1.一种六自由度盾构管片拼装机，包括：两个悬臂梁、两个平移油缸、导轨、滑块、固定盘体、旋转盘体、液压马达、内齿轮、外齿轮、管片配重、动平台、第一分支机构、三个第二分支机构和管片钳头装置，其特征在于，两个悬臂梁沿垂直于固定盘体的方向平行布置，悬臂梁的上、下表面沿平行于悬臂梁方向设有导轨，滑块的一端设置于导轨上，另一端与固定盘体固定连接，两个平移油缸分别设置于两个悬臂梁的上方，平移油缸的一端与悬臂梁固定连接，另一端与滑块固定连接，旋转盘体嵌套于固定盘体内，外齿轮嵌套于旋转盘体内，液压马达的输出轴与内齿轮固定连接，内齿轮和外齿轮啮合，管片配重固定在旋转盘体上，第一分支机构的一端与管片配重相连，另一端与动平台相连，三个第二分支机构各自的一端分别与管片配重相连，各自的另一端分别与动平台相连，管片钳头装置固定于动平台上。
2.根据权利要求1所述的六自由度盾构管片拼装机，其特征是，所述的第一分支机构包括：第一连杆和球铰，其中：第一连杆的一端与管片配重相连并组成移动副，第一连杆的另一端与球铰相连，且该球铰与动平台活动连接。
3.根据权利要求1所述的六自由度盾构管片拼装机，其特征是，所述的第二分支机构包括：第二连杆和第三连杆，其中：第二连杆的一端与第三连杆相连并组成移动副，第二连杆的另一端与球铰或万向铰相连，且该球铰或万向铰与管片配重活动连接。
4.根据权利要求3所述的六自由度盾构管片拼装机，其特征是，所述的第三连杆一端与第二连杆相连并组成移动副，另一端与球铰相连，且该球铰与动平台活动连接。