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一种包装系统及包装判定方法
申请号	CN202010322968.1	申请日	2020-04-22	公开(公告)号	CN111532586B	公开(公告)日	2022-09-27
申请人	京东方科技集团股份有限公司; 成都京东方光电科技有限公司;			发明人	包文强; 王志会;
摘要	本发明实施例提供了一种包装系统和包装判定方法，所述包装系统包括：托盘，托盘上设置有第一识别部，托盘上设有至少一个物料槽，每个物料槽用于容纳一个目标对象，所述目标对象上设有第二识别部；垫片，垫片覆盖在物料槽上，垫片在与每个物料槽对应的位置设有至少一个第三识别部，第三识别部、第一识别部皆与所述第二识别部对应；以及光感设备，光感设备包括获取模块和判断模块，获取模块被配置为获取第一识别部、第二识别部以及第三识别部的特征信息，判断模块被配置为根据特征信息，判断目标对象的包装准确性；特征信息包括形状信息和位置信息。本发明实施例所述的包装系统可以降低目标对象的包装成本，还可以提高对于目标对象的包装效率。
权利要求	1.一种包装系统，用于包装目标对象，其特征在于，包括：托盘，所述托盘上设置有第一识别部，所述托盘上设有至少一个物料槽，每个所述物料槽用于容纳一个目标对象，所述目标对象上设有第二识别部；垫片，所述垫片覆盖在所述物料槽上，所述垫片在与每个物料槽对应的位置设有至少一个第三识别部，所述第三识别部、所述第一识别部皆与所述第二识别部对应；以及光感设备，所述光感设备包括获取模块和判断模块，所述获取模块被配置为获取所述第一识别部、所述第二识别部以及所述第三识别部的特征信息，所述判断模块被配置为根据所述特征信息，判断所述目标对象的包装准确性；其中，所述特征信息包括形状信息和位置信息；所述第三识别部为设在所述垫片上的缺口，所述缺口用于暴露出所述物料槽内的所述目标对象；所述目标对象为显示模组，所述第二识别部为柔性电路板、散热膜以及手撕膜中的至少一种；所述判断模块还被配置为，根据所述第一识别部的特征信息确定原点，并以所述原点建立坐标系；根据所述第二识别部、所述第三识别部的特性信息在所述坐标系中构形；根据所述第二识别部、所述第三识别部在所述坐标系中的构形结果，判断所述目标对象的包装准确性；所述第一识别部为颜色标记物。 2.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于，所述颜色标记物为贴附在所述托盘上的特定颜色标签。 3.根据权利要求1所述的包装系统，其特征在于，所述托盘上设置有凹槽，所述颜色标记物为嵌设在所述凹槽内的颜色标记块。 4.根据权利要求3所述的包装系统，其特征在于，所述颜色标记块为硅胶块、塑料块或者泡棉块。 5.一种包装判定方法，用于包装系统，其特征在于，所述包装系统包括托盘和垫片，所述托盘设有至少一个物料槽，目标对象放置于所述物料槽内，所述垫片覆盖在所述物料槽，所述托盘被运输至光感设备的检测范围内，所述方法具体包括：获取所述托盘的第一识别部、所述目标对象的第二识别部以及所述垫片的第三识别部的特征信息；其中，所述垫片在与每个物料槽对应的位置设有至少一个第三识别部，所述第三识别部为设在所述垫片上的缺口，所述缺口用于暴露出所述物料槽内的所述目标对象，所述第三识别部、所述第一识别部皆与所述第二识别部对应，所述特征信息包括形状信息和位置信息；根据所述特征信息，判断所述目标对象的包装准确性；所述目标对象为显示模组，所述第二识别部为柔性电路板、散热膜以及手撕膜中的至少一种；所述根据所述特征信息，判断所述目标对象的包装准确性，包括：根据所述第一识别部的特征信息确定原点，并以所述原点建立坐标系；根据所述第二识别部、所述第三识别部的特性信息在所述坐标系中构形；根据所述第一识别部、所述第二识别部在所述坐标系中的构形结果，判断所述目标对象的包装准确性；所述第一识别部为颜色标记物。
说明书全文	一种包装系统及包装判定方法技术领域 [0001] 本发明涉及电子设备技术领域，特别是涉及一种包装系统和包装判定方法。背景技术 [0002] 随着用户对于使用体验的极致追求，手机、平板电脑等电子设备的功能和型号也越来越丰富，相应的，电子设备的显示模组、主板等电子产品的型号也越来越多，因此，很容易出现在同一生产车间生产多个型号的电子产品的现象。 [0003] 在实际应用中，为了电子产品的运输和使用安全，每一个型号的电子产品通常需要配套的托盘和垫片来进行包装，电子产品和垫片需要放入托盘上的指定位置。因此，在电子产品进行整体打包之前，通常需要检测托盘内的电子产品、垫片是否存在误放、漏放、或者没有放入指定位置的包装缺陷。在传统的电子产品的包装系统中，通常采用光感设备来识别托盘、电子产品以及垫片的轮廓，以此来检测电子产品是否包装正确。由于浅色或者透明的托盘和垫片不利于光感设备进行轮廓识别，因此，为了便于检测，现有的技术中，通常采用黑色托盘和黑色垫片。 [0004] 然而，由于黑色托盘和黑色垫片的原料成本较高，而且，加工过程中形成的边角料很难回收利用，因此，黑色托盘和黑色垫片的成本很高，进而，导致电子产品的包装成本很高。而且，采用光感设备对托盘、垫片以及电子产品进行轮廓识别的过程中，需要抓取的轮廓特征较多，识别效率较低，进而，很容易导致电子产品的包装判定的效率较低。发明内容 [0005] 鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种包装系统以及一种包装判定方法。 [0006] 为了解决上述问题，第一方面，本发明实施例公开了一种包装系统，用于包装目标对象，包括： [0007] 托盘，所述托盘上设置有第一识别部，所述托盘上设有至少一个物料槽，每个所述物料槽用于容纳一个目标对象，所述目标对象上设有第二识别部； [0008] 垫片，所述垫片覆盖在所述物料槽上，所述垫片在与每个物料槽对应的位置设有至少一个第三识别部，所述第三识别部、所述第一识别部皆与所述第二识别部对应；以及[0009] 光感设备，所述光感设备包括获取模块和判断模块，所述获取模块被配置为获取所述第一识别部、所述第二识别部以及所述第三识别部的特征信息，所述判断模块被配置为根据所述特征信息，判断所述目标对象的包装准确性；其中，所述特征信息包括形状信息和位置信息。 [0010] 可选地，所述判断模块还被配置为， [0011] 根据所述第一识别部的特征信息确定原点，并以所述原点建立坐标系； [0012] 根据所述第二识别部、所述第三识别部的特性信息在所述坐标系中构形； [0013] 根据所述第二识别部、所述第三识别部在所述坐标系中的构形结果，判断所述目标对象的包装准确性。 [0014] 可选地，所述第一识别部为颜色标记物。 [0015] 可选地，所述颜色标记物为贴附在所述托盘上的特定颜色标签。 [0016] 可选地，所述托盘上设置有凹槽，所述颜色标记物为嵌设在所述凹槽内的颜色标记块。 [0017] 可选地，所述颜色标记块为硅胶块、塑料块或者泡棉块。 [0018] 可选地，所述第三识别部为设在所述垫片上的缺口。 [0019] 可选地，所述目标对象为显示模组，所述第二识别部为柔性电路板、散热膜以及手撕膜中的至少一种。 [0020] 第二方面，本发明实施例公开了一种包装判定方法，用于包装系统，所述包装系统包括托盘和垫片，所述托盘设有至少一个物料槽，目标对象放置于所述物料槽内，所述垫片覆盖在所述物料槽，所述托盘被运输至光感设备的检测范围内，所述方法具体包括： [0021] 获取所述托盘的第一识别部、所述目标对象的第二识别部以及所述垫片的第三识别部的特征信息；其中，所述垫片在与每个物料槽对应的位置设有至少一个第三识别部，所述第三识别部、所述第一识别部皆与所述第二识别部对应，所述特征信息包括形状信息和位置信息； [0022] 根据所述特征信息，判断所述目标对象的包装准确性。 [0023] 可选地，所述根据所述特征信息，判断所述目标对象的包装准确性，包括： [0024] 根据所述第一识别部的特征信息确定原点，并以所述原点建立坐标系； [0025] 根据所述第二识别部、所述第三识别部的特性信息在所述坐标系中构形； [0026] 根据所述第一识别部、所述第二识别部在所述坐标系中的构形结果，判断所述目标对象的包装准确性。 [0027] 本发明实施例包括以下优点： [0028] 本发明实施例所述的包装系统中，通过在托盘上设置有第一识别部，在目标对象上设置第二识别部，以及在垫片上设置第三识别部，并获取所述第一识别部、所述第二识别部、所述第三识别部的特征信息，即可判断所述目标对象的包装是否准确。在实际应用中，将所述托盘上的第一识别部、所述垫片上的第三识别部设置成便于实现光感识别的特定颜色即可，避免了采用黑色托盘和黑色垫片来包装所述目标对象，降低了所述托盘和所述垫片的成本，从而，可以降低所述目标对象的包装成本。而且，所述包装系统在对所述目标对象的包装准确性进行检测的过程中，由于仅需要获取所述第一识别部、所述第二识别部以及所述第三识别部的特征信息，避免了对所述托盘、所述垫片进行整体的轮廓识别，需要抓取的特征较少，检测效率较高，从而，可以提高对于所述目标对象的包装效率。附图说明 [0029] 图1是本发明实施例所述的一种包装系统的装配结构示意图； [0030] 图2是本发明实施例所述的一种托盘的结构示意图； [0031] 图3是本发明实施例所述的另一种托盘的结构示意图； [0032] 图4是本发明实施例所述的一种垫片的结构示意图； [0033] 图5是本发明实施例的光感设备的一种标识部构形图； [0034] 图6是本发明的一种包装判定方法实施例的步骤流程图； [0035] 附图标记说明：10‑托盘，101‑物料槽，102‑特定颜色标签，103‑颜色标记块，11‑垫片，20‑目标对象，A‑第一识别部，B‑第二识别部，C‑第三识别部。具体实施方式 [0036] 为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。 [0037] 本发明实施例提供了一种包装系统，所述包装系统可以用于包装目标对象。具体地，所述目标对象可以包括但不局限于电子设备、仪器仪表以及用于电子设备上的各类电子产品，例如，显示模组、主板等。本发明实施例仅以所述目标对象为电子产品为例进行说明，其他应用场景参照执行即可。 [0038] 参照图1，示出了本发明实施例所述的一种包装系统的装配结构示意图，参照图2，示出了本发明实施例所述的一种托盘的结构示意图。所述包装系统具体可以包括：托盘10，托盘10上设置有第一识别部A，托盘10上设有至少一个物料槽，每个物料槽101用于容纳一个目标对象20，目标对象20上设有第二识别部B。 [0039] 垫片11，垫片11覆盖在物料槽101上，垫片11在与每个物料槽101对应的位置设有至少一个第三识别部C，第三识别部C、第一识别部A皆与第二识别部B对应；以及[0040] 光感设备(图中未示出)，所述光感设备可以包括获取模块和判断模块，所述获取模块可以被配置为获取第一识别部A、第二识别部B以及第三识别部C的特征信息，所述判断模块可以被配置为根据所述特征信息，判断所述目标对象的包装准确性；其中，所述特征信息包括形状信息和位置信息。 [0041] 本发明实施例所述的包装系统中，通过在托盘10上设置有第一识别部A，在目标对象20上设置第二识别部B，以及在垫片11上设置第三识别部C，并获取第一识别部A、第二识别部B、第三识别部C的特征信息，即可判断目标对象20的包装是否准确。在实际应用中，将托盘10上的第一识别部A、垫片11上的第三识别部C设置成便于实现光感识别的特定颜色即可，避免了采用黑色托盘和黑色垫片来包装目标对象20，降低了托盘10和垫片11的成本，从而，可以降低目标对象20的包装成本。而且，所述包装系统在对目标对象20的包装准确性进行检测的过程中，由于仅需要获取第一识别部A、第二识别部B以及第三识别部C的特征信息，避免了对托盘10、垫片11进行整体的轮廓识别，需要抓取的特征较少，检测效率较高，从而，可以提高对于目标对象20的包装效率。 [0042] 具体地，所述光杆设备可以包括设置在托盘10的高度方向上的光学传感器和光源。所述光学传感器通过感应第一标识部A、第二标识部B以及第三标识部C的轮廓灰度值，可以识别第一标识部A、第二标识部B以及第三标识部C的形状和位置。 [0043] 本发明实施例中，对于不同型号的目标对象20，可以设置不同的第二识别部B，这样，通过识别第二识别部B，即可确定目标对象20的类型。具体地，第二识别部B可以是目标对象20上的部件，也可以是目标对象上的某一位置。 [0044] 可选地，在目标对象20为显示模组的情况下，第二识别部B可以为柔性电路板、散热膜以及手撕膜中的至少一种。在实际应用中，对于不同信号的目标对象20来说，其柔性电路板、散热膜或者手撕膜的位置和/或形状往往不同，因此，通过识别柔性电路板、散热膜或者手撕膜的位置和/或形状，可以识别所述显示模组的具体类型。 [0045] 本发明实施例中，可以用托盘10和垫片11来包装目标对象20。具体地，托盘11上可以设置有至少一个物料槽101，每个物料槽101可以用于容纳一个目标对象20，而垫片11则可以覆盖在托盘10的物料槽101上，以保护物料槽101内的目标对象20。具体地，托盘11上还可以设置有第一标识部A，垫片11上还可以设置有第三标识部C。在实际应用中，由于每种托盘10和垫片11通常用来包装对应的目标对象20，因此，托盘10上的第一标识部A、垫片11上的第三标识部C需要与目标对象20的第二标识部B对应。也即，每一种第二标识部B对应唯一的一种第一标识部A和第三标识部C。 [0046] 在实际应用中，由于所述光感设备仅需获取第一标识部A、第二识别部B、第三标识部C的特征信息，不需要获取托盘10、垫片11的整体轮廓进行识别，因此，托盘10、垫片11可以采用普通的塑胶原料(例如热塑性橡胶原料或者热固性塑胶原料)制成，无需在塑胶原料中添加黑色的色母，托盘10和垫片11的原料成本较低。由于无需添加黑色色母，因此，在托盘10和垫片11的加工过程中形成的边角料可以进行回收利用，不仅可以进一步降低托盘10和垫片11的成本，还有利于环保。 [0047] 本发明实施例中，为了便于所述光感设备识别托盘10上的第一标识部A，第一标识部A可以为便于进行光感识别的颜色标记物。具体地，所述颜色标记物可以为黑色或者深色等颜色。 [0048] 如图2所示，第一标识部A可以为便于进行光感识别的颜色标记物，所述颜色标记物可以为贴附在托盘10上的特定颜色标签102。 [0049] 在实际应用中，在所述颜色标记物为特定颜色标签102的情况下，可以通过设置该特定颜色标签102的颜色、形状或者该特定颜色标签102在托盘10的位置来形成特定的第一标识部A，方法简单。 [0050] 具体地，所述特定颜色标签102可以为黑色标签或者深色标签等便于进行光感识别的标签，本发明实施例对于所述特定颜色标签的具体内容可以不做限定。 [0051] 参照图3，示出了本发明实施例所述的另一种托盘的结构示意图，如图3所示，第一标识部A可以为便于进行光感识别的颜色标记物，托盘10上设置有凹槽(图中未示出)，所述颜色标记物为嵌设在所述凹槽内的颜色标记块103。 [0052] 在实际应用中，在托盘10上设置有凹槽，所述颜色标记物为嵌设在所述凹槽内的颜色标记块103的情况下，由于颜色标记块103可以可靠的嵌设在托盘10的凹槽内，因此，可以提高第一标识部A在托盘10上的连接可靠性。 [0053] 可选地，颜色标记块103可以为硅胶块、塑料块或者泡棉块中的任意一种，本发明实施例对于颜色标记块103的具体内容可以不做限定。 [0054] 参照图4，示出了本发明实施例所述的一种垫片的结构示意图，如图4所示，第三识别部C可以为设在垫片11上的缺口。在实际应用中，由于垫片11覆盖在托盘10的物料槽101上，物料槽101可以用于容纳目标对象20，因此，在垫片11上设置有缺口的情况下，该缺口可以用于暴露出物料槽101内的目标对象20，这样，通过所述光感设备对于所述缺口内暴露的目标对象的轮廓识别，可以识别出所述缺口的形状和位置，即获取到第三标识部C的特征信息。 [0055] 可选地，所述缺口可以设置在于物料槽101相对的任意位置，例如，物料槽101的边缘区域或者中央区域，所述缺口的形状可以设置成任意形状，例如，半圆、矩形或者锯齿形等，以对不同类型的目标对象20进行区分。 [0056] 需要说明的是，在实际应用中，垫片11需要针对每一个物料槽101设置至少一个第三标识部C，而且，每一个物料槽101对应的第三标识部C应该相同。例如，在托盘10上设置有6个物料槽101的情况下，垫片11上可以在每一个物料槽101对应的位置设置至少一个缺口，且每一个物料槽101对应的缺口的形状和位置相同。 [0057] 本发明实施例中，所述光感设备的判断模块还可以被配置为，根据第一识别部A的特征信息确定原点，并以所述原点建立坐标系；根据第二识别部B、第三识别部C的特性信息在所述坐标系中构形；根据第二识别部B、第三识别部C在所述坐标系中的构形结果，判断所述目标对象的包装准确性。 [0058] 参照图5，示出了本发明实施例的光感设备的一种标识部构形图。具体地，在获取第一标识部A、第二标识部B以及第三标识部C的特征信息之后，可以根据第一标识部A的特征信息建立坐标系。具体地，可以将第一识别部A上的某一特征点(例如中心点)作为原点建立坐标系，并根据所述坐标系的原点，确定所述坐标系的横轴和纵轴。在建立好所述坐标系后，可以根据所述第二标识部B和第三标识部C的特征信息在所述坐标系中构形，即在所述坐标系中标记出第二标识部B的第三标识部C形状和位置，得到图5所示的构形图。通过图5所示的构形图，可以得出第一标识部A、第二标识部B以及第三标识部C的相对位置，以及第二标识部B以及第三标识部C的具体形状。 [0059] 在实际应用中，可以在所述光感设备内预存目标对象20在包装准确的情况下的标准构形图，然后将每次检测得到的构形图与所述标准构形图进行比较，以判断该目标对象20的包装准确性。 [0060] 例如，对于某一目标对象20来说，在第二标识部B的形状与所述标准构形图中的第二标识部B不匹配的情况下，可以认为托盘10内的目标对象20出现了误装或者物料混淆的包装缺陷；在第三标识部C与所述标准构形图中的第三标识部C不匹配的情况下，则可以认为垫片11没有装入指定的位置，出现了“爬坡”的包装缺陷。 [0061] 综上，本发明实施例所述的包装系统至少可以包括以下优点： [0062] 本发明实施例所述的包装系统中，通过在托盘上设置有第一识别部，在目标对象上设置第二识别部，以及在垫片上设置第三识别部，并获取所述第一识别部、所述第二识别部、所述第三识别部的特征信息，即可判断所述目标对象的包装是否准确。在实际应用中，将所述托盘上的第一识别部、所述垫片上的第三识别部设置成便于实现光感识别的特定颜色即可，避免了采用黑色托盘和黑色垫片来包装所述目标对象，降低了所述托盘和所述垫片的成本，从而，可以降低所述目标对象的包装成本。而且，所述包装系统在对所述目标对象的包装准确性进行检测的过程中，由于仅需要获取所述第一识别部、所述第二识别部以及所述第三识别部的特征信息，避免了对所述托盘、所述垫片进行整体的轮廓识别，需要抓取的特征较少，检测效率较高，从而，可以提高对于所述目标对象的包装效率。 [0063] 实施例二 [0064] 本发明实施例还提供了一种包装判定方法，所述包装判定方法可以用于上述包装系统，所述包装系统可以包括托盘和垫片，所述托盘设有至少一个物料槽，目标对象放置于所述物料槽内，所述垫片覆盖在所述物料槽，所述托盘被运输至光感设备的检测范围内。 [0065] 参照图6，示出了本发明的一种包装判定方法实施例的步骤流程图，具体可以包括如下步骤： [0066] 步骤601：获取所述托盘的第一识别部、所述目标对象的第二识别部以及所述垫片的第三识别部的特征信息；其中，所述垫片在与每个物料槽对应的位置设有至少一个第三识别部，所述第三识别部、所述第一识别部皆与所述第二识别部对应，所述特征信息包括形状信息和位置信息。 [0067] 本发明实施例中，所述光杆设备可以包括设置在托盘10的高度方向上的光学传感器和光源。所述光学传感器通过感应第一标识部A、第二标识部B以及第三标识部C的轮廓灰度值，可以识别第一标识部A、第二标识部B以及第三标识部C的形状和位置。 [0068] 本发明实施例中，对于不同型号的目标对象20，可以设置不同的第二识别部B，这样，通过识别第二识别部B，即可确定目标对象20的类型。具体地，第二识别部B可以是目标对象20上的部件，也可以是目标对象上的某一位置。 [0069] 可选地，在目标对象20为显示模组的情况下，第二识别部B可以为柔性电路板、散热膜以及手撕膜中的至少一种。在实际应用中，对于不同信号的目标对象20来说，其柔性电路板、散热膜或者手撕膜的位置和/或形状往往不同，因此，通过识别柔性电路板、散热膜或者手撕膜的位置和/或形状，可以识别所述显示模组的具体类型。 [0070] 本发明实施例中，可以用托盘10和垫片11来包装目标对象。具体地，托盘11上可以设置有至少一个物料槽101，每个物料槽101可以用于容纳一个目标对象20，而垫片11则可以覆盖在托盘10的物料槽101上，以保护物料槽101内的目标对象20。具体地，托盘11上还可以设置有第一标识部A，垫片11上还可以设置有第三标识部C。在实际应用中，由于每种托盘10和垫片11通常用来包装对应的目标对象20，因此，托盘10上的第一标识部A、垫片11上的第三标识部C需要与目标对象20的第二标识部B对应。也即，每一种第二标识部B对应唯一的一种第一标识部A和第三标识部C。 [0071] 步骤602：根据所述特征信息，判断所述目标对象的包装准确性。 [0072] 通过在托盘10上设置有第一识别部A，在目标对象20上设置第二识别部B，以及在垫片11上设置第三识别部C，并获取第一识别部A、第二识别部B、第三识别部C的特征信息，即可判断目标对象20的包装是否准确。在实际应用中，将托盘10上的第一识别部A、垫片11上的第三识别部C设置成便于实现光感识别的特定颜色即可，避免了采用黑色托盘和黑色垫片来包装目标对象20，降低了托盘10和垫片11的成本，从而，可以降低目标对象20的包装成本。而且，所述包装系统在对目标对象20的包装准确性进行检测的过程中，由于仅需要获取第一识别部A、第二识别部B以及第三识别部C的特征信息，避免了对托盘10、垫片11进行整体的轮廓识别，需要抓取的特征较少，检测效率较高，从而，可以提高对于目标对象20的包装效率。 [0073] 可选地，步骤602可以包括： [0074] 步骤S11：根据所述第一识别部的特征信息确定原点，并以所述原点建立坐标系。 [0075] 本发明实施例中，在获取第一标识部A、第二标识部B以及第三标识部C的特征信息之后，可以根据第一标识部A的特征信息建立坐标系。具体地，可以将第一识别部A上的某一特征点(例如中心点)作为原点建立坐标系，并根据所述坐标系的原点，确定所述坐标系的横轴和纵轴。 [0076] 步骤S12：根据所述第二识别部、所述第三识别部的特性信息在所述坐标系中构形。 [0077] 具体地，在建立好所述坐标系后，可以根据所述第二标识部B和第三标识部C的特征信息在所述坐标系中构形，即在所述坐标系中标记出第二标识部B的第三标识部C形状和位置，得到图5所示的构形图。通过图5所示的构形图，可以得出第一标识部A、第二标识部B以及第三标识部C的相对位置，以及第二标识部B以及第三标识部C的具体形状。 [0078] 步骤S13：根据所述第一识别部、所述第二识别部在所述坐标系中的构形结果，判断所述目标对象的包装准确性。 [0079] 在实际应用中，可以在所述光感设备内预存目标对象20在包装准确的情况下的标准构形图，然后将每次检测得到的构形图与所述标准构形图进行比较，以判断该目标对象20的包装准确性。 [0080] 例如，对于某一目标对象20来说，在第二标识部B的形状与所述标准构形图中的第二标识部B不匹配的情况下，可以认为托盘10内的目标对象20出现了误装或者物料混淆的包装缺陷；在第三标识部C与所述标准构形图中的第三标识部C不匹配的情况下，则可以认为垫片11没有装入指定的位置，出现了“爬坡”的包装缺陷。 [0081] 本发明实施例中，通过在托盘上设置有第一识别部，在目标对象上设置第二识别部，以及在垫片上设置第三识别部，并获取所述第一识别部、所述第二识别部、所述第三识别部的特征信息，即可判断所述目标对象的包装是否准确。在实际应用中，将所述托盘上的第一识别部、所述垫片上的第三识别部设置成便于实现光感识别的特定颜色即可，避免了采用黑色托盘和黑色垫片来包装所述目标对象，降低了所述托盘和所述垫片的成本，从而，可以降低所述目标对象的包装成本。而且，所述包装系统在对所述目标对象的包装准确性进行检测的过程中，由于仅需要获取所述第一识别部、所述第二识别部以及所述第三识别部的特征信息，避免了对所述托盘、所述垫片进行整体的轮廓识别，需要抓取的特征较少，检测效率较高，从而，可以提高对于所述目标对象的包装效率。 [0082] 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。 [0083] 本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD‑ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。 [0084] 本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。 [0085] 这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。 [0086] 这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。 [0087] 尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。 [0088] 最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。 [0089] 以上对本发明所提供的一种包装系统和一种包装判定方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。