1.一种自愈合凝胶的制备方法，其特征在于该方法按以下步骤进行：
一、将含有羧基、羟基或氨基的二硫杂环类单体溶于有机溶剂Ⅰ中，搅拌均匀，放置于70～80℃水浴中加热，至使悬浊液变成澄清透明状；然后在剧烈搅拌下加入自由基淬灭剂，在温度为70～80℃的条件下剧烈搅拌5～12min，得到粘状液；
二、将金属离子溶液加入到粘状液中，粘状液转变为凝胶；在温度为90～100℃的水浴中继续加热10～20min，使凝胶变为低粘度液体；
三、在温度为90～100℃的水浴中，将盐类物质加入到低粘度液体中，搅拌至无块状物，降至室温，得到强化自愈合凝胶。
2.根据权利要求1所述的一种自愈合凝胶的制备方法，其特征在于步骤一中含有羧基、羟基或氨基的二硫杂环类单体为(R)-N-(3,6,9,12-四氧杂十三烷基)-α-硫辛酰胺或者顺式-4,5-二羟基-1,2-二噻烷。
3.根据权利要求1或2所述的一种自愈合凝胶的制备方法，其特征在于步骤一中有机溶剂Ⅰ为二甲基亚砜或N,N-二甲基甲酰胺。
4.根据权利要求1或2所述的一种自愈合凝胶的制备方法，其特征在于步骤一中二硫杂环类单体与自由基淬灭剂的质量比为1：(0.1～0.2)。
5.根据权利要求1或2所述的一种自愈合凝胶的制备方法，其特征在于步骤二中金属离子溶液为Ni2+溶液、Cu2+溶液或Fe3+溶液。
6.根据权利要求1或2所述的一种自愈合凝胶的制备方法，其特征在于步骤三中所述的盐类物质为硫酸钠、硫酸钾或碳酸钾。
7.自愈合凝胶的制备方法，其特征在于该方法按以下步骤进行：
一、将磁性物质加入到有机溶剂Ⅱ中，超声分散均匀，得到磁性物质分散液；
二、将含有羧基、羟基或氨基的二硫杂环类单体加入到磁性物质分散液中，搅拌均匀后置于温度为70～80℃的水浴中加热，直至悬浊液变成澄清透明状，然后在剧烈搅拌下加入自由基淬灭剂，在温度为70～80℃的条件下剧烈搅拌5～12min，得到黑色的粘状液；
三、将金属离子溶液加入到粘状液中，粘状液转变为凝胶，即为磁性自愈合凝胶。
8.根据权利要求7所述的自愈合凝胶的制备方法，其特征在于步骤一中磁性物质为四氧化三铁、铁粉或MnBi。
9.根据权利要求7或8所述的自愈合凝胶的制备方法，其特征在于步骤二中磁性物质与二硫杂环类单体的质量比为1：(100～33.33)。
10.利用自愈合凝胶制备无界面行走凝胶机器人的方法，其特征在于该方法按以下步骤进行：
一、将3D打印机预热，使打印机注射筒的温度保持在75～90℃；将强化自愈合凝胶用温度为90～100℃的水浴加热使其转变成可流动液体，并转移至注射筒中；将内径为0.3～
0.7mm打印针头置于打印机上，并保温10～30min；设置打印参数如下：层高为0.4～0.8mm，填充率为80％～100％，挤出速率10～30mm/s；打印机器人的躯干；
二、将3D打印机预热，使打印机注射筒的温度保持在75～90℃；将磁性自愈合凝胶用温度为90～100℃的水浴加热使其转变成可流动液体，并转移至注射筒中；将内径为0.3～
0.7mm打印针头置于打印机上，并保温10～30min；设置打印参数如下：层高为0.4～0.8mm，填充率为80％～100％，挤出速率10～30mm/s；打印机器人的四肢；
三、将机器人的四肢与印机器人的躯干接触在一起，保持1～5min后，机器人的四肢与印机器人的躯干愈合在一起，得到无界面行走凝胶机器人。