1.一种自动化天车的马达控制架构，包括：
一大车，跨设于一主轨道上，具有分别控制一主机马达及一从机马达的一主机驱动器及一从机驱动器，使该大车于该主轨道上沿X方向移动，其中该主机马达及该从机马达的轴上分别具有一主编码器，该主轨道上具有一辅助编码器；
一小车，设置于该大车上的一小车轨道，具有控制一小车马达的一小车驱动器，使该小车于该小车轨道上沿Y方向移动；
一主吊，设置于该小车一侧，具有一主吊驱动器驱动一主吊马达，使与该主吊马达连动的一主吊机构上的一吊绳沿Z方向进行升降，并持续计算该吊绳的一绳长信息；
一人机界面，被配置来接受外部操作以输入一目标位置；及
一控制器，连接该主机驱动器、该从机驱动器、该小车驱动器、该主吊驱动器及该人机界面，被配置来基于该目标位置进行一路径规划以产生一位置命令，并且利用该绳长信息结合该位置命令计算一防摇摆位置命令；
其中，该主机驱动器及该从机驱动器被配置来分别基于该防摇摆位置命令以及两个该主编码器之一的位置回授及该辅助编码器的一辅助位置回授进行一全闭环演算；
其中，该主机驱动器被配置来基于该全闭环演算后产生的一速度命令及一转矩命令控制该主机马达运转，并且该从机驱动器被配置来跟随该主机驱动器的该速度命令及该转矩命令控制该从机马达运转；或者，该主机驱动器及该从机驱动器被配置来分别将两个该主编码器之一的位置回授及该辅助编码器的该辅助位置回授中的一位置误差做为一同动控制的来源以对该转矩命令进行补偿，并分别控制该主机马达及该从机马达依据补偿后的该转矩命令运转。
2.如权利要求1所述的自动化天车的马达控制架构，其中该主机驱动器包括：
一大车第一自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该全闭环演算产生的一位置回授并产生该速度命令；
一大车第一自动速度控制器，被配置来从该大车第一自动位置控制器接收该速度命令并产生对应的该转矩命令；
一第一内环控制模块，被配置来从该大车第一自动速度控制器接收该转矩命令，并基于该转矩命令产生一第一电压命令；及
一主机逆变器电路，被配置来从该第一内环控制模块接收该第一电压命令，并基于该第一电压命令控制该主机马达转动。
3.如权利要求2所述的自动化天车的马达控制架构，其中该从机驱动器包括：
一速度演算模块，被配置来从该从机马达的一从机主编码器接收该从机马达的一从机位置回授并产生对应的一速度回授；
一磁滞限制器，被配置来从该大车第一自动位置控制器接收该速度命令做为一参考速度，并依据该参考速度及该速度回授产生对应的一第二速度命令；
一大车第二自动速度控制器，被配置来从该磁滞限制器接收该第二速度命令并产生对应的一第二转矩命令；
一第二内环控制模块，被配置来从该大车第一自动速度控制器接收该转矩命令做为一参考转矩、从该大车第二自动速度控制器接收该第二转矩命令，并依据该参考转矩及该第二转矩命令产生一第二电压命令；及
一从机逆变器电路，被配置来从该第二内环控制模块接收该第二电压命令，并基于该第二电压命令控制该从机马达转动。
4.如权利要求1所述的自动化天车的马达控制架构，其中该主机驱动器包括：
一第一全闭环演算模块，被配置来从该主机马达的一主机主编码器接收该主机马达的一主机位置回授，从该辅助编码器接收该辅助位置回授，并产生对应的一第一位置回授；
一大车第一自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该第一位置回授并产生该主机马达的该速度命令；
一大车第一自动速度控制器，被配置来从该大车第一自动位置控制器接收该主机马达的该速度命令，并基于该主机马达的该速度命令以及该主机马达的一速度回授产生该主机马达的该转矩命令；
一同动控制器，被配置来从该主机主编码器接收该主机位置回授，从该从机驱动器接收一从机位置回授，并产生用以控制该主机马达的一主机扭矩补偿值及用以控制该从机马达的一从机扭矩补偿值；
一第一内环控制模块，被配置来从该大车第一自动速度控制器接收该主机马达的该转矩命令，从该同动控制器接收该主机扭矩补偿值，并基于该主机马达的该转矩命令及该主机扭矩补偿值产生一第一电压命令；及
一主机逆变器电路，被配置来从该第一内环控制模块接收该第一电压命令，并基于该第一电压命令控制该主机马达转动。
5.如权利要求4所述的自动化天车的马达控制架构，其中该从机驱动器包括：
一第二全闭环演算模块，被配置来从该从机马达的一从机主编码器接收该从机位置回授，从该辅助编码器接收该辅助位置回授，并产生对应的一第二位置回授；
一大车第二自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该第二位置回授并产生该从机马达的一速度命令；
一大车第二自动速度控制器，被配置来从该大车第二自动位置控制器接收该从机马达的该速度命令，并基于该从机马达的该速度命令以及该从机马达的一速度回授产生该从机马达的一转矩命令；
一第二内环控制模块，被配置来从该大车第二自动速度控制器接收该从机马达的该转矩命令，从该同动控制器接收该从机扭矩补偿值，并基于该从机马达的该转矩命令及该从机扭矩补偿值产生一第二电压命令；及
一从机逆变器电路，被配置来从该第二内环控制模块接收该第二电压命令，并基于该第二电压命令控制该从机马达转动。
6.如权利要求1所述的自动化天车的马达控制架构，其中该主机驱动器包括：
一第一全闭环演算模块，被配置来从该主机马达的一主机主编码器接收该主机马达的一主机位置回授，从该辅助编码器接收该辅助位置回授，并产生对应的一第一位置回授；
一大车第一自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该第一位置回授并产生该主机马达的该速度命令；
一大车第一自动速度控制器，被配置来从该大车第一自动位置控制器接收该主机马达的该速度命令，并基于该主机马达的该速度命令以及该主机马达的一速度回授产生该主机马达的该转矩命令；
一第一同动控制器，被配置来从该主机主编码器接收该主机位置回授，从该从机驱动器接收一从机位置回授，计算该主机位置回授及该从机位置回授的一平均值，再基于该平均值与该主机位置回授的一位置误差产生一主机扭矩补偿值；
一第一内环控制模块，被配置来从该大车第一自动速度控制器接收该主机马达的该转矩命令，从该第一同动控制器接收该主机扭矩补偿值，并基于该主机马达的该转矩命令及该主机扭矩补偿值产生一第一电压命令；及
一主机逆变器电路，被配置来从该第一内环控制模块接收该第一电压命令，并基于该第一电压命令控制该主机马达转动。
7.如权利要求6所述的自动化天车的马达控制架构，其中该从机驱动器包括：
一第二全闭环演算模块，被配置来从该从机马达的一从机主编码器接收该从机位置回授，从该辅助编码器接收该辅助位置回授，并产生对应的一第二位置回授；
一大车第二自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该第二位置回授并产生该从机马达的一速度命令；
一大车第二自动速度控制器，被配置来从该大车第二自动位置控制器接收该从机马达的该速度命令，并基于该从机马达的该速度命令以及该从机马达的一速度回授产生该从机马达的一转矩命令；
一第二同动控制器，被配置来从该从机主编码器接收该从机位置回授，从该主机驱动器接收该主机位置回授，计算该从机位置回授及该主机位置回授的一平均值，再基于该平均值与该从机位置回授的一位置误差产生一从机扭矩补偿值；
一第二内环控制模块，被配置来从该大车第二自动速度控制器接收该从机马达的该转矩命令，从该第二同动控制器接收该从机扭矩补偿值，并基于该从机马达的该转矩命令及该从机扭矩补偿值产生一第二电压命令；及
一从机逆变器电路，被配置来从该第二内环控制模块接收该第二电压命令，并基于该第二电压命令控制该从机马达转动。
8.如权利要求1所述的自动化天车的马达控制架构，其中该大车包括受该主机马达驱动的一第一车轮组及受该从机马达驱动的一第二车轮组，该主轨道包括供该第一车轮组移动的一第一轨道及供该第二车轮组移动的一第二轨道，该辅助编码器包括一主机辅助编码器及一从机辅助编码器，其中该主机辅助编码器设置于该第一轨道上并且被配置来检测该第一车轮组以产生一主机辅助位置回授，该从机辅助编码器设置于该第二轨道上并且被配置来检测该第二车轮组以产生一从机辅助位置回授。
9.如权利要求8所述的自动化天车的马达控制架构，其中该主机驱动器包括：
一第一全闭环演算模块，被配置来从该主机马达的一主机主编码器接收该主机马达的一主机位置回授，从该主机辅助编码器接收该主机辅助位置回授，并产生对应的一第一位置回授；
一大车第一自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该第一位置回授并产生该主机马达的该速度命令；
一大车第一自动速度控制器，被配置来从该大车第一自动位置控制器接收该主机马达的该速度命令，并基于该主机马达的该速度命令以及该主机马达的一速度回授产生该主机马达的该转矩命令；
一同动控制器，被配置来从该主机辅助编码器接收该主机辅助位置回授，从该从机辅助编码器接收该从机辅助位置回授，并产生用来控制该主机马达的一主机扭矩补偿值以及用来控制该从机马达的一从机扭矩补偿值；
一第一内环控制模块，被配置来从该大车第一自动速度控制器接收该主机马达的该转矩命令，从该同动控制器接收该主机扭矩补偿值，并基于该主机马达的该转矩命令及该主机扭矩补偿值产生一第一电压信号；及
一主机逆变器电路，被配置来从该第一内环控制模块接收该第一电压命令，并基于该第一电压命令控制该主机马达转动。
10.如权利要求9所述的自动化天车的马达控制架构，其中该从机驱动器包括：
一第二全闭环演算模块，被配置来从该从机马达的一从机主编码器接收该从机马达的一从机位置回授，从该从机辅助编码器接收该从机辅助位置回授，并产生对应的一第二位置回授；
一大车第二自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该第二位置回授并产生该从机马达的一速度命令；
一大车第二自动速度控制器，被配置来从该大车第二自动位置控制器接收该从机马达的该速度命令，并基于该从机马达的该速度命令以及该从机马达的一速度回授产生该从机马达的一转矩命令；
一第二内环控制模块，被配置来从该大车第二自动速度控制器接收该从机马达的该转矩命令，从该同动控制器接收该从机扭矩补偿值，并基于该从机马达的该转矩命令及该从机扭矩补偿值产生一第二电压命令；及
一从机逆变器电路，被配置来从该第二内环控制模块接收该第二电压命令，并基于该第二电压命令控制该从机马达转动。
11.如权利要求1所述的自动化天车的马达控制架构，其中该小车驱动器包括：
一小车全闭环演算模块，被配置来从该小车马达的一小车主编码器接收该小车马达的一位置回授，从一小车辅助编码器接收一小车辅助位置回授，并产生对应的一小车位置回授，其中该小车辅助编码器设置于该小车轨道上并且被配置来检测该小车以产生该小车辅助位置回授；
一小车自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该小车位置回授并产生该小车的一速度命令；
一小车自动速度控制器，被配置来从该小车自动位置控制器接收该小车的该速度命令，并基于该小车的该速度命令产生该小车的一转矩命令；
一小车内环控制模块，被配置来从该小车自动速度控制器接收该小车的该转矩命令，并基于该小车的该转矩命令产生一电压命令；及
一小车逆变器电路，被配置来从该小车内环控制模块接收该电压命令，并基于该电压命令控制该小车马达转动。
12.如权利要求1所述的自动化天车的马达控制架构，其中进行该全闭环演算的软体或硬体包括：
一编码器齿比计算模块，被配置来计算该主机马达或该从机马达转动时该辅助编码器的一脉冲回授，与该主机马达或该从机马达转动时对应的一主机马达主编码器或一从机马达主编码器的一解析度的一比值；及
一低通滤波器，被配置来计算该辅助编码器的该辅助位置回授与该比值的一差值，并且对该差值进行滤波处理后产生一等效位置回授，其中该速度命令是基于多个所述效位置回授而产生。
13.如权利要求1所述的自动化天车的马达控制架构，其中该路径规划包括取得一初始位置、一中继点及该目标位置，其中该防摇摆位置命令为一周期性同步位置命令。
14.如权利要求13所述的自动化天车的马达控制架构，其中该路径规划还包括取得一禁区或一障碍物的位置信息。
15.如权利要求1所述的自动化天车的马达控制架构，还包括一通信界面，其中该主机驱动器与该从机驱动器通过该通信界面进行有线连接或无线连接。
16.如权利要求15所述的自动化天车的马达控制架构，其中该大车包括受该主机马达驱动的一第一车轮组及受该从机马达驱动的一第二车轮组，该主轨道包括供该第一车轮组移动的一第一轨道及供该第二车轮组移动的一第二轨道，该辅助编码器配置于该第一轨道或该第二轨道，其中该辅助编码器配置于该第一轨道并且被配置来检测该第一车轮组以产生该辅助位置回授并提供给该主机驱动器，该从机驱动器通过该通信界面自该主机驱动器取得该辅助位置回授。
17.如权利要求15所述的自动化天车的马达控制架构，其中该大车包括受该主机马达驱动的一第一车轮组及受该从机马达驱动的一第二车轮组，该主轨道包括供该第一车轮组移动的一第一轨道及供该第二车轮组移动的一第二轨道，该辅助编码器配置于该第一轨道或该第二轨道，该辅助编码器配置于该第二轨道并且被配置来检测该第二车轮组以产生该辅助位置回授并提供给该从机驱动器，该主机驱动器通过该通信界面自该从机驱动器取得该辅助位置回授。
18.一种自动化天车的马达控制架构，包括：
一大车，跨设于一主轨道上，具有同时控制一主机马达及一从机马达的一大车驱动器，使该大车于该主轨道上沿X方向移动，其中该主机马达的轴上具有一主编码器，该主轨道上具有一辅助编码器；
一小车，设置于该大车上的一小车轨道，具有控制一小车马达的一小车驱动器，使该小车于该小车轨道上沿Y方向移动；
一主吊，设置于该小车一侧，具有一主吊驱动器驱动一主吊马达，使与该主吊马达连动的一主吊机构上的一吊绳沿Z方向进行升降，并持续计算该吊绳的一绳长信息；
一人机界面，被配置来接受外部操作以输入一目标位置；及
一控制器，连接该大车驱动器、该小车驱动器、该主吊驱动器及该人机界面，被配置来基于该目标位置进行路径规划以产生一位置命令，并且利用该绳长信息结合该位置命令计算一防摇摆位置命令；
其中，该大车驱动器被配置来基于该防摇摆位置命令、该主编码器的一位置回授及该辅助编码器的一辅助位置回授进行一全闭环演算，并且基于该全闭环演算后产生的一速度命令及一转矩命令同时控制该主机马达及该从机马达运转。
19.如权利要求18所述的自动化天车的马达控制架构，其中该大车驱动器包括：
一大车全闭环演算模块，被配置来从该主编码器接收该大车的该位置回授，从该辅助编码器接收该大车辅助位置回授，并产生对应的一大车位置回授；
一大车自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该大车位置回授并产生该大车的该速度命令；
一大车自动速度控制器，被配置来从该大车自动位置控制器接收该大车的该速度命令，并基于该大车的该速度命令产生该大车的该转矩命令以同时控制该主机马达及该从机马达转动。
20.如权利要求18所述的自动化天车的马达控制架构，其中该小车驱动器包括：
一小车全闭环演算模块，被配置来从该小车马达的一小车主编码器接收该小车马达的一位置回授，从一小车辅助编码器接收一小车辅助位置回授，并产生对应的一小车位置回授，其中该小车辅助编码器设置于该小车轨道上检测该小车以产生该小车辅助位置回授；
一小车自动位置控制器，被配置来接收该防摇摆位置命令及该小车位置回授并产生该小车的一速度命令；及
一小车自动速度控制器，被配置来从该小车自动位置控制器接收该小车的该速度命令，并基于该小车的该速度命令产生该小车的一转矩命令以控制该小车马达转动。