1.一种六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机，包括两悬臂梁(1)，该两悬臂梁沿盾构轴线方向且左右平行地固定在盾构机中盾的H梁上，其特征在于：所述管片拼装机还包括两个调节油缸(2)、四个升降油缸(3)、六个平移油缸(4)、六个液压马达(5)、六个小齿轮(6)、六个回转轴承(7)、六个安装座(8)和用来抓取管片(100)的六个管片钳头装置(9)，所述六个平移油缸的轴线平行于所述悬臂梁轴线设置，且每个油缸的底座固连于其中一个悬臂梁上，每个底座的活塞杆与一安装底座固连；所述每个悬臂梁上间隔设有三个回转轴承，该回转轴承能够分别沿其所在的悬臂梁轴线平移和旋转；所述每个回转轴承的外圈侧面分别与一小齿轮啮合连接，该每一小齿轮分别固设于一液压马达上，该每一液压马达分别固设于与一安装座上；在位于所述每个悬臂梁上的三个回转轴承的外圈表面上依次连接升降油缸、调节油缸和升降油缸，该升降油缸和调节油缸的底座分别固设于回转轴承外侧面上，该升降油缸和调节油缸的活塞杆分别连接一管片钳头装置。
2.根据权利要求1所述的六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机，其特征在于：在所述两悬臂梁的一端分别固设一竖梁(10)，该竖梁分别与所述悬臂梁和中间横梁垂直。
3.根据权利要求1或2所述的六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机，其特征在于：
还设有一中间横梁(11)，该中间横梁分别与所述两悬臂梁的一端固连。
4.根据权利要求3所述的六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机，其特征在于：所述六个平移油缸平行间隔设于所述两悬臂梁之间，且每个平移油缸的底座分别固设于所述中间横梁上，所述每个悬臂梁上的三个回转轴承分别对应连接与其邻近的三个平移油缸。
5.根据权利要求1或2所述的六自由度双臂交错拼装的盾构管片拼装机，其特征在于：
所述管片钳头装置为球形管片钳头装置。