1.一种水下巡航器的控制方法，其特征在于，采用一种水下巡航器，包括巡航器本体、可折叠展开机构、姿态推进器组、动力推进器、整流罩以及控制模块，所述整流罩套设在巡航器本体外部，所述姿态推进器组包括四个姿态推进器，所述可折叠展开机构和控制模块设置在整流罩内部，所述可折叠展开机构包括四个舵机、舵机套、舵盘和连接臂，舵机通过舵机套与巡航器本体相连接，连接臂通过舵盘与舵机相连接，每个连接臂上设置有一个姿态推进器，所述连接臂能够带动姿态推进器伸出整流罩外，所述动力推进器设置在巡航器本体尾部；
该控制方法包括以下步骤：
S1、对故障信号进行建模：
Ui＝ui(1‑ρi)；
其中，ui为第i个姿态推进器的期望控制输入，i＝1、2、3、4；Ui为第i个姿态推进器的实际控制输入；ρi为第i个姿态推进器的有效因子，ρj∈[0,1]；当ρi＝0，表示第i个姿态推进器状态正常，当ρi＝1，表示第i个姿态推进器发生故障；
S2、设计水下巡航器的六自由度运动模型；
其中，为巡航器在x轴方向的加速度；为巡航器在y轴方向的加速度；为巡航器在z轴方向的加速度；为巡航器绕x轴旋转的角加速度； 为巡航器绕y轴旋转的角加速度；
为巡航器绕z轴旋转的角加速度；m为巡航器总质量；ψ为偏航角度；θ为俯仰角度；φ为横滚角度；K为巡航器在水下运动时的海水摩擦阻力系数；为巡航器在x轴方向的速度；为巡航器在y轴方向的速度；g为当地重力加速度；为巡航器在z轴方向的速度；Ixx、Iyy、Izz分别表示巡航器绕x轴、y轴、z轴的转动惯量；F1为总输入；F2为横滚输入；F3为俯仰输入；F4为偏航输入；p、q、r分别代表巡航器在x轴、y轴、z轴上的角速度；Jr为单个姿态推进器的转动惯量；Ω为姿态推进器带来的转速扰动， ωi代表第i姿态推进器的转
速；l为推进器中心与巡航器中心的距离；d1为巡航器升沉带来的水流扰动；dj为第j个姿态对应的水流扰动，j＝1、2、3、4；
S3、设计水下巡航器的传递函数矩阵；
S4、求解传递函数；
S5、将PID控制器与传递函数结合，进行水下巡航器的实际控制；
S3中，根据水下巡航器的六自由度运动模型构建状态方程为：
其中，A为巡航器的系数矩阵；X为状态矢量, B为输入
T
矩阵；U＝(u1,u2,u3,u4) 为输入数据， 为输出量，C为输出矩阵，D为传递矩阵；
将状态方程进行拉普拉斯变换，构建水下巡航器的传递函数矩阵G(s)：
其中，Y(s)为Y的拉普拉斯变换形式，U(s)为U的拉普拉斯变换形式，s为拉普拉斯变换中的复变量，I为单位矩阵，S表示拉普拉斯变换。
2.根据权利要求1所述的一种水下巡航器的控制方法，其特征在于，所述控制模块与舵机、姿态推进器和动力推进器电控连接。
3.根据权利要求2所述的一种水下巡航器的控制方法，其特征在于，所述水下巡航器包括升降、横滚、俯仰、偏航四种姿态；
当水下巡航器处于水下节能航行模式时，控制模块控制舵机角度为0°，此时连接臂和四个推进器内置于整流罩内，整体外形为流线型，巡航器利用动力推进器进行推进，巡航器产生上升或下降姿态；
当水下巡航器处于水下高速航行模式时，控制模块控制舵机角度为90°，舵机通过舵盘带动连接臂伸出，连接臂与巡航器本体呈直角，姿态推进器与动力推进器同时转动，巡航器产生上升或下降姿态。
4.根据权利要求3所述的一种水下巡航器的控制方法，其特征在于，所述姿态推进器组包括第一姿态推进器、第二姿态推进器、第三姿态推进器和第四姿态推进器，分别位于水下巡航器本体侧壁的右上侧、左下侧、左上侧和右下侧；
通过同时调整第二、第三姿态推进器和第一、第四姿态推进器的推力来实现横滚姿态的调整，当第二和第三姿态推进器提供的推力大于第一和第四姿态推进器提供的推力时，巡航器产生向右倾斜的姿态；当第二和第三姿态推进器提供的推力小于第一和第四姿态推进器提供的推力时，巡航器产生向左倾斜的姿态；
通过同时调整第一、第三姿态推进器和第二、第四姿态推进器的推力来实现俯仰姿态的调整，当第二和第四姿态推进器提供的推力大于第一和第三姿态推进器提供的推力时，巡航器产生向前倾斜的姿态；当第二和第四姿态推进器提供的推力小于第一和第三姿态推进器提供的推力时，巡航器产生向后倾斜的姿态；
通过调整对角推进器的推力来实现偏航姿态的调整，当第一姿态推进器和第二姿态推进器提供的推力差值增大时，巡航器产生逆时针旋转的姿态，当第三姿态推进器和第四姿态推进器提供的推力差值增大时，巡航器产生顺时针旋转的姿态。