏装置(5)与流苏均布机构(41)的连线方向滑动于固定板(4215)上，所述移动板(4216)与抓取组件(423)连接；补偿板(4217)，与移动板(4216)连接，所述补偿板(4217)上开设有腰型槽(4219)，所述转动杆(4218)位于腰型槽(4219)内；所述传动齿轮转动时，转动杆(4218)驱动补偿板(4217)沿穿流苏装置(5)与流苏均布机构(41)的连线方向往复移动，以便抓取组件(423)能够重复将流苏抓取并挂至穿流苏装置(5)的动作。 8.如权利要求7所述的一种书签自动生产线，其特征在于，所述抓取组件(423)包括移动块(4231)，与移动板(4216)铰接，所述移动块(4231)上设有滑动槽(4232)，所述滑动槽(4232)内滑动有两个夹块(4233)，两个所述夹块(4233)之间设有压簧(425)，每个所述夹块(4233)上连接有夹钩(4234)，所述流苏传送带(413)上沿自身长度方向开设有钩槽(4133)，所述钩槽(4133)呈环状，所述钩槽(4133)的深度大于传送槽(4132)的深度，所述钩槽(4133)适于供夹钩(4234)插入，所述夹钩(4234)伸于沟槽内时，所述夹钩(4234)低于传送槽(4132)的槽底；导轨(424)，设有两个，且均连接于固定块上，所述导轨(424)包括依次连接的第一平直段(4241)、倾斜段(4242)和第二平直段(4243)，所述第二平直段(4243)靠近流苏均布机构(41)设置，两个所述夹块(4233)位于两个导轨(424)之间，所述移动块(4231)移动时，两个所述夹块(4233)在压簧(425)的作用下与两个导轨(424)抵触；所述夹块(4233)与第一平直段(4241)抵触时，所述夹钩(4234)适于将流苏挂于穿流苏装置(5)上；所述夹块(4233)与第二平直段(4243)抵触时，所述夹钩(4234)适于伸入钩槽(4133)内。 9.一种生产工艺，基于权利要求3‑8任一项所述的书签自动生产线，其特征在于，包括如下步骤： S1、上料装置(8)将书签板(93)转移至第一传送装置(1)，装盒装置(6)将书签套和书签盒(94)转移至装盒装置(6)； S2、第一激光雕刻机(31)在书签板(93)雕刻图案与识别码，第一条码扫描器(32)识别书签板(93)上的识别码，以对书签板(93)进行检测，若书签板(93)合格则第一传送装置(1)继续传送，若书签板(93)不合格，则第一剔除机构(35)将不合格的书签板(93)自第一传送装置(1)上剔除； S3、穿流苏装置(5)将流苏穿于书签板(93)上； S4、装盒装置(6)将穿有流苏的书签板(93)放置于书签盒(94)内； S5、插盒装置(7)将装有书签板(93)的书签盒(94)插于书签套内； S6、下料装置(9)将插有书签盒(94)的书签套分类下料。 10.如权利要求9所述的一种书签自动生产线及生产工艺，其特征在于，S3步骤中，装盒装置(6)将穿有流苏的书签板(93)移动至书签盒(94)的上方，并使书签板(93)下降，以使流苏先与书签盒(94)内部的底面抵触，随后书签板(93)沿水平方向移动，并向下移动，使得流苏平放于书签盒(94)内，再沿水平方向移动书签板(93)，使得书签板(93)沿水平方向到位，再向下移动书签板(93)，使书签板(93)落于书签盒(94)内，完成书签板(93)的装盒。
说明书全文	一种书签自动生产线及生产工艺技术领域 [0001] 本发明涉及书签自动生产线技术领域，尤其涉及一种书签自动生产线及生产工艺。背景技术 [0002] 成品书签通常包括成品书签板、流苏、书签盒和书签套，书签厂生产车间生产时，在书签制作过程中，一般通过人工将流苏穿到书签板上，然后将书签板装到书签盒内，再将书签盒插入书签套。 [0003] 公开号为CN117088096A的中国专利公开了一种书签自动穿流苏及打结的方法，适于将流苏穿于书签板上，公开号为CN116331619A的中国专利公开了一种用于书签产线的机器人组装系统及其使用方法，适于将装有流苏的书签盒插于书签套内。 [0004] 但整体流程依旧需要较多的人工干预，工作效率低，且监控和管理均较为麻烦，故亟需一种书签的自动化生产线。发明内容 [0005] 本发明要解决的技术问题是：为了解决现有技术中的技术问题，本发明提供一种书签自动生产线及生产工艺。 [0006] 本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种书签自动生产线，包括第一传送装置，适于传送书签板；第二传送装置，适于传送插有书签盒的书签套；雕刻装置，适于在书签板和书签套上雕刻图案和识别码；穿流苏装置，适于将流苏穿于书签板上；装盒装置，适于将穿有流苏的书签板放置于书签盒内；插盒装置，适于将装有书签板的书签盒插于书签套内，并将插有书签盒的书签套转移至第二传送装置；上料装置，适于将书签板转移至第一传送装置，并将书签盒和书签套转移至插盒装置；下料装置，适于将插有书签盒的书签套分类下料。 [0007] 本发明的一种书签自动生产线，将书签的上料、穿流苏、雕刻图案、插盒和下料等步骤均实现自动化，大幅提升效率并降低人工，同时便于对全流程进行监控和管理，实现智能化生产。 [0008] 进一步，所述上料装置包括料盘，设有用于放置书签板的书签板区、用于放置书签盒的书签盒区和用于放置书签套的书签套区；储料架，适于储存料盘；AGV 机器人，适于将储料架上的料盘搬运至指定位置；上料机器人，适于将AGV机器人搬运的料盘上的物料转移至第一传送装置上。 [0009] 进一步，所述雕刻装置包括第一激光雕刻机，设于第一传送装置上方，且用于给书签板雕刻图案与识别码；第一条码扫描器，用于识别书签板上的识别码；第二激光雕刻机，设于第二传送装置上方，且用于给书签套雕刻识别码；第二条码扫描器，适于识别书签套上的识别码；第一相机，用于拍摄书签板上的识别码和图案；第二相机，用于拍摄书签套上的识别码；第一剔除机构，与第一相机和第一条码扫描器电连接，用于将具有无法识别的识别码或识别码及图案不符要求的书签板自第一传送装置上剔除； [0010] 第二剔除机构，与第二相机和第二条码扫描器电连接，用于将具有无法识别的识别码的或识别码位置不正确的书签套自第二传送装置上剔除。 [0011] 进一步，书签自动生产线还包括自动挂流苏装置，所述自动挂流苏装置包括流苏均布机构，适于将流苏分隔为单个并依次传送；抓取传送机构，适于抓取单个流苏，并将单个流苏挂至穿流苏装置上。 [0012] 进一步，所述流苏均布机构包括穿流苏管和流苏传送组件，所述穿流苏管上悬挂有若干个流苏，所述流苏传送组件包括支架和设于支架上的流苏传送带，所述流苏传送带上设有若干个传送齿，相邻所述传送齿之间设有传送槽，所述穿流苏管上设有容纳槽，所述流苏传送带的一端伸于容纳槽内，所述传流苏管上设有压板，以使穿流苏管上同一位置仅有一个流苏，以使流苏沿着穿流苏管滑落至流苏传送带上的传送槽内，且每个传送槽内仅有一个流苏。 [0013] 进一步，所述抓取传送机构包括移动组件，所述移动组件的活动端适于沿穿流苏装置与流苏均布机构的连线方向往复移动；抓取组件，适于抓取流苏均布机构传送的流苏，并挂至穿流苏装置。 [0014] 进一步，所述移动组件包括齿轮传动组件；支撑架，设于支架上；传动齿轮，转动连接于支撑架上，且与齿轮传送组件的输出端啮合；转轮，与传动齿轮同轴连接，所述转轮下表面上连接有转动杆；固定板，设于支架上；移动板，沿穿流苏装置与流苏均布机构的连线方向滑动于固定板上，所述移动板与抓取组件连接；补偿板，与移动板连接，所述补偿板上开设有腰型槽，所述转动杆位于腰型槽内；所述传动齿轮转动时，转动杆驱动补偿板沿穿流苏装置与流苏均布机构的连线方向往复移动，以便抓取组件能够重复将流苏抓取并挂至穿流苏装置的动作。 [0015] 进一步，所述抓取组件包括移动块，与移动板铰接，所述移动块上设有滑动槽，所述滑动槽内滑动有两个夹块，两个所述夹块之间设有压簧，每个所述夹块上连接有夹钩，所述流苏传送带上沿自身长度方向开设有钩槽，所述钩槽呈环状，所述钩槽的深度大于传送槽的深度，所述钩槽适于供夹钩插入，所述夹钩伸于沟槽内时，所述夹钩低于传送槽的槽底；导轨，设有两个，且均连接于固定块上，所述导轨包括依次连接的第一平直段、倾斜段和第二平直段，所述第二平直段靠近流苏均布机构设置，两个所述夹块位于两个导轨之间，所述移动块移动时，两个所述夹块在压簧的作用下与两个导轨抵触；所述夹块与第一平直段抵触时，所述夹钩适于将流苏挂于穿流苏装置上；所述夹块与第二平直段抵触时，所述夹钩适于伸入钩槽内。 [0016] 一种生产工艺，基于上述的书签自动生产线，包括如下步骤：S1、上料装置将书签板转移至第一传送装置、将书签套和书签盒转移至装盒装置；S2、第一激光雕刻机在书签板雕刻图案与识别码，第一条码扫描器识别书签板上的识别码，以对书签板进行检测，若书签板合格则第一传送装置继续传送，若书签板不合格，则第一剔除机构将不合格的书签板自第一传送装置上剔除；S3、穿流苏装置将流苏穿于书签板上；S4、装盒装置将穿有流苏的书签板放置于书签盒内；S5、插盒装置将装有书签板的书签盒插于书签套内；S6、下料装置将插有书签盒的书签套分类下料。 [0017] 进一步，S3步骤中，装盒装置将穿有流苏的书签板移动至书签盒的上方，并使书签板下降，以使流苏先与书签盒内部的底面抵触，随后书签板沿水平方向移动，并向下移动，使得流苏平放于书签盒内，再沿水平方向移动书签板，使得书签板沿水平方向到位，再向下移动书签板，使书签板落于书签盒内，完成书签板的装盒。 [0018] 本发明的有益效果是， [0019] 1、将书签的上料、穿流苏、雕刻图案、插盒和下料等步骤均实现自动化，大幅提升效率并降低人工，同时便于对全流程进行监控和管理，实现智能化生产； [0020] 2、通过第一激光雕刻机和第二激光雕刻机分别对书签板和书签套进行雕刻，并通过第一条码扫描器和第二条码扫描器对雕刻出的识别码进行识别，最后通过第一剔除机构和第二剔除机构将具有无法被识别识别码的书签板或书签套剔除，实现自动检测与去除不良品； [0021] 3、通过自动挂流苏装置将流苏自动挂至穿流苏装置上，解决流苏难以挂至穿流苏装置上的问题。附图说明 [0022] 下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 [0023] 图1是本发明中体现一种书签自动生产线整体的结构示意图。 [0024] 图2是本发明中体现上料装置的示意图。 [0025] 图3是本发明中体现上料机器人的示意图。 [0026] 图4是本发明中体现第一传送装置和雕刻装置的示意图。 [0027] 图5是本发明中体现自动挂流苏装置的示意图。 [0028] 图6是本发明中体现传动齿轮的示意图。 [0029] 图7是本发明中体现移动板和移动块的示意图。 [0030] 图8是图5中A部的局部放大示意图。 [0031] 图9是本发明中体现装盒装置的示意图。 [0032] 图10是本发明中体现穿流苏装置的示意图。 [0033] 图11是本发明中体现插盒装置和第二传送装置的示意图。 [0034] 图12是本发明中体现插盒装置的示意图。 [0035] 图13是本发明中体现第二传送装置和雕刻装置的示意图。 [0036] 图14是本发明中体现流苏穗与书签盒内部底面抵触的示意图。 [0037] 图15是本发明中体现流苏穗倾倒过程的示意图。 [0038] 图16是本发明中体现流苏穗平放于书签盒内的示意图。 [0039] 图17是本发明中体现流苏穗和书签板均平放于书签盒内的示意图。 [0040] 图中:1、第一传送装置；11、挡板；2、第二传送装置；3、雕刻装置；31、第一激光雕刻机；32、第一条码扫描器；33、第二激光雕刻机；34、第二条码扫描器；35、第一剔除机构；351、第一剔除架；352、第一直线电机；353、第三伸缩件；354、吸盘；36、第二剔除机构；361、第二剔除架；362、第四伸缩件；37、第一相机；38、第二相机；4、自动挂流苏装置；41、流苏均布机构；411、穿流苏管；4111、容纳槽；412、支架；4121、第五伸缩件；413、流苏传送带；4131、传送齿；4132、传送槽；4133、钩槽；4134、保护罩；414、压板；42、抓取传送机构；421、移动组件； 4211、齿轮传送组件；4212、支撑架；4213、传送齿轮；4214、转轮；4215、固定板；4216、移动板；4217、补偿板；4218、转动杆；4219、腰型槽；422、滑移板；4221、滑移槽；4222、滑移块； 423、抓取组件；4231、移动块；4232、滑动槽；4233、夹块；4234、夹钩；4235、杆部；4236、钩部； 424、导轨；4241、第一平直段；4242、倾斜段；4243、第二平直段；425、压簧；5、穿流苏装置； 51、转盘；511、挂杆；52、流苏悬挂带；53、流苏穗；54、支架；55、驱动轴；6、装盒装置；61、装盒机械臂；62、转移夹具；7、插盒装置；8、上料装置；81、料盘；82、储料架；821、第一伸缩件； 822、第二伸缩件；823、抬板；83、AGV机器人；84、上料机器人；85、空料盘载入系统；9、下料装置；91、蜘蛛手机械臂；92、下料传送组件；93、书签板；94、书签盒。具体实施方式 [0041] 现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。 [0042] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 [0043] 本发明公开一种书签自动生产线及生产工艺。 [0044] 参照图1和图5，一种书签自动生产线，包括第一传送装置1、第二传送装置2、雕刻装置3、自动挂流苏装置4、穿流苏装置5、装盒装置6、插盒装置7、上料装置8和下料装置9，第一传送装置1适于传送书签板93，第二传送装置2适于传送插有书签盒94的书签套；雕刻装置3适于在书签板93和书签套上雕刻图案和识别码；穿流苏装置5适于将流苏穿于书签板93 上，自动挂流苏装置4适于将流苏挂于穿流苏装置5上，装盒装置6适于将穿有流苏的书签板 93放置于书签盒94内；插盒装置7适于将装有书签板93的书签盒94插于书签套内，并将插有书签盒94的书签套转移至第二传送装置2；上料装置8适于将书签板93转移至第一传送装置 1，并将书签盒94和书签套转移至插盒装置7，下料装置9适于将插有书签盒94的书签套分类下料。 [0045] 通过将书签板93的上料、穿流苏、雕刻图案、插盒和下料等步骤均实现自动化，大幅提升效率并降低人工，同时便于对全流程进行监控和管理，实现智能化生产。 [0046] 具体地，参照图2和图3，上料装置8包括料盘81、储料架82、AGV机器人83和上料机器人84，料盘81上设有用于放置书签板93的书签板93区、用于放置书签盒94的书签盒94区和用于放置书签套的书签套区，储料架82适于储存料盘81，AGV机器人83则适于将储料架82 上的料盘81搬运至指定位置，上料机器人84适于将AGV机器人83搬运的料盘81上的物料转移至第一传送装置1上。上料机器人84可采用五轴机械臂。 [0047] 更具体地，储料架82固定连接有第一伸缩件821，第一伸缩件821沿竖直方向设置，且第一伸缩件821的活动端连接有第二伸缩件822，第二伸缩件822水平设置，且第二伸缩件 822的活动端固定连接有抬板823，储料架82、第一伸缩件821、第二伸缩件822和抬板823均设有两组，以便对料盘81进行支撑，且可在AGV机器人83移动至料盘81下方时，将料盘81放置于AGV机器人83上，随后第二伸缩件822的活动端缩回，第二伸缩件822的活动端上移，然后第二伸缩件822的活动端再伸出，使得抬板823插于自下而上第二个料盘81的下方，并将第二个料盘81及其上方的料盘81均抬起，以便AGV机器人83将最下方的料盘81运走。 [0048] 此外，本产线还包括空料盘入库系统，空料盘入库系统用于放置书签板、书签盒和书签套均被转移的料盘81，空料盘入库系统的结构与储料架相同，故不再赘述。 [0049] 具体地，参照图4和图14，雕刻装置3包括第一激光雕刻机31、第一条码扫描器32、第二激光雕刻机33、第二条码扫描器34、第一相机37和第二相机38，第一激光雕刻机31设于第一传送装置1上方，且用于给书签板93雕刻图案与识别码；第一条码扫描器32用于识别书签板93上的识别码；第二激光雕刻机33设于第二传送装置2上方，且用于给书签套雕刻识别码；第二条码扫描器34适于识别书签套上的识别码。第一相机37用于拍摄书签板93上的识别码和图案，并将拍摄的图案和识别码与系统中存储的标准品进行对比，判断图案内容及识别码和图案的位置是否正确，若正确则为良品，若不正确则为不良品。第二相机38用于拍摄书签套上的识别码，并与系统中存储的标准品进行对比，判断识别码的位置是否正确，若识别码位置正确，则为良品，则为良品，若识别码不正确，则为不良品。第一剔除机构35与第一相机37和第一条码扫描器32电连接，用于将具有无法识别的识别码或识别码及图案不符要求的书签板93自第一传送装置1上剔除；第二剔除机构36与第二相机38和第二条码扫描器34电连接，用于将具有无法识别的识别码或识别码位置不正确的书签套自第二传送装置 2上剔除。识别码可以是二维码。 [0050] 更具体地，第一剔除机构35包括第一剔除架351和第一直线电机352，第一剔除架351安装于第一传送装置1上，第一直线电机352安装于第一剔除架351上，第一直线电机352 的活动端固定连接有第三伸缩件353，第三伸缩件353的活动端固定连接有吸盘354，第三伸缩件353的活动端适于驱动吸盘354沿竖直方向移动。当第一条码扫描器32检测到书签板93 不合格时，第三伸缩件353的活动端下移，使得吸盘354将不合格的书签板93吸附住，随后第三伸缩件353的活动端上移，且直线电机的活动端移动，使得不合格书签板93脱离第一传送装置1。 [0051] 第一传送装置1上设有挡板11，适于将合格的书签板93挡住，阻止书签板93继续移动，进而便于后续的设备对书签板93进行抓取。 [0052] 第二剔除机构36包括第二剔除架361和第四伸缩件362，第二剔除架361设于第二传送装置2上，第四伸缩件362的活动端沿水平设置。当第二条码扫描器34检测到书签套不合格时，第四伸缩件362的活动端直接伸出，将不合格的书签套推出第二传送装置2。第一传送装置1和第二传送装置2可以采用皮带传送带。 [0053] 进一步，参照图5至图11，流苏包括相互连接的流苏悬挂带52和流苏穗53，穿流苏装置5可以采用背景技术中所提及的自动穿流苏及打结机构，通过转盘51悬挂流苏悬挂带 52，并通过取流苏机构、勾流苏机构和装配流苏机构的配合而将流苏悬挂带52穿于书签板 93上并实现打结。 [0054] 参照图10，装盒装置6包括装盒机械臂61和转移夹具62，转移夹具62设有两套，一套用于拿取书签板93，一套用于拿取书签盒94或书签套。装盒机械臂61的末端设有快换接头，能够自动更换转移夹具62，转移夹具62则根据书签板93、书签盒94、书签套的形状及设定位置设计，通过负压吸附的方式实现抓取。装盒机械臂61可采用五轴机械臂。装盒机械臂 61用于书签板93自第一传送装置1转移至穿流苏装置5，还用于将书签盒94和书签套自料盘 81上转移至插盒装置7，还用于将穿有流苏的书签板93放置于书签盒94上。装盒机械臂61的末端还具备摄像头，便于拍摄需要抓取的产品，以便实现精准抓取。 [0055] 自动挂流苏装置4包括流苏均布机构41和抓取传送机构42，流苏均布机构41适于将流苏分隔为单个并依次传送，抓取传送机构42适于抓取单个流苏，并将单个流苏挂至转盘51上。 [0056] 流苏均布机构41包括穿流苏管411和流苏传送组件，穿流苏管411上悬挂有若干个流苏，流苏通过流苏悬挂带52悬挂于穿流苏管411上。流苏传送组件包括支架54412和设于支架54412上的流苏传送带413，支架54412上转动连接有多个传送辊，流苏传送带413套设于传送辊上，并由传送辊驱动。支架54412底部还固定连接有驱动电机，驱动电机的输出端通过带传动与其中一个传送辊连接，以驱动传送辊转动。带传动外设置保护罩4134，以免流苏悬挂带52在传送时与带传动发生干涉。用于书签产线的机器人组装系统上一体成型有若干个传送齿4131，相邻传送齿4131之间设有传送槽4132，穿流苏管411上设有容纳槽4111，流苏传送带413的一端伸于容纳槽4111内，传流苏管上固定连接有压板414，压板414与穿流苏管411之间的距离略大于流苏悬挂带52的直径，以使穿流苏管411上同一位置仅能悬挂一个流苏悬挂带52，以使流苏悬挂带52沿着穿流苏管411挨个滑落至流苏传送带413上的传送槽4132内，且每个传送槽4132内仅有一个流苏悬挂带52。传送齿4131与压板414之间的最小距离小于压板414与穿流苏管411之间的距离，以便将每个流苏悬挂带52分隔。 [0057] 具体地，抓取传送机构42包括移动组件421和抓取机组件，移动组件421的活动端适于沿穿流苏装置5与流苏均布机构41的连线方向往复移动，抓取组件423适于抓取流苏均布机构41传送的流苏，并挂至穿流苏装置5的转盘51上，转盘51上的侧壁上沿周向阵列有若干个挂杆511，以便悬挂流苏悬挂带52。转盘51下方设有支架54412，支架54412上固定连接有电机，电机通过驱动轴55与转盘51固定连接，以便驱动转盘51转动。 [0058] 更具体地，移动组件421包括齿轮传动组件、支撑架4212、传动齿轮、转轮4214、固定板4215、移动板4216和补偿板4217，齿轮传动组件与驱动轴55连接，支撑架4212设于支架 54412上，传动齿轮则转动连接于支撑架4212上，且传动齿轮与齿轮传动组件的输出端啮合。转轮4214与传动齿轮同轴固定连接，转轮4214下表面上固定连接有转动杆4218。支架 54412上固定连接有第五伸缩件4121，第五伸缩件4121的活动端与固定板4215固定连接，第五伸缩件4121适于驱动固定板4215沿竖直方向移动。补偿板4217上固定连接有滑移板422，滑移板422上沿竖直方向开设有滑移槽4221，移动板4216上则固定连接有滑移块4222，滑移块4222滑动于滑移槽4221内。 [0059] 移动板4216沿穿流苏装置5与流苏均布机构41的连线方向滑动于固定板4215上，且移动板4216与抓取组件423连接。补偿板4217上固定连接有滑移板422与移动板4216固定连接，补偿板4217上开设有腰型槽4219，转动杆4218位于腰型槽4219内，以便使得转轮4214 转动时，移动板4216仅会沿穿流苏装置5与流苏均布机构41的连线方向；传动齿轮转动时，转动杆4218驱动补偿板4217沿穿流苏装置5与流苏均布机构41的连线方向往复移动，以便抓取组件423能够重复将流苏抓取并挂至穿流苏装置5的动作。齿轮传动组件采用二级传动，以使传动齿轮与齿轮传动组件的输入端的传动比为25‑35，进而使得转盘51没转动一次，则传动齿轮转动一圈。图中齿轮传动组件仅以单个齿轮作为示意，实际为多个齿轮啮合。 [0060] 更具体地，抓取组件423包括移动块4231和夹块4233，移动块4231与移动板4216铰接，移动块4231上开设有滑动槽4232，夹块4233设有两块，且均滑动于滑动槽4232内，两个夹块4233之间连接有压簧425，以对两个夹块4233施加相背移动的弹力。每个夹块4233上均连接有夹钩4234，夹钩4234包括一体成型的杆部4235和钩部4236，杆部4235与夹块4233固定连接。流苏传送带413上沿自身长度方向开设有钩槽4133，钩槽4133呈环状，钩槽4133的深度大于传送槽4132的深度，钩槽4133适于供钩部4236插入。当钩部4236伸于沟槽内时，钩部4236低于传送槽4132的槽底，此时随着流苏传送带413的运动，其中一个传送槽4132内的流苏悬挂带52被转移至钩部4236上，然后移动板4216朝向转盘51移动，以将流苏悬挂带52 挂至转盘51的挂杆511上。钩部4236插于沟槽内位置优选为传送辊的侧上方，此处流苏悬挂带52一边朝向转盘51移动，一边向下移动，便于自动挂于钩部4236上。 [0061] 固定板4215上还固定连接有两个导轨424，两个导轨424均包括依次连接的第一平直段4241、倾斜段4242和第二平直段4243，第二平直段4243靠近流苏均布机构41设置，两个第一平直段4241之间的距离大于两个第二平直段4243之间的距离。两个夹块4233位于两个导轨424之间，移动块4231移动时，两个夹块4233在压簧425的作用下与两个导轨424抵触。当两个夹块4233与两个第一平直段4241抵触时，两个夹钩4234之间的距离较大，两个夹钩 4234适于将流苏悬挂带52挂于转盘51的挂杆511上。夹块4233与第二平直段4243抵触时，两个夹钩4234之间的距离较小，夹钩4234适于伸入钩槽4133内。 [0062] 工作时，流苏悬挂带52悬挂于穿流苏管411上，并沿着穿流苏管411逐渐滑落，落于传送槽4132内，随后流苏传送带413传送流苏悬挂带52，此时转盘51同步转动，而转盘51转动的同时，齿轮传动组件驱动传动齿轮转动，传动齿轮带动转轮4214转动，转动杆4218则带动移动板4216朝向流苏均布机构41移动，使得钩部4236伸入钩槽4133，此时流苏传送带413 刚好使流苏悬挂带52落于钩部4236上，随后钩部4236带着流苏悬挂带52朝向转盘51移动，此时转盘51即将转动到位，故挂杆511也即将到位，而由于两个钩部4236将流苏悬挂带52撑开的距离要大于两个挂杆511之间的距离，故两个钩部4236能够带动被撑开的流苏悬挂带 52套于两个挂杆511上。随后第五伸缩件4121的活动端缩回，移动板4216整体下降，钩部 4236高度降低，并移动至转盘51下方，避免与转盘51发生干涉，同时也避免在钩部4236下一次朝向流苏均布机构41移动时与被挂好的流苏发生干涉。在移动板4216朝向流苏均布机构 41移动的过程中，当夹钩4234越过流苏的流苏穗53后，第五伸缩件4121的活动端再伸出，使得夹钩4234抬起，便于钩部4236伸入钩槽4133。 [0063] 参照图12至图14，插盒装置7可采用如公开号为CN116331619A的中国专利所公开的用于书签产线的机器人组装系统。下料装置9包括蜘蛛手机械臂91和下料传送组件92，下料传送组件92设有多组，由蜘蛛手机械臂91将第二传送装置2上的书签套转移至不同的下料传送组件92上。 [0064] 一种生产工艺，基于上述的书签自动生产线，包括如下步骤： [0065] S1、AGV机器人83将料盘81转移至上料装置8处，上料装置8将书签板93自转移至第一传送装置1，随后AGV机器人83将料盘81转移至装盒装置6处，装盒装置6的装盒机械臂61 将书签套和书签盒94转移至插盒装置7上。 [0066] S2、第一激光雕刻机31在书签板93上雕刻图案和识别码，第一条码扫描器32对雕刻有图案和识别码的书签板93进行扫描，第一相机37同步对图案和识别码进行拍摄，依据第一条码扫描器32和第一相机37拍摄的信息判断书签板93是否为良品，若该书签板93为不良品，第一剔除机构35将不良品的书签板93剔除；若该书签板93为良品，良品的书签板93由第一传送装置1继续传送。 [0067] S3、装盒机械臂61将书签板93自第一传送装置1转移至穿流苏装置5，穿流苏装置5将流苏穿于书签板93上。 [0068] S4、装盒机械臂61将穿有流苏的书签板93放置于书签盒94内。参照图14至图17，装盒时，装盒机械臂61通过转移夹具62拿取穿有流苏的书签板93，将书签板93移动至书签盒 94的上方，并使书签板93下降，以使流苏穗53先与书签盒94内部的底面抵触，随后书签板93 沿水平方向移动，并向下移动，使得流苏穗53逐渐倾倒，并最终平放于书签盒94内，再沿水平方向移动书签板93，使得书签板93在水平方向上到位，再向下移动书签板93，使书签板93 落于书签盒94内，此时书签板93即摆放至预设位置，完成书签板93的装盒。通过上述步骤，能够避免流苏穗53露于书签盒94外。图中书签盒94仅为示意图，实际书签盒94内部设有空槽，书签板93与流苏放入后，书签板93的顶面不会超出书签盒94的顶面。 [0069] S5、插盒装置7将装有书签板93的书签盒94插于书签套内，并将装有书签盒94的书签套转移至第二传送装置2上，第二激光雕刻机33在书签套上雕刻图案和识别码，第二条码扫描器34和第二相机38对雕刻有识别码的书签套进行扫描和拍摄，第二剔除机构36将为不良品的书签套剔除，为良品的书签套由第一传送装置1继续传送。 [0070] S6、下料装置9将插有书签盒94的书签套分类下料，完成书签的生产。 [0071] 以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。