剥离粘贴方法及程序专利检索-输送包装贮存搬运薄的或细丝状材料专利检索查询-专利查询网

IPRDB

API 数据接口

专利申请

使用指引 chat嘟嘟

会员体验

联系我们

交流群

现在联系顾问~

剥离粘贴方法及程序
申请号	CN202180101159.0	申请日	2021-08-05	公开(公告)号	CN117751079A	公开(公告)日	2024-03-22
申请人	株式会社富士;			发明人	西本刚;
摘要	剥离粘贴方法由剥离粘贴装置执行，上述剥离粘贴装置具备拾取贴签的拾取部件和剥离贴签的剥离部件，上述剥离粘贴装置从粘贴有一个以上的贴签的片材剥离该贴签。该方法包含如下的步骤：施力步骤，使拾取贴签的拾取部件与贴签的表面抵接，在相对于该表面的铅垂方向倾斜的倾斜方向上向该贴签施加力；插入步骤，在与倾斜方向相反侧的贴签的端部，向该贴签与片材之间插入剥离部件，并将该贴签剥离；及移动步骤，移动剥离后的贴签。
权利要求	1.一种剥离粘贴方法，是由剥离粘贴装置执行的剥离粘贴方法，所述剥离粘贴装置具备拾取贴签的拾取部件和剥离贴签的剥离部件，所述剥离粘贴装置从粘贴有一个以上贴签的片材剥离该贴签，所述剥离粘贴方法包含如下的步骤：施力步骤，使拾取所述贴签的拾取部件与所述贴签的表面抵接，并在相对于该表面的铅垂方向倾斜的倾斜方向上向该贴签施加力；插入步骤，在与所述倾斜方向相反侧的所述贴签的端部，向该贴签与所述片材之间插入剥离部件，并将该贴签剥离；及移动步骤，移动剥离后的所述贴签。 2.根据权利要求1所述的剥离粘贴方法，其中，在所述施力步骤中，将与所述贴签的长度方向正交的方向设为所述倾斜方向。 3.根据权利要求1或2所述的剥离粘贴方法，其中，在所述施力步骤中，在所述拾取部件不脱离所抵接的所述贴签的范围内倾斜。 4.根据权利要求1～3中任一项所述的剥离粘贴方法，其中，在所述施力步骤中，相对于所述铅垂方向而在10°以上且45°以下的范围内倾斜。 5.根据权利要求1～4中任一项所述的剥离粘贴方法，其中，在所述插入步骤中，从所述贴签的端部侧朝向中央侧依次向所述片材与所述贴签之间插入所述剥离部件。 6.根据权利要求1～5中任一项所述的剥离粘贴方法，其中，在所述移动步骤中，在剥离了所述贴签之后，在将该剥离部件配置于该贴签的下方的状态下移动所述贴签。 7.根据权利要求6所述的剥离粘贴方法，其中，在所述移动步骤中，在使所述剥离部件从剥离后的所述贴签的下方退避的状态下，将保持于所述拾取部件的贴签向粘贴位置粘贴。 8.根据权利要求1～7中任一项所述的剥离粘贴方法，其中，在所述移动步骤中，在将剥离后的所述贴签粘贴于粘贴位置之后，通过按压部件执行按压处理。 9.根据权利要求1～8中任一项所述的剥离粘贴方法，其中，所述剥离粘贴方法包含如下的步骤：拍摄步骤，拍摄所述片材上的所述贴签；及设定步骤，基于在所述拍摄步骤中得到的拍摄图像，来设定所述拾取部件的位置及方向，并且设定相对于所述铅垂方向倾斜的方向及所述剥离部件的插入方向，基于所述设定的内容来执行所述施力步骤及所述插入步骤。 10.根据权利要求1～9中任一项所述的剥离粘贴方法，其中，所述剥离粘贴装置具备：支撑部，支撑所述拾取部件，能够使所述拾取部件相对于所述贴签的铅垂方向倾斜；追随部，在使所述支撑部倾斜时使所述拾取部追随所述贴签表面；及摆动部，对所述支撑部进行轴支撑并使该支撑部摆动，在所述施力步骤中，在使所述拾取部件与所述贴签抵接之后，使所述摆动部向所述支撑部倾斜的方向移动，通过所述摆动部和所述追随部使所述支撑部倾斜，经由所述拾取部件而对该贴签施加剥离方向上的力，在所述插入步骤中，在对所述贴签施加所述剥离方向上的力的状态下，将所述剥离部件插入该贴签与片材之间而将该贴签从该片材剥离。 11.一种程序，使一个或多个计算机实现权利要求1～10中任一项所述的剥离粘贴方法的步骤。
说明书全文	剥离粘贴方法及程序技术领域 [0001] 在本说明书中，公开了剥离粘贴方法及程序。背景技术 [0002] 以往，作为贴签粘贴装置，例如提出了如下装置：通过第一手部和第二手部将贴签从衬纸剥离，使保持的贴签向拍摄位置移动，使拍摄图像中的贴签的外形与理想的贴签形状一致来消除贴签的变形(例如，专利文献1)。在该装置中，能够通过机械手将具有柔软性的贴签从衬纸剥离，并将剥离的贴签粘贴于期望的粘贴位置。 [0003] 现有技术文献 [0004] 专利文献1：日本特开2018‑15846号公报发明内容 [0005] 发明所要解决的课题 [0006] 然而，在上述的贴签粘贴装置中，需要分别控制第一手部和第二手部，对于贴签的剥离处理、移动处理及粘贴处理，位置控制和控制需要劳力。这样，要求能够使处理简便化并将粘贴于片材的贴签可靠地剥离、移动及粘贴的装置。 [0007] 本公开是鉴于这样的课题而完成的，其主要目的在于提供一种能够通过比较简单的处理从片材更可靠地剥离贴签的剥离粘贴方法及程序。 [0008] 用于解决课题的技术方案 [0009] 本说明书中公开的剥离粘贴方法和程序为了实现上述的主要目的而采用了以下的手段。 [0010] 本公开的剥离粘贴方法是由剥离粘贴装置执行的剥离粘贴方法，上述剥离粘贴装置具备拾取贴签的拾取部件和剥离贴签的剥离部件，上述剥离粘贴装置从粘贴有一个以上的贴签的片材剥离该贴签， [0011] 上述剥离粘贴方法包含如下的步骤： [0012] 施力步骤，使拾取上述贴签的拾取部件与上述贴签的表面抵接，并在相对于该表面的铅垂方向倾斜的倾斜方向上向该贴签施加力； [0013] 插入步骤，在与上述倾斜方向相反侧的上述贴签的端部，向该贴签与上述片材之间插入剥离部件，并将该贴签剥离；及 [0014] 移动步骤，移动剥离后的上述贴签。 [0015] 在该剥离粘贴方法中，使拾取部件与贴签的表面抵接并倾斜，在对该贴签在倾斜方向上施加力的状态下，将剥离部件插入到片材与贴签端部之间，能够剥离贴签。这样，在该剥离粘贴方法中，通过利用拾取部件在倾斜方向上对贴签施加力并将剥离部件插入端部这样的比较简单的处理，能够更可靠地将贴签从片材剥离并使其移动。附图说明 [0016] 图1是表示剥离粘贴装置10的一例的概略说明图。 [0017] 图2是末端执行器20的侧视图及从下方观察的立体图。 [0018] 图3是末端执行器20的立体图。 [0019] 图4是末端执行器20的立体图。 [0020] 图5是片材保持部40的立体图。 [0021] 图6是片材11及贴签12的说明图。 [0022] 图7是关于贴签12及剥离部30的位置关系的说明图。 [0023] 图8是表示剥离粘贴装置10的电连接关系的框图。 [0024] 图9是表示剥离粘贴处理例程的一例的流程图。 [0025] 图10是表示清扫处理例程的一例的流程图。 [0026] 图11是检测贴签12的方向的一例的说明图。 [0027] 图12是贴签12的剥离处理中的末端执行器20的位置的说明图。 [0028] 图13是剥离贴签12的一系列处理的说明图。 [0029] 图14是剥离贴签12的一系列处理的概念图。 [0030] 图15是将贴签12向粘贴对象13粘贴的一系列处理的说明图。 [0031] 图16是利用多个拾取部25拾取贴签12时的另一说明图。 [0032] 图17是粘贴贴签12时的说明图。 [0033] 图18是通过引导块28保持贴签12的说明图。 [0034] 图19是表示另一末端执行器20B的一例的说明图。 [0035] 图20是通过末端执行器20B保持贴签12的一例的说明图。具体实施方式 [0036] 以下，参照附图来对本实施方式进行说明。图1是表示剥离粘贴装置10的一例的概略说明图。图2是末端执行器20的侧视图及从下方观察的立体图。图3是末端执行器20的立体图。图4是末端执行器20的立体图。图5是片材保持部40的立体图，图5(A)是没有片材11的状态，图5(B)是保持有片材11的图。图6是片材11及贴签12的说明图。图7是关于贴签12及剥离部30的位置关系的说明图。图8是表示剥离粘贴装置10的电连接关系的框图。剥离粘贴装置10例如是使附加于片材11的一个以上的贴签12逐张地剥离并移动，并执行向粘贴对象13粘贴的处理的系统。该剥离粘贴装置10具备：剥离粘贴装置15、末端执行器20、片材保持部40、臂机器人50、安装部51及控制PC60。另外，在本实施方式中，左右方向(X轴)、前后方向(Y轴)及上下方向(Z轴)如图1所示。另外，在图2以后，为了便于观察结构，例如有时设为将引导块28、按压部44、清扫部46等结构的一部分省略的附图。 [0037] 贴签12例如也可以形成有与粘贴对象13相关的信息(参照图6)。与粘贴对象13相关的信息例如可以举出识别信息、粘贴对象13的价格、性能等。另外，形成于该贴签12的信息例如可以是文字、记号、图形等，也可以是条形码、二维码等。粘贴对象13只要是粘贴贴签12的对象就不作特别限定，例如可以举出包含机械、装置、装置的单元、元件等产业品或一般日用使用的生活用品、食品、生鲜品等。在图1中，将用于将元件向基板安装的安装装置且安装有保持有元件的带的供料器作为粘贴对象13的一例而示出。如图1所示，多个贴签12排列地粘贴于片材11。例如，如图6所示，贴签12的长度方向为长度X，宽度方向为宽度Y，以间隔L粘贴于片材11。另外，如图6所示，也可以在贴签12形成有显示代码的代码显示栏和显示有与代码相关的文字的文字显示栏。 [0038] 末端执行器20是安装于剥离粘贴装置10的安装部51的器件，剥离粘贴装置10从粘贴有一个以上的贴签12的片材11剥离贴签12并使其移动。末端执行器20是使贴签12移动的剥离粘贴装置10的主要部分，以能够解除安装的状态安装于在臂机器人50的前端配置的连接头52。末端执行器20具备：连接部21、基部22、支撑部23、摆动部24、拾取部25、追随部27、引导块28、剥离部30、剥离驱动部32、姿势维持部35、固定部34及拍摄部38。另外，末端执行器20具备按压部44和清扫部46。 [0039] 连接部21是与安装部51连接并将末端执行器20向臂机器人50个对的附件。连接部21例如也可以具有销和供销插入的槽等锁定机构、通过磁力、负压等固定连接部21和安装部51的固定机构。 [0040] 基部22是配置有体现剥离粘贴装置10的功能的结构的主体部件。如图2所示，在基部22，在其上方配置有安装于臂机器人50的连接部21，在下表面侧经由支撑部23而配置有拾取贴签12的拾取部25，在一个侧面配置有剥离部30、拍摄部38及清扫部46，在其相反的侧面配置有按压部44。如图3所示，该基部22具有将U字颠倒后的形状，在其中央的空间能够摆动地轴支撑有支撑部23。该基部22通过臂机器人50向上下方向、左右方向及前后方向自如地移动。 [0041] 支撑部23是支撑拾取部25且能够相对于贴签12的铅垂方向使拾取部25倾斜的部件。支撑部23具有将T字颠倒后的形状，经由供给管39连接有未图示的压力施加装置，从该压力施加装置向支撑部23供给负压和正压。另外，作为压力施加装置，可列举真空泵和空气压缩机等。摆动部24固定于基部22并对支撑部23进行轴支撑，使支撑部23相对于基部22摆动。支撑部23的以被轴支撑的摆动部24的支撑轴为中心而配置有作为自由端的拾取部25的下端侧在预定的范围内转动(摆动)。支撑部23通过倾斜，使拾取贴签12的拾取部件26与贴签12的表面抵接，在相对于表面的铅垂方向倾斜的倾斜方向D上向贴签施加力。支撑部23的倾斜方向D例如能够设为沿着与贴签12的长度方向正交的方向、即宽度方向的方向。支撑部23的倾斜角θ1例如设为拾取部件26不从抵接的贴签12脱离的范围，优选以铅垂方向为基准，设为相对于该铅垂方向为10°以上且45°以下的范围。该支撑部23的倾斜角θ1优选为 12.5°以上，更优选为15°以上，能够设为17.5°以上或20°以上。若倾斜角θ1更大，则能够增加向贴签12的剥离方向施加的力，从剥离的容易度的观点出发是优选的。另外，倾斜角θ1更优选为40°以下，进一步优选为35°以下，可以为30°以下或25°以下。若倾斜角θ1更小，则拾取部件26难以从贴签12脱离，从提高可靠性的观点出发是优选的。 [0042] 拾取部25与贴签12的表面抵接来拾取该贴签12，配置在支撑部23的下表面侧。该拾取部25具有：拾取贴签12的拾取部件26、对应于支撑部23的摆动而使拾取部件26追随贴签12的追随部27及支撑拾取到的贴签12的引导块28(参照图2)。经由支撑部23的内部及供给管39从未图示的压力施加装置向拾取部件26供给负压或正压。拾取部件26不作特别限定，是与贴签12抵接并施加负压及/或正压的部件，也可以是由橡胶或树脂等具有柔软性的材质成形为圆形的吸盘状的吸附垫。拾取部25例如也可以沿着贴签12的长度方向排列有多个作为拾取部件26的吸附垫。追随部27起到在使支撑部23倾斜时使拾取部25追随贴签12的表面的关节那样的作用。拾取部件26在向支撑部23连接的连接部和与贴签12抵接的端部之间，具有柔软性的吸附垫兼作追随部27。另外，该拾取部件26也可以兼作将贴签12放置于粘贴对象13后从上方按压贴签12的按压部件。引导块28是以覆盖拾取部件26的外周的方式设置的部件，在其前端侧以绕拾取部件26的外侧一周的方式形成有支撑面29。在剥离粘贴装置10拾取了贴签12时，贴签12的外缘部的整体被支撑面29支撑。 [0043] 剥离部30插入片材11与贴签12之间，将贴签12的端部剥离。剥离部30以能够相对于拾取部25上下移动的方式固定于基部22。该剥离部30具有：剥离部件31、剥离驱动部32及气缸部33。剥离部30配置于使支撑部23倒下倾斜的倾斜方向D(参照图2)的相反侧的基部22的侧面。剥离部件31是插入到片材11与贴签12之间的一个以上的插入销。在该剥离部30中，具有作为剥离部件31的四个插入销，但插入销的配置数量是任意的。在剥离部30中，如图7所示，剥离部件31以从贴签12的端部侧朝向中央侧依次插入到片材11与贴签12之间的方式固定于气缸部33。即，剥离部件31以在沿着贴签12的长度方向靠近贴签12的中央侧时剥离部件31的长度变短的方式固定于气缸部33。另外，剥离部件31以前端的方向朝向贴签12侧的方式朝向下方倾斜地固定于气缸部33。该剥离部件31的倾斜角θ2例如根据支撑部23的倾斜角θ1、贴签12的尺寸，设定在与贴签12的端部接触时剥离部件31容易进入贴签12的下表面的适当的范围中。该倾斜角θ2优选以水平方向为基准，相对于该水平方向设为10°以上且45°以下的范围。该剥离部件31的倾斜角θ2优选为12.5°以上，更优选为15°以上，能够设为 17.5°以上或20°以上。另外，倾斜角θ2更优选为40°以下，进一步优选为35°以下，能够设为 30°以下或25°以下。倾斜角θ2优选对应于支撑部23的倾斜角θ1地设定。如果是该范围的倾斜角θ2，则在使支撑部23倾斜时，能够以更接近平行的角度向贴签12的下表面插入剥离部件31。剥离部件31在拾取部25与贴签12抵接而支撑部23倾斜的状态下插入到片材11与贴签 12之间。在剥离部30中，将根据贴签12、片材11的材质、尺寸，而选择了前端的R形状、长度、粗细及倾斜角的剥离部件31安装于气缸部33。剥离驱动部32是使剥离部件31相对于贴签12沿着铅垂方向上下移动的部件，例如既可以是气缸，也可以是线性电动机。剥离驱动部32既可以使剥离部件31全部一体地上下移动，也可以使剥离部件31各自独立地分别上下移动。气缸部33是通过剥离驱动部32而沿着末端执行器20的铅垂方向上下移动的圆柱状的部件。在气缸部33的下端以可拆装的方式固定有剥离部件31。如图7所示，剥离部30在排列形成有固定贴签12的保持孔42的期间在插入剥离部件31的位置配置气缸部33。在该剥离部30中，与从保持孔42的旁边插入剥离部件31的情况相比，容易向片材11与贴签12之间插入剥离部件31。 [0044] 固定部34是将支撑部23固定在倾斜的倾斜位置及/或将支撑部23固定在沿着末端执行器20的铅垂方向的铅垂位置的部件。固定部34具备：姿势维持部35、施力部36及止动件37。姿势维持部35是在使支撑部23倾斜的倾斜位置固定支撑部23的设备。该姿势维持部35例如可以是配置于支撑部23且固定其位置与支撑部23的倾斜一起变化的位置部件的电磁阀门(solenoid valve)，也可以是电磁阀。施力部36是对支撑部23向末端执行器20的铅垂方向侧施力的部件。该施力部36例如也可以是支撑于摆动部24的支撑轴并对支撑部23在预定的旋转方向上施加作用力的旋转弹簧。止动件37是在沿着末端执行器20的铅垂方向的位置保持支撑部23的部件。该止动件37是以避免支撑部23超过铅垂位置地转动的方式限制支撑部23的移动的部件。如图2、图3所示，该止动件37具有固定于基部22的固定板37a和配置于固定板37a的前端侧的固定螺钉37b。在止动件37中，能够根据固定螺钉37b的拧入位置来微调支撑部23的固定角度。 [0045] 拍摄部38是取得拍摄片材11上的贴签12和粘贴对象13而得到的拍摄图像的设备。由该拍摄部38得到的拍摄图像向控制PC60输出，用于贴签12的剥离位置和粘贴位置的检测。 [0046] 按压部44是为了在将贴签12粘贴于粘贴对象13之后防止该贴签12的剥离而按压该贴签12的部件。如图2所示，按压部44在支撑部23倾斜的倾斜方向D侧固定于基部22。该按压部44具备：按压部件45，与贴签12接地并按压贴签12；及未图示的按压驱动部，使按压部件45上下移动。按压部件45是具有以与贴签12相同或比贴签12大的面积形成的按压面的长方体状的部件。按压驱动部使按压部件45在按压位置与退避位置之间上下移动，由气缸、线性马达、滚珠丝杠等构成。按压部件45通过按压驱动部以能够在退避位置与按压位置之间升降的方式配置于基部22，在按压贴签12时向按压位置下降，在不按压贴签12时向退避位置上升。 [0047] 清扫部46是对拾取部25及/或剥离部30进行清扫的单元。该清扫部46向拾取部25和剥离部30吹送压缩空气而将附着于它们的异物去除。清扫部46具备喷出压缩空气的清扫孔47和向清扫孔47供给压缩空气的未图示的供给管。另外，清扫部46是吹气型的单元，但例如也可以是通过涂布及/或浸渍清洗液来从拾取部25及/或剥离部30去除异物的单元，也可以是通过刷子等部件从拾取部25及/或剥离部30去除异物的单元。 [0048] 片材保持部40是固定片材11的单元。如图5所示，该片材保持部40具有：载置部41，具有载置片材11的载置面；及保持孔42，向载置于载置部41的片材11施加负压而进行固定。另外，在片材保持部40中，固定片材11的方法可以是施加负压以外的方法，也可以使用静电力、磁力等，也可以把持片材11的端部等来进行固定。 [0049] 臂机器人50构成为至少在固定于片材保持部40的片材11上使末端执行器20移动的移动部。该臂机器人50例如可以构成为垂直多关节型的五轴机器人，也可以构成为六轴机器人。臂机器人50具有：安装部51、连接头52、臂55、驱动马达56及台座部57。安装部51是能够安装、解除安装末端执行器20的部位，配置在连接头52的下表面侧。该安装部51具有在末端执行器20安装于臂机器人50时被锁定的锁定机构。作业者在将末端执行器20从臂机器人50拆下时，解除该锁定机构。连接头52是以可拆装的方式安装末端执行器20的基部，配置在臂55的前端。臂55是利用关节轴相互轴支撑的多个部件，以关节轴为中心自如地转动，使末端执行器20在前后、左右及上下方向的三维空间内移动。驱动马达56配置于各关节轴，对关节轴进行转动驱动。台座部57支撑并设置臂55。片材保持部40、粘贴对象13配置在末端执行器20的移动范围内。另外，在此，作为移动部而使用了臂机器人50，但只要能够使末端执行器20自如地移动，则也可以设为能够在上下方向上移动末端执行器20的XY机器人。 [0050] 控制PC60执行剥离粘贴装置10的各装置的控制。控制PC60具备：控制部61、存储部62、通信部64、显示部65及操作部66。控制部61构成为以CPU为中心的微处理器，控制整个剥离粘贴装置10。控制部61向姿势维持部35、拍摄部38、驱动马达56等输出驱动信号。该控制部61在使拾取部25与贴签12抵接之后，使末端执行器20向支撑部23倾斜的倾斜方向D移动，在经由追随部27对贴签12施加剥离方向的力的状态下将剥离部30插入贴签12与片材11之间，而使贴签12从片材11剥离，并使剥离后的贴签12移动。另外，控制部61解除支撑部23的倾斜，在使剥离部30从贴签12的下方退避的状态下将保持于拾取部25的贴签12粘贴于粘贴位置。存储部62是闪存等大容量的存储介质，存储有控制剥离粘贴装置10的程序、包含贴签 12的形状、配置位置、粘贴对象13的形状、配置位置、剥离贴签12的顺序、剥离位置、粘贴位置的信息等的列表信息。通信部64是与未图示的管理装置等外部装置进行信息的交换的接口。显示部65是向作业者显示信息的显示器。操作部66包括供操作者进行各种输入的键盘和鼠标等。另外，在剥离粘贴装置10中，对利用一台控制PC60进行末端执行器20、片材保持部40、臂机器人50的控制的情况进行说明，但也可以在各个装置设置控制部，也可以使四个以上的控制部分担各控制处理。 [0051] 接着，对这样构成的剥离粘贴装置10进行的贴签12的剥离粘贴处理进行说明。图9是表示由控制部61执行而使臂机器人50动作的剥离粘贴处理例程的一例的流程图。图10是示出由控制部61执行的清扫处理例程的一例的流程图。图11是检测贴签12的方向的一例的说明图。图12是表示贴签12的剥离处理中的末端执行器20的位置的一例的说明图。图13是剥离贴签12的一系列处理的说明图，图13(A)是拾取部件26与贴签12抵接的图，图13(B)是使支撑部23倾斜的图，图13(C)是使剥离部件31与贴签12抵接的图，图13(D)是将贴签12剥离后的图。图14是剥离贴签12的一系列处理的概念图，图14(A)是拾取部件26与贴签12抵接的图，图14(B)是对拾取部件26施加剥离方向的力的图，图14(C)是通过剥离部件31创造剥离的契机的图。图15是将贴签12向粘贴对象13粘贴的一系列处理的说明图，图15(A)是向粘贴对象13的正上方移动的图，图15(B)是解除支撑部23的倾斜的图，图15(C)是向粘贴对象13粘贴贴签12的图，图15(D)是按压贴签12的图。图16是用多个拾取部25拾取了贴签12时的另一说明图。图17是粘贴贴签12时的一例的说明图。图18是通过引导块28保持贴签12的说明图。 [0052] 首先，对剥离粘贴装置10从片材11剥离贴签12时的处理进行说明。图9的剥离粘贴处理例程存储于存储部62，在从作业者输入了贴签12的粘贴处理的执行指令之后执行。当开始该例程时，控制部61的CPU首先执行通过片材保持部40固定片材11的处理(S100)。作业者使粘贴有贴签12的片材11载置于载置部41。控制部61使负压向片材保持部40的保持孔42供给，通过该负压，使片材11固定在载置部41上。接着，控制部61取得与作为剥离对象的贴签12的位置、粘贴对象13的粘贴位置相关的信息(S110)。控制部61例如读出预先存储于存储部62的列表信息，并取得这些信息。 [0053] 接着，控制部61基于所取得的信息，使末端执行器20向作为剥离对象的贴签12的上部移动(S120)，通过拍摄部38拍摄剥离对象，取得其详细的位置和角度(S130，拍摄步骤)。控制部61也可以通过公知的匹配处理来检测拍摄图像中包含的贴签12，来取得位置及角度。控制部61在取得了贴签12的位置、角度后，设定与该位置、角度对应的末端执行器20的角度矢量方向，并且设定移动量(S140，设定步骤)。如图11所示，控制部61即使在贴签12具有各种角度的情况下，例如也以剥离部30从代码显示栏的长边侧接触的方式设定末端执行器20的角度矢量(参照白箭头)。此时，控制部61根据角度矢量来设定使末端执行器20在上下、左右方向上移动的移动量(参照图12)。通过该设定值，决定剥离处理中的末端执行器20的姿势。即，控制部61拍摄片材11上的贴签12，基于得到的拍摄图像，设定拾取部件26的位置及方向，并且设定相对于铅垂方向倾斜的倾斜方向D及剥离部件31的插入方向。 [0054] 接着，控制部61基于所设定的角度矢量及移动量而使拾取部件26与剥离对象的贴签12的表面抵接，并施加负压(S150、图13(A))。例如作为图12的S1所示那样的末端执行器20的坐标及移动量，控制部61使末端执行器20向Z轴方向下降。接着，控制部61使末端执行器20向与长度方向正交的宽度方向移动，并使支撑部23倾斜(S160，施力步骤，图13(B))。例如作为图12的S2所示那样的末端执行器20的坐标及移动量，控制部61使末端执行器20向X轴方向水平移动。在该步骤中，使拾取贴签12的拾取部件26与贴签12的表面抵接，能够在相对于该表面的铅垂方向倾斜的倾斜方向D上向贴签施加力。即，在该步骤中，对与倾斜方向D相反侧的贴签12的端部施加剥离方向(上方)的力。 [0055] 接着，控制部61使剥离部30下降，使剥离部件31与贴签12的端部抵接，使剥离部件31插入贴签12的下部(S170，插入步骤，图13(C))。例如作为图12的S3所示那样的末端执行器20的坐标及移动量，控制部61使末端执行器20向X轴方向及Z轴方向微小地移动。剥离部件31在被向片材11按压的状态下进入贴签12的内侧。在该步骤中，在与倾斜方向D相反侧的贴签12的端部，向该贴签12与片材11之间插入剥离部件31，并将该贴签12剥离。即，在该步骤中，向被施加了剥离方向(上方)的力的贴签12的端部插入剥离部件31，解除贴签12对片材11的粘贴力。在该步骤中，从贴签12的短边的端部侧朝向中央侧依次在片材11与贴签12之间插入剥离部件31(参照图7)。当剥离部件31被压入贴签12的下方时，提供贴签12剥离的契机，贴签12的剥离性进一步提高。特别是，在末端执行器20中，从贴签12的外侧即短边端部朝向中央侧依次插入剥离部件31，因此能够更可靠地剥离贴签12。 [0056] 接着，控制部61在支撑部23倾斜的状态下通过姿势维持部35使其姿势固定，使末端执行器20上升而从片材11剥离贴签12(S180、图13(D))。例如作为图12的S4所示那样的末端执行器20的坐标及移动量，控制部61使末端执行器20向X轴方向及Z轴方向上升。剥离后的贴签12以其外缘部的整体与引导块28的支撑面29接触的状态被稳定地支撑。并且，控制部61在将剥离部30保持于贴签12的下部的状态下将贴签12向粘贴对象13的粘贴位置的坐标移动(S190，移动步骤)。在该步骤中，在剥离了贴签12之后，在将剥离部件31配置于该贴签12的下方的状态下使贴签12移动。控制部61通过在贴签12的下部配置剥离部件31来防止贴签12的落下等。这样，控制部61能够更可靠地剥离对于自动机器人来说比较难以剥离的贴签12。 [0057] 在此，使用图14对由末端执行器20进行的贴签12的剥离机理进行说明。在末端执行器20具有：摆动部24、拾取部件26及追随部27。从使拾取部件26与贴签12抵接的状态起(图14(A))，使用摆动部24和追随部27这两个轴向拾取部件26施加向倾斜方向D的力(图14(B))。即，控制部61在使拾取部25与贴签12抵接之后，使摆动部24(基部22)向支撑部23倾斜的倾斜方向D移动，通过摆动部24和追随部27使支撑部23倾斜，经由拾取部件26而对贴签12施加剥离方向的力。于是，对贴签12在其端部施加剥离方向上的力。并且，该贴签12被剥离部件31挤压其端部，由此提供剥离的契机(图14(C))。即，控制部61在对贴签12施加倾斜方向D上的力的状态下，将剥离部件31插入该贴签12与片材11之间而将该贴签12从该片材11剥离。即使仅使拾取部件26上升，贴签12也能够稳定地粘贴于片材11上，与贴签12的剥离相比，拾取部件26脱离，不容易剥离。在该剥离方法中，除了向贴签12施加倾斜方向D上的力之外，还能够通过使剥离部件31进入端部而将贴签12剥离。另外，在该机理上，摆动部24为任意结构。另外，追随部27在能够无阻力地摆动的结构中不对贴签12施加力，因此具有能够在摆动时向贴签12施加朝向剥离方向的力的程度的阻力。 [0058] 接着，对剥离粘贴装置10将贴签12向粘贴对象13粘贴时的处理进行说明。在S190中，当使贴签12向粘贴对象13的上方移动时(图15(A))，控制部61通过拍摄部38拍摄粘贴对象13，取得粘贴对象13的粘贴位置及贴签12的角度(S200)。控制部61通过图像解析提取拍摄图像中包含的粘贴对象13，取得粘贴位置及其角度。接着，控制部61使姿势维持部35解除支撑部23的倾斜状态下的固定，兵使剥离部件31向退避位置上升(S210、图15(B))。接着，控制部61使拾取部25下降，使贴签12与粘贴位置抵接并粘贴(S220)。这样，控制部61在使剥离部件31从剥离的贴签12的下方退避的状态下将保持于拾取部件26的贴签12粘贴于粘贴位置。接着，控制部61向拾取部件26供给正压，解除贴签12的拾取状态，并且使末端执行器20上升(S230、图15(C))。这样，控制部61能够向粘贴位置粘贴贴签12。 [0059] 在此，对贴签12的粘贴进行说明。如图16所示，例如，在不具有引导块28的拾取部25中，拾取部件26的圆形垫排列有多个，因此，贴签12未被呈平面状地拾取，存在表面起伏及/或产生挠曲的情况。在这样的情况下，如图17所示，可能产生贴签12的一部分的端部最先与粘贴对象13接触的情况，因此有时粘贴于粘贴对象13的贴签12产生褶皱等。另一方面，在末端执行器20中，如图18所示，由于具有引导块28，因此拾取到拾取部25的状态的贴签12的外缘部在整周范围内被支撑面29支撑，能够比较呈平面状地保持贴签12。这样，在通过引导块28保持贴签12的外缘部的剥离粘贴装置10中，在向粘贴对象13粘贴贴签12时，能够防止挠曲和褶皱的产生。 [0060] 接着，在S230之后，控制部61执行一次以上按压部44对贴签12的按压处理(S240、图15(D))。在按压处理中，控制部61例如控制臂机器人50，以使按压部件45比拾取部25向下方下降，从上方按压载置在粘贴位置的贴签12。另外，控制部61也可以在执行按压部44的按压处理之前，通过拍摄部38拍摄粘贴于粘贴对象13的贴签12的图像，基于该拍摄图像进行贴签12的粘贴位置是否适当、贴签12是否没有挠曲或褶皱等的检查。并且，控制部61判定所有贴签12的剥离粘贴处理是否完成(S250)，在未完成所有的剥离粘贴处理时，执行S110以后的处理。即，控制部61从列表上方取得下一个贴签位置及粘贴位置，反复执行上述的剥离处理、移动处理及粘贴处理。另一方面，在S250中完成了所有的剥离粘贴处理时，使该例程结束。这样，剥离粘贴装置10能够从片材11剥离贴签12，将贴签12以无褶皱的漂亮的状态粘贴于粘贴对象13。 [0061] 接着，对拾取部25及/或剥离部30的清扫处理进行说明。控制部61在清扫处理中执行图10所示的流程图。该例程在执行剥离粘贴处理后，并行地由控制部61执行。当开始该例程时，控制部61判定是否到了清扫定时(S300)。控制部61例如能够基于末端执行器20的作业时间是否达到预定时间(例如100小时或500小时等)、是否对预定数量(例如100张或500张等)的贴签12进行了剥离粘贴及粘贴后的贴签12是否产生了异常等一个以上的条件来执行该判定。在为清扫时机时，控制部61执行拾取部25及/或剥离部30的清扫处理(S310)。在清扫处理中，控制部61执行从清扫孔47向拾取部25及/或剥离部30吹送压缩空气来去除异物的处理。在S310之后或者在S300中不是清扫定时时，控制部61判定所有贴签12的剥离粘贴处理是否完成(S320)。在未完成所有贴签12的剥离粘贴处理时，控制部61反复执行S300以后的处理，另一方面，在S320中所有贴签12的剥离粘贴处理完成了时，使该例程结束。这样，在剥离粘贴装置10中，由于去除拾取部25和剥离部30的异物，因此能够更可靠地继续进行剥离粘贴处理。 [0062] 在此，明确本实施方式的构成要素与本公开的构成要素的对应关系。本实施方式的S160的处理相当于本公开的施力步骤，S170的处理相当于插入步骤，S190的处理相当于移动步骤，S130的处理相当于拍摄步骤，S140的处理相当于设定步骤。另外，本实施方式的拾取部件26相当于本公开的拾取部件，剥离部件31相当于剥离部件，支撑部23相当于支撑部，摆动部24相当于摆动部，追随部27相当于追随部。 [0063] 在以上说明的本实施方式的剥离粘贴装置10中，具有安装于安装部51的末端执行器20。该末端执行器20具备：拾取部25，与贴签12的表面抵接而拾取该贴签12；支撑部23，支撑拾取部25，能够使拾取部25相对于粘贴于片材11的贴签12的铅垂方向倾斜；追随部27，在使支撑部23倾斜时使拾取部25追随贴签表面；及剥离部30，向片材11与贴签12之间插入，将贴签12的端部剥离。在该末端执行器20中，能够在使拾取部25与贴签12的表面抵接并使支撑部23倾斜，且对该贴签12施加了剥离方向上的力的状态下，在片材11与贴签12的端部之间插入剥离部30。此时，追随部27追随，因此在使支撑部23倾斜时，拾取部25不从贴签12脱离而能够对贴签12施加朝向剥离方向的力。并且，在末端执行器20中，施加剥离部30从下表面侧抬起的力和拾取部25通过吸附来向上拉贴签12的力，从而能够将贴签12从片材11剥离并使其移动。这样，在该末端执行器20中，通过使支撑部23倾斜并插入剥离部30这样的比较简单的处理，能够更可靠地将贴签12从片材11剥离并使其移动。 [0064] 另外，末端执行器20具备将支撑部23固定在倾斜的倾斜位置及/或将支撑部23固定在沿着末端执行器20的铅垂方向的铅垂位置的固定部34。在该末端执行器20中，能够在倾斜位置或铅垂位置固定支撑部23，因此例如在贴签12的剥离前后，容易保持相同的姿势，容易剥离、移动。而且，固定部34具有向末端执行器20的铅垂方向侧对支撑部23施力的施力部36和在沿着末端执行器20的铅垂方向的位置保持支撑部23的止动件37。在该末端执行器20中，支撑部23被沿着铅垂方向保持，在使支撑部23倾斜时解除作用力即可，因此容易操作。此外，拾取部25具有拥有柔软性的吸附垫作为拾取部件26，该吸附垫兼作追随部27。在该末端执行器20中，能够利用吸附垫来实现拾取部25和追随部27。 [0065] 另外，拾取部25沿着贴签12的长度方向配置有多个吸附垫，具有引导块28，该引导块28在该吸附垫的外侧形成有支撑贴签12的外缘部的支撑面29。在末端执行器20中，当拾取部25从片材11剥离贴签12时，贴签12有时会因负压而上升，但由于贴签12的外缘部在上升端近前被按压于引导块28的支撑面29，因此贴签12能够在没有挠曲等的状态下剥离、移动。在该末端执行器20中，能够通过多个吸附垫更可靠地使贴签12剥离、移动。另外，在该末端执行器20中，在拾取了贴签12时，其外缘部被引导块28支撑，因此能够进一步抑制粘贴时的位置偏差等。另外，在剥离粘贴装置10中，在利用拍摄图像来识别贴签12的形状和位置时，若贴签12存在挠曲、翘曲，则控制部61产生无法准确地捕捉贴签12的大小或中心位置的情况。在该末端执行器20中，能够通过引导块28进一步抑制贴签12的挠曲和翘曲，因此也能够提高贴签12的图像识别的精度。 [0066] 另外，剥离部30配置在使支撑部23倾斜的倾斜方向D的相反侧。在该末端执行器20中，由于在支撑部23倾斜而被施加朝向剥离方向的力的贴签12的端部侧配置剥离部30，因此容易通过剥离部30剥离贴签。而且，剥离部30在拾取部25与贴签12抵接，支撑部23倾斜的状态下插入到片材11与贴签12之间。在该末端执行器20中，由于在支撑部23倾斜而被向剥离方向施加了力的贴签12的端部侧插入剥离部30，因此容易通过剥离部30剥离贴签。此外，剥离部30具有插入到片材11与贴签12之间的一个以上的插入销作为剥离部件31。在该末端执行器20中，通过利用插入销，容易剥离贴签12。并且，剥离部30配置为从贴签12的端部侧朝向中央侧依次插入到片材11与贴签12之间。在该末端执行器20中，由于从贴签12的端部侧起依次剥离，因此与从中央部开始剥离的情况相比，容易剥离贴签12。 [0067] 另外，末端执行器20具备在将贴签12粘贴于粘贴对象13之后按压该贴签12的按压部44。在该末端执行器20中，能够通过按压部44更可靠地粘贴贴签12。而且，末端执行器20具备：基部22，安装于安装部51；及摆动部24，固定于基部22，对支撑部23进行轴支撑，使支撑部23相对于基部22摆动。在该末端执行器20中，能够通过基部22对支撑部23进行轴支撑，容易通过摆动部24使支撑部23倾斜。此外，剥离部30以能够相对于拾取部25上下移动的方式固定于基部22。在该末端执行器20中，在向片材11与贴签12之间插入剥离部30时，能够进行上下方向使的细微的调整，容易剥离贴签12。另外，在该末端执行器20中，能够使剥离部30上下移动而退避，例如，不易妨碍粘贴处理。 [0068] 另外，剥离粘贴装置10具备：上述的末端执行器20、安装末端执行器20的安装部51及作为使末端执行器20至少在片材11上移动的移动部的臂机器人50。该剥离粘贴装置10具备上述的末端执行器20，因此能够通过使支撑部23倾斜而插入剥离部30这样的比较简单的处理，而更可靠地将贴签12从片材11剥离并使其移动。另外，剥离粘贴装置10具备控制作为移动部的臂机器人50的控制部61。该剥离粘贴装置10能够通过控制部61控制上述的末端执行器20的结构中的任意一个。而且，控制部61在使拾取部25与贴签12抵接之后，使末端执行器20向支撑部23倾斜的方向移动，在经由追随部27而对贴签12施加剥离方向的力的状态下将剥离部30插入贴签12与片材11之间，使该贴签12从片材11剥离，并使剥离后的贴签12移动。在该剥离粘贴装置10中，能够更可靠地使贴签12剥离移动。 [0069] 另外，控制部61解除支撑部23的倾斜，在使剥离部30从贴签12的下方退避的状态下使保持于拾取部25的贴签12向粘贴位置粘贴。在该剥离粘贴装置10中，能够更可靠地将贴签12粘贴于粘贴对象13。而且，剥离粘贴装置10具备在载置部41上固定片材11的片材保持部40。该剥离粘贴装置10利用片材保持部40固定片材11，因此容易从贴签12的端部剥离贴签12。此外，剥离粘贴装置10具备对拾取部25及/或剥离部30进行清扫的清扫部46。该剥离粘贴装置10能够通过清扫部46对末端执行器20的结构进行清扫，能够更可靠地将贴签12从片材11剥离并移动。 [0070] 另外，在实施方式中说明的剥离粘贴方法是由剥离粘贴装置10执行的方法，该剥离粘贴装置10具备拾取贴签12的拾取部件26和剥离贴签12的剥离部件31，从粘贴有一个以上的贴签12的片材11剥离贴签12，该剥离粘贴方法包含施力步骤、插入步骤及移动步骤。在施力步骤中，使拾取贴签12的拾取部件26与贴签12的表面抵接，在相对于该表面的铅垂方向倾斜的倾斜方向D上向贴签12施加力。另外，在插入步骤中，在与倾斜方向D相反侧的贴签12的端部，向该贴签12与片材11之间插入剥离部件31，将该贴签12剥离。在移动步骤中，使剥离的贴签移动。在该剥离粘贴方法中，在贴签12的表面抵接拾取部件26而倾斜，在对该贴签沿倾斜方向D施加力的状态下，将剥离部件31插入片材11与贴签12的端部之间，能够剥离贴签12。这样，在该剥离粘贴方法中，能够通过利用拾取部件26在倾斜方向D上对贴签12施加力并将剥离部件31插入端部这样的比较简单的处理，而更可靠地将贴签12从片材11剥离并使其移动。 [0071] 另外，在该剥离粘贴方法中，在施力步骤中，将与贴签12的长度方向正交的方向设为倾斜方向D。在该剥离粘贴方法中，与向与贴签12的宽度方向正交的方向倾斜的情况相比，容易剥离贴签12。而且，在剥离粘贴方法中，在施力步骤中，拾取部件26在不脱离所抵接的贴签12的范围内倾斜。在该剥离粘贴方法中，利用拾取部件26更可靠地保持贴签12，因此能够更可靠地剥离、移动贴签12。另外，在该剥离粘贴方法中，在施力步骤中在相对于铅垂方向而以10°以上且45°以下的范围内倾斜。倾斜角度为10°以上时，能够进一步提高向剥离方向的力的施加，倾斜角度为45°以下时，能够进一步抑制拾取部件从贴签脱离。并且，在该剥离粘贴方法中，在插入步骤中，从贴签12的端部侧朝向中央侧依次在片材11与贴签12之间插入剥离部件31。在该剥离粘贴方法中，由于从贴签12的端部侧起依次剥离，因此与从中央部开始剥离的方法相比，容易剥离贴签12。 [0072] 另外，在该剥离粘贴方法中，在移动步骤中，在剥离了贴签12之后，在该贴签12的下方配置该剥离部件31的状态下使贴签12移动。在该剥离粘贴方法中，剥离部件31位于剥离的贴签12的下方，因此能够保护剥离后的贴签12。在该剥离粘贴方法中，在移动步骤中，在使剥离部件31从剥离后的贴签12的下方退避的状态下，将保持于拾取部件26的贴签12粘贴于粘贴位置。在该剥离粘贴方法中，能够更可靠地将贴签12粘贴于粘贴位置。而且，在移动步骤中，在将剥离后的贴签12粘贴于粘贴位置之后，通过按压部件45执行按压处理。在该剥离粘贴方法中，通过按压处理，能够更可靠地向粘贴对象13粘贴贴签12。此外，该剥离粘贴方法包含：拍摄步骤，拍摄片材11上的贴签12；及设定步骤，基于在拍摄步骤中得到的拍摄图像，设定拾取部件26的位置和方向，并且设定相对于铅垂方向倾斜的方向和剥离部件31的插入方向，基于所设定的内容来执行施力步骤和插入步骤。在该剥离粘贴方法中，能够识别片材11上的贴签12的位置和方向，进行更适当的剥离动作。 [0073] 另外，在该剥离粘贴方法中，剥离粘贴装置10具备：支撑部23，支撑拾取部件26，能够使拾取部25相对于贴签12的铅直方向倾斜；追随部27，在使支撑部23倾斜时使拾取部25追随贴签12的表面；及摆动部24，对支撑部23进行轴支撑并使该支撑部23摆动，在施力步骤中，在使拾取部件26与贴签12抵接之后，使摆动部24向支撑部23倾斜的倾斜方向D移动，通过摆动部24和追随部27使支撑部23倾斜，经由拾取部件26而对该贴签12施加剥离方向的力，在插入步骤中，在对贴签12施加了剥离方向上的力的状态下将剥离部件31插入该贴签12与片材11之间，将该贴签12从该片材11剥离。在该剥离粘贴方法中，通过摆动部24使支撑部23倾斜，此时追随部27使拾取部件26追随贴签12的表面，因此在使支撑部23倾斜时，拾取部25不从贴签12脱离而能够对贴签12施加朝向剥离方向的力。在该剥离粘贴方法中，能够利用摆动部24、支撑部23及追随部27将贴签12更可靠地从片材11剥离并使其移动。 [0074] 另外，本公开的末端执行器、剥离粘贴装置、剥离粘贴方法及其程序并不限定于上述的实施方式，只要属于本公开的技术范围，就能够以各种方式实施，这是不言而喻的。 [0075] 例如，在上述的实施方式中，具备将支撑部23固定在倾斜位置的姿势维持部35及具有将支撑部23固定在铅垂位置的施力部36及止动件37的固定部34，但也可以省略在倾斜位置的固定、在铅垂位置的固定的任一个，也可以省略固定部34。在该末端执行器20中，也能够通过使拾取部件26倾斜并插入剥离部件31这样的比较简单的处理，向贴签12施加剥离方向的力，更可靠地从片材11剥离贴签12。 [0076] 在上述的实施方式中，说明了拾取部件26是具有追随部27的功能的吸附垫的情况，但并不特别限定于此，也可以将拾取部件26和追随部27设为分体部件。另外，拾取部件26为吸附垫，但并不特别限定于此，只要能够拾取贴签12，则并不限定于吸附垫。另外，末端执行器20具备遍及拾取部件26的外周地具有支撑面29的引导块28，但并不特别限定于此，也可以省略引导块28。图19是表示另一末端执行器20B的一例的说明图。图20是通过末端执行器20B保持贴签12的一例的说明图。如图19所示，该末端执行器20B具有：拾取部25B，具有作为拾取部件26而具有柔软性的平板状垫26B；及作为追随部的弹性部件27B，配置于支撑部23，以能够追随贴签12的表面的状态支撑平板状垫26B。平板状垫26B具有供给负压及/或正压的压力供给孔28B和支撑贴签12的表面的支撑面29B。另外，弹性部件27B在片材11上粘贴有贴签12的状态下使支撑部23倾斜时，一边吸收该倾斜的应力，一边向贴签12施加向剥离方向的力，例如也可以是海绵、橡胶、弹簧等。在该末端执行器20B中，如图20所示，由于利用支撑面29支撑贴签12的整体，因此能够进一步抑制粘贴时的贴签12的松弛或褶皱的产生，能够成品良好地粘贴贴签12。 [0077] 在上述的实施方式中，剥离部30具备插入销作为剥离部件31，但只要是插入到片材11与贴签12之间并能够创造剥离的契机的部件即可，并不特别限定于此。例如，剥离部件31也可以是插入到片材11与贴签12之间的一个以上的插入刀。该插入刀可以是形成于贴签 12的整个长边的一个部件，也可以是配置于多个气缸部33的局部性的部件。考虑到异物的附着，剥离部件31优选为插入销。 [0078] 在上述的实施方式中，剥离部30从贴签12的端部侧朝向中央侧依次插入到片材11与贴签12之间(参照图7)，但并不特别限定于此。例如，多个剥离部件31可以同时插入贴签12的端部，也可以从贴签12的中央侧朝向端部侧依次插入贴签12的端部。在该末端执行器 20中，也能够通过使拾取部件26倾斜并插入剥离部件31这样的比较简单的处理，向贴签12施加剥离方向上的力，更可靠地从片材11剥离贴签12。另外，从贴签12的剥离容易度的观点出发，剥离部件31优选从贴签12的端部侧朝向中央侧依次插入到片材11与贴签12之间。 [0079] 在上述的实施方式中，说明了剥离部30具有四个气缸部33和剥离部件31的情况(参照图7)，但并不特别限定于此，也可以根据贴签12的尺寸等适当增减剥离部件31的数量。另外，在上述的实施方式中，片材保持部40在一个贴签12的下表面侧配置有三个保持孔42(参照图7)，但并不特别限定于此，也可以根据贴签12的尺寸等适当变更保持孔42的数量、位置。 [0080] 在上述的实施方式中，剥离部30通过剥离驱动部32以能够上下移动的方式固定于基部22，但并不特别限定于此，也可以省略剥离驱动部32而固定剥离部30。此时，例如也可以使拾取部25侧上下移动。在该末端执行器20中，也能够通过使拾取部件26倾斜并插入剥离部件31这样的比较简单的处理，向贴签12施加剥离方向上的力，更可靠地从片材11剥离贴签12。 [0081] 在上述的实施方式中，对在末端执行器20具备使支撑部23摆动的摆动部24的情况进行了说明，但并不特别限定于此，也可以不在末端执行器20设置摆动部24。在该情况下，例如，剥离粘贴装置10也可以将使支撑部23摆动的功能赋予到作为移动部的臂机器人50侧。例如，剥离粘贴装置也可以具备轴支撑配置有安装部51的配置部且使该配置部摆动的摆动部。具体而言，图1所示的连接头52也可以作为配置部来使末端执行器20摆动。在该剥离粘贴装置中，也能够通过使拾取部件26倾斜并插入剥离部件31这样的比较简单的处理，向贴签12施加剥离方向上的力，更可靠地从片材11剥离贴签12。 [0082] 在上述的实施方式中，末端执行器20具备按压部44，但并不特别限定于此，末端执行器20也可以不具备按压部44。此时，剥离粘贴装置10可以是配置有按压部44的臂机器人50，也可以从剥离粘贴装置10省略按压部44。另外，也可以使用拾取部25进行按压处理。在该剥离粘贴装置中，也能够通过使拾取部件26倾斜并插入剥离部件31这样的比较简单的处理，向贴签12施加剥离方向上的力，更可靠地从片材11剥离贴签12。 [0083] 在上述的实施方式中，末端执行器20具备清扫部46，但并不特别限定于此，末端执行器20也可以不具备清扫部46。此时，剥离粘贴装置10可以具有配置了清扫部46的臂机器人50，也可以使清扫部46为其他装置，还可以从剥离粘贴装置10省略清扫部46。在该剥离粘贴装置中，也能够通过使拾取部件26倾斜并插入剥离部件31这样的比较简单的处理，向贴签12施加剥离方向上的力，更可靠地从片材11剥离贴签12。 [0084] 在上述的实施方式中，剥离粘贴装置10具备片材保持部40和控制PC60，但也可以将它们设为其他装置。在该情况下，也可以是具备剥离粘贴装置、片材保持装置及控制装置的剥离粘贴系统。 [0085] 在上述的实施方式中，将与贴签的长度方向正交的方向设为倾斜方向D，但并不特别限定于此，也可以将从与贴签的长度方向正交的方向偏离的方向设为倾斜方向D。 [0086] 在上述的实施方式中，在剥离贴签12之后，在该贴签12的下方配置有剥离部件31的状态下使贴签12移动，但并不特别限定于此，也可以使剥离部件31退避到退避位置而使贴签12移动。 [0087] 在上述的实施方式中，对片材11上的贴签12进行拍摄，基于拍摄图像来设定拾取部件26的位置及方向，并且设定倾斜方向D及剥离部件31的插入方向，但并不特别限定于此，也可以省略拍摄处理、设定处理。另外，为了提高贴签12的剥离、移动、粘贴的精度，优选进行拍摄处理和设定处理。 [0088] 在上述的实施方式中，将本公开作为剥离粘贴装置10及剥离粘贴方法进行了说明，但也可以是实现上述剥离粘贴方法的程序。该程序使一个或多个计算机实现上述的剥离粘贴方法的步骤。该程序可以记录在计算机可读取的记录介质(例如硬盘、ROM、FD、CD、DVD等)中，也可以经由传输介质(因特网或LAN等通信网)从某个计算机向其他计算机分发，还可以以其他任何形式收发。 [0089] 产业上的可利用性 [0090] 本公开能够利用于将贴签自动粘贴于物品的技术领域。 [0091] 附图标记说明 [0092] 10剥离粘贴装置，11片材，12贴签，13粘贴对象，20、20B末端执行器，21连接部，22基部，23支撑部，24摆动部，25、25B拾取部，26拾取部件，26B平板状垫，27追随部，27B弹性部件，28引导块，28B压力供给孔，29、29B支撑面，30剥离部，31剥离部件，32剥离驱动部，33气缸部，34固定部，35姿势维持部，36施力部，37止动件，37a固定板，37b固定螺钉，38拍摄部，39供给管，40片材保持部，41载置部，42保持孔，44按压部，45按压部件，46清扫部，47清扫孔，50臂机器人(移动部)，51安装部，52连接头，55臂，56驱动马达，57台座部，60控制PC，61控制部，62存储部，64通信部，65显示部，66操作部，D倾斜方向，L间隔，x长度，y宽度。