一种柔性运动平台专利检索-仪器的结构零部件或未列入其他类目的其他设备的类似零部件专利检索查询-专利查询网

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一种柔性运动平台
申请号	CN202310048276.6	申请日	2023-01-31	公开(公告)号	CN117711480A	公开(公告)日	2024-03-15
申请人	澳门大学;			发明人	徐青松; 吕泽奎;
摘要	本申请涉及精密工程技术领域，具体公开了一种柔性运动平台，包括平台基座，设置在平台基座上的柔性平台，以及与柔性平台连接的驱动组件；柔性平台包括柔性导向机构、柔性解耦机构和搭载组件；搭载组件上具有与平台基座平行设置的搭载平面；柔性解耦机构有多个且以搭载组件为中心在周向上间隔分布，柔性解耦机构的一端与搭载组件连接，相邻的柔性解耦机构的另一端之间通过至少一个柔性导向机构连接；驱动组件沿柔性解耦机构设置的直线方向提供驱动力；柔性导向机构和柔性解耦机构均为复合柔性结构。本申请提供的柔性运动平台，能够搭载样品在平面上执行二自由度微纳定位运动，具有长行程、大负载和高紧凑的优点。
权利要求	1.一种柔性运动平台，其特征在于，包括平台基座（10），设置在所述平台基座（10）上的柔性平台（11），以及与所述柔性平台（11）连接的驱动组件（12）；所述柔性平台（11）包括柔性导向机构（13）、柔性解耦机构（14）和搭载组件（15）；所述搭载组件（15）上具有与所述平台基座（10）平行设置的搭载平面（16）；所述柔性解耦机构（14）有多个且以所述搭载组件（15）为中心周向间隔分布，所述柔性解耦机构（14）的一端与所述搭载组件（15）连接，相邻的所述柔性解耦机构（14）的另一端之间通过至少一个所述柔性导向机构（13）连接；所述驱动组件（12）沿所述柔性解耦机构（14）设置的直线方向提供驱动力；所述柔性导向机构（13）和所述柔性解耦机构（14）均为复合柔性结构。 2.根据权利要求1所述的柔性运动平台，其特征在于，所述柔性解耦机构（14）有四个，其中两个沿第一方向（X）设置，另外两个沿与第一方向（X）垂直的第二方向（Y）设置，并以所述搭载组件（15）为中心成十字型结构，所述驱动组件（12）包括第一驱动组件（121）和第二驱动组件（122）；所述第一驱动组件（121）与所述十字型结构在第一方向（X）上的端部连接，所述第二驱动组件（122）与所述十字型结构在第二方向（Y）上的端部连接。 3.根据权利要求2所述的柔性运动平台，其特征在于，所述柔性导向机构（13）有八个，其中，所述柔性导向机构（13）两两垂直连接，形成四个围成正方形的L型导向结构，所述L型导向结构的两端分别与所述十字型结构相邻的两端连接，形成田字型结构。 4.根据权利要求2所述的柔性运动平台，其特征在于，所述第一驱动组件（121）和所述第二驱动组件（122）为音圈电机。 5.根据权利要求1所述的柔性运动平台，其特征在于，所述复合柔性结构采用复合柔性连接件（17），第一方向（X）和第二方向（Y）形成平面的垂直方向为第三方向（Z），所述复合柔性连接件（17）包括沿第三方向（Z）排列且结构相同的第一柔性连接件（18）和第二柔性连接件（19），所述第一柔性连接件（18）和所述第二柔性连接件（19）以与第三方向（Z）垂直的线为中心线（S）对称设置。 6.根据权利要求5所述的柔性运动平台，其特征在于，所述第一柔性连接件（18）包括与中心线（S）平行且沿第三方向（Z）依次间隔设置的一级柔性连接片（181）、二级柔性连接片（182）和三级柔性连接片（183）；所述二级柔性连接片（182）的一端通过第一连接梁（184）与所述一级柔性连接片（181）连接，所述二级柔性连接片（182）的另一端通过第二连接梁（185）与所述三级柔性连接片（183）连接；两个所述三级柔性连接片（183）的两端分别通过第三连接梁（186）和第四连接梁（187）连接，所述第三连接梁（186）与所述第一连接梁（184）位于同一侧，所述第四连接梁（187）与所述第二连接梁（185）位于同一侧且连接设置；两个所述一级柔性连接片（181）通过靠近所述第四连接梁（187）一侧的立柱（188）连接；所述第一连接梁（184）、所述第二连接梁（185）、所述第三连接梁（186）、所述第四连接梁（187）以及所述立柱（188）平行设置。 7.根据权利要求6所述的柔性运动平台，其特征在于，所述一级柔性连接片（181）、所述二级柔性连接片（182）、所述三级柔性连接片（183）、所述第一连接梁（184）、所述第二连接梁（185）、所述第三连接梁（186）、所述第四连接梁（187）、以及所述立柱（188）的材质相同且一体成型。 8.根据权利要求6所述的柔性运动平台，其特征在于，所述复合柔性连接件（17）沿第三方向（Z）设有贯穿槽（189），所述贯穿槽（189）从所述复合柔性连接件（17）一端的所述一级柔性连接片（181）贯穿至所述复合柔性连接件（17）另一端的所述一级柔性连接片（181）。 9.根据权利要求1所述的柔性运动平台，其特征在于，所述驱动组件（12）与所述柔性平台（11）之间设置有连接件（20）。 10.根据权利要求1所述的柔性运动平台，其特征在于，所述平台基座（10）上设置有多个以所述搭载组件（15）为中心沿周向均匀分布的支撑连接台（21），所述柔性平台（11）与所述支撑连接台（21）连接。
说明书全文	一种柔性运动平台技术领域 [0001] 本申请涉及精密工程技术领域，具体而言，涉及一种柔性运动平台。背景技术 [0002] 随着纳米技术、精密仪器，微电子工程和生物医学工程等领域的发展，柔性运动平台得到了广泛开发和应用。现有技术中的柔性运动平台通常采用具有分布柔度的单层平面型柔性铰链来进行运动传输。对于单层平面型机构，较小的驱动刚度会引起平台垂直刚度的下降，进而导致平台承载能力不足。但是对于一些特殊的应用，如紫外纳米压印和软接触光刻等，运动平台不仅需要具有长行程工作范围，还需要能够承受较大的载荷。由于此类设备的工作空间有限，运动平台自身尺寸不宜过大。因此，发明一种长行程、大负载和高紧凑的运动平台就显得十分必要。发明内容 [0003] 本申请的目的在于提供一种柔性运动平台，能够搭载样品在平面上执行二自由度微纳定位运动，具有长行程、大负载和高紧凑的优点。 [0004] 本申请的实施例是这样实现的：一种柔性运动平台，包括平台基座，设置在平台基座上的柔性平台，以及与柔性平台连接的驱动组件；柔性平台包括柔性导向机构、柔性解耦机构和搭载组件；搭载组件上具有与平台基座平行设置的搭载平面；柔性解耦机构有多个且以搭载组件为中心周向间隔分布，柔性解耦机构的一端与搭载组件连接，相邻的柔性解耦机构的另一端之间通过至少一个柔性导向机构连接；驱动组件沿柔性解耦机构设置的直线方向提供驱动力；柔性导向机构和柔性解耦机构均为复合柔性结构。 [0005] 作为一种可实施的方式，柔性解耦机构有四个，其中两个沿第一方向设置，另外两个沿与第一方向垂直的第二方向设置，并以搭载组件为中心成十字型结构，驱动组件包括第一驱动组件和第二驱动组件；第一驱动组件与十字型结构在第一方向上的端部连接，第二驱动组件与十字型结构在第二方向上的端部连接。 [0006] 作为一种可实施的方式，柔性导向机构有八个，其中，柔性导向机构两两垂直连接，形成四个围成正方形的L型导向结构，L型导向结构的两端分别与十字型结构相邻的两端连接，形成田字型结构。 [0007] 作为一种可实施的方式，第一驱动组件和第二驱动组件为音圈电机。 [0008] 作为一种可实施的方式，复合柔性结构采用复合柔性连接件，第一方向和第二方向形成平面的垂直方向为第三方向，复合柔性连接件包括沿第三方向排列且结构相同的第一柔性连接件和第二柔性连接件，第一柔性连接件和第二柔性连接件以与第三方向垂直的线为中心线对称设置。 [0009] 作为一种可实施的方式，第一柔性连接件包括与中心线平行且沿第三方向依次间隔设置的一级柔性连接片、二级柔性连接片和三级柔性连接片；二级柔性连接片的一端通过第一连接梁与一级柔性连接片连接，二级柔性连接片的另一端通过第二连接梁与三级柔性连接片连接；两个三级柔性连接片的两端分别通过第三连接梁和第四连接梁连接，第三连接梁与第一连接梁位于同一侧，第四连接梁与第二连接梁位于同一侧且连接设置；两个一级柔性连接片通过靠近第四连接梁一侧的立柱连接；第一连接梁、第二连接梁、第三连接梁、第四连接梁以及立柱平行设置。 [0010] 作为一种可实施的方式，一级柔性连接片、二级柔性连接片、三级柔性连接片、第一连接梁、第二连接梁、第三连接梁、第四连接梁、以及立柱的材质相同且一体成型。 [0011] 作为一种可实施的方式，复合柔性连接件沿第三方向设有贯穿槽，贯穿槽从复合柔性连接件一端的一级柔性连接片贯穿至复合柔性连接件另一端的一级柔性连接片。 [0012] 作为一种可实施的方式，驱动组件与柔性平台之间设置有连接件。 [0013] 作为一种可实施的方式，平台基座上设置有多个以搭载组件为中心沿周向均匀分布的支撑连接台，柔性平台与支撑连接台连接。 [0014] 本申请实施例的有益效果包括：本申请实施例提供了一种柔性运动平台，通过柔性导向机构、柔性解耦机构将驱动组件输出的驱动力传递到搭载组件，使得搭载组件能够搭载物品实现高精度位移。通过驱动组件沿柔性解耦机构设置的直线方向提供驱动力，使得搭载组件的位移行程得到延长。本申请实施例的柔性解耦机构有多个且以搭载平面的中心垂线为中心在周向上间隔分布，柔性解耦机构的一端与搭载组件连接，相邻的柔性解耦机构的另一端之间通过至少一个柔性导向机构连接，并且柔性导向机构和柔性解耦机构均为复合柔性结构，通过上述设置使得柔性运动平台的结构紧凑，相较于传统技术，搭载平面的负载能力可得到有效增强。附图说明 [0015] 为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。 [0016] 图1为本申请实施例柔性运动平台的结构示意图一；图2为本申请实施例柔性运动平台的结构示意图二；图3为本申请实施例柔性运动平台的结构示意图三；图4为本申请实施例柔性运动平台的复合柔性连接件的结构示意图一；图5为本申请实施例柔性运动平台的复合柔性连接件的结构示意图二；图6为本申请实施例柔性运动平台的复合柔性连接件的结构示意图三；图7为本申请实施例柔性运动平台的复合柔性连接件的结构示意图四；图8为本申请实施例柔性运动平台的平台基座的结构示意图。 [0017] 图标：10‑平台基座；11‑柔性平台；12‑驱动组件；13‑柔性导向机构；14‑柔性解耦机构；15‑搭载组件；16‑搭载平面；17‑复合柔性连接件；第一柔性连接件18；第二柔性连接件19；181‑一级柔性连接片；182‑二级柔性连接片；183‑三级柔性连接片；184‑第一连接梁；185‑第二连接梁；186‑第三连接梁；187‑第四连接梁；188‑立柱；189‑贯穿槽；20‑连接件； 21‑支撑连接台；121‑第一驱动组件；122‑第二驱动组件；X‑第一方向；Y‑第二方向；Z‑第三方向；S‑中心线。具体实施方式 [0018] 为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。 [0019] 因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。 [0020] 应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。 [0021] 在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。 [0022] 现有技术中的柔性运动平台通常采用具有分布柔度的单层平面型柔性铰链来进行运动传输。对于单层平面型机构，较小的驱动刚度会引起平台垂直刚度的下降，进而导致平台承载能力不足。但是对于一些特殊的应用，如紫外纳米压印和软接触光刻等，运动平台不仅需要具有长行程工作范围，还需要能够承受较大的载荷。由于此类设备的工作空间有限，运动平台自身尺寸不宜过大。 [0023] 因此，本申请提供了一种长行程、大负载和高紧凑的柔性运动平台。 [0024] 参照图1、图2所示，本申请实施例提供的一种柔性运动平台，包括平台基座10，设置在平台基座10上的柔性平台11，以及与柔性平台11连接的驱动组件12；柔性平台11包括柔性导向机构13、柔性解耦机构14和搭载组件15；搭载组件15上具有与平台基座10平行设置的搭载平面16；柔性解耦机构14有多个且以搭载组件15为中心在周向上间隔分布，柔性解耦机构14的一端与搭载组件15连接，相邻的柔性解耦机构14的另一端之间通过至少一个柔性导向机构13连接；驱动组件12沿柔性解耦机构14设置的直线方向提供驱动力；柔性导向机构13和柔性解耦机构14均为复合柔性结构。 [0025] 本申请实施例提供的柔性运动平台，柔性解耦机构14有多个且以搭载平面16的中心垂线为中心在周向上间隔分布，使得柔性解耦机构14能够围绕中心的搭载组件15均匀分布，通过柔性解耦机构14的一端与搭载组件15连接，相邻的柔性解耦机构14的另一端之间通过至少一个柔性导向机构13连接，使得柔性导向机构13能够围绕在搭载组件15的外圈，并与柔性解耦机构14的端部实现连接，通过该设置使得驱动组件12能够沿柔性解耦机构14设置的直线方向提供驱动力，使得柔性解耦机构14能够对驱动组件12的驱动力实现解耦，从而确保驱动组件12能够通过柔性解耦机构14和柔性导向机构13实现对搭载组件15的长行程位移控制。另外，相较于传统的单层柔性结构，导致柔性运动平台在垂向上刚度低，承载能力不足的情况，本实施例的柔性导向机构13和柔性解耦机构14均为复合柔性结构，通过复合柔性结构的设置一方面能够使得整个柔性平台11的结构更加紧凑，减小运动平台在水平面上的延伸范围；另一方面，复合柔性结构能够大大增强整个柔性平台11在垂直方向上的刚度，在运动传输中能够有效的避免搭载平面16的下沉，从而使得搭载平面16的搭载能力得到增强，实现对较大样品的承载。因此，本申请实施例提供的柔性运动平台具备长行程、大负载和高紧凑的特点。 [0026] 本申请实施例提供了一种柔性运动平台，通过柔性导向机构13、柔性解耦机构14将驱动组件12输出的驱动力传递到搭载组件15，使得搭载组件15能够搭载物品实现高精度位移。通过驱动组件12沿柔性解耦机构14设置的直线方向提供驱动力，使得搭载组件15的位移行程得到延长。本申请实施例的柔性解耦机构14有多个且以搭载平面16的中心垂线为中心在周向上间隔分布，柔性解耦机构14的一端与搭载组件15连接，相邻的柔性解耦机构14的另一端之间通过至少一个柔性导向机构13连接，并且柔性导向机构13和柔性解耦机构 14均为复合柔性结构，通过上述设置使得柔性运动平台的结构紧凑，相较于传统技术，搭载平面16的负载能力可得到有效增强。 [0027] 参照图3所示，作为一种可实施的方式，柔性解耦机构14有四个，其中两个沿第一方向X设置，另外两个沿与第一方向X垂直的第二方向Y设置，并以搭载组件15为中心成十字型结构，驱动组件12包括第一驱动组件121和第二驱动组件122；第一驱动组件121与十字型结构在第一方向X上的端部连接，第二驱动组件122与十字型结构在第二方向Y上的端部连接。柔性导向机构13有八个，其中，柔性导向机构13两两垂直连接，形成四个围成正方形的L型导向结构，L型导向结构的两端分别与十字型结构相邻的两端连接，形成田字型结构。本申请实施例中柔性解耦机构14有四个，以搭载组件15为中心成十字型结构，柔性导向机构13有八个，其中，柔性导向机构13两两垂直连接，形成四个围成正方形的L型导向结构，通过将L型导向结构的两端分别与十字型结构相邻的两端连接，构成田字型结构。 [0028] 参照图1所示，作为一种可实施的方式，第一驱动组件121和第二驱动组件122为音圈电机。相较于压电陶瓷致动器，第一驱动组件121和第二驱动组件122采用音圈电机作为驱动能够有效提升搭载组件15的运动行程，使得柔性运动平台的运动行程得到增长。 [0029] 参照图4所示，作为一种可实施的方式，复合柔性结构采用复合柔性连接件17，第一方向X和第二方向Y形成平面的垂直方向为第三方向Z，复合柔性连接件17包括沿第三方向Z排列且结构相同的第一柔性连接件18和第二柔性连接件19，第一柔性连接件18和第二柔性连接件19以与第三方向Z垂直的线为中心线S对称设置。本申请实施例提供的第一柔性连接件18和第二柔性连接件19在垂直方向上成两层结构，并且使得第一柔性连接件18和第二柔性连接件19关于中心对称设置，使得复合柔性连接件17能够在垂直空间上紧密排布，从而使得柔性解耦机构14和柔性导向机构13构成的柔性平台11结构紧凑，减小柔性平台11在水平面上的空间延伸。另外，由于第一柔性连接件18和第二柔性连接件19在垂直方向上双层设置能够使得复合柔性连接件17在垂直方向上的刚度得到提升，从而使得搭载平面16的搭载能力得到增强，实现对较大样品的承载。 [0030] 参照图5、图6所示，作为一种可实施的方式，第一柔性连接件18包括与中心线S平行且沿第三方向Z依次间隔设置的一级柔性连接片181、二级柔性连接片182和三级柔性连接片183；二级柔性连接片182的一端通过第一连接梁184与一级柔性连接片181连接，二级柔性连接片182的另一端通过第二连接梁185与三级柔性连接片183连接；两个三级柔性连接片183的两端分别通过第三连接梁186和第四连接梁187连接，第三连接梁186与第一连接梁184位于同一侧，第四连接梁187与第二连接梁185位于同一侧且连接设置；两个一级柔性连接片181通过靠近第四连接梁187一侧的立柱188连接；第一连接梁184、第二连接梁185、第三连接梁186、第四连接梁187以及立柱188平行设置。本实施例公开了第一柔性连接件18和第二柔性连接件19的一种较佳的实施方式，在水平方向上包括沿第三方向Z依次间隔设置的一级柔性连接片181、二级柔性连接片182和三级柔性连接片183，并且通过第一连接梁184、第二连接梁185、第三连接梁186、第四连接梁187以及立柱188的连接形成的柔性连接结构，能够对驱动力进行解耦和传导，使得驱动组件12能够控制搭载组件15实现精准的位移输出。 [0031] 参照图7所示，作为一种可实施的方式，一级柔性连接片181、二级柔性连接片182、三级柔性连接片183、第一连接梁184、第二连接梁185、第三连接梁186、第四连接梁187、以及立柱188的材质相同且一体成型。示例性的，一级柔性连接片181、二级柔性连接片182、三级柔性连接片183、第一连接梁184、第二连接梁185、第三连接梁186、第四连接梁187、以及立柱188为一体成型的柔性簧片结构。 [0032] 参照图7所示，作为一种可实施的方式，复合柔性连接件17沿第三方向Z设有贯穿槽189，贯穿槽189从复合柔性连接件17一端的一级柔性连接片181贯穿至复合柔性连接件17另一端的一级柔性连接片181。本实施例通过贯穿槽189的设置使得复合柔性连接件17在与第三方向Z垂直的方向上成两层分布，可进一步使得复合柔性连接件17能够在垂直空间上紧密排布，从而使得柔性解耦机构14和柔性导向机构13构成的柔性平台11结构紧凑，减小柔性平台11在水平面上的空间延伸。另外，由于第一柔性连接件18和第二柔性连接件19在与第三方向Z垂直的方向上也成两层分布，从而能够使得复合柔性连接件17在垂直方向上的刚度进一步得到提升，从而使得搭载平面16的搭载能力得到增强，实现对较大样品的承载。 [0033] 参照图1所示，作为一种可实施的方式，驱动组件12与柔性平台11之间设置有连接件20。示例性的，连接件20为工字梁结构，工字梁结构一端与驱动组件12的动力输出端连接，另一端与柔性解耦组件的立柱188连接。 [0034] 参照图8所示，作为一种可实施的方式，平台基座10上设置有多个以搭载组件15为中心沿周向均匀分布的支撑连接台21，柔性平台11与支撑连接台21连接。本实施例公开的支撑连接台21用于对柔性平台11进行支撑，避免搭载组件15在运动过程中底部与平台基座10接触，导致搭载组件15的运动精度降低。 [0035] 具体的，参照图1‑图8所示，公开一种较佳的实施方案，包括平台基座10，设置在平台基座10上的柔性平台11，以及与柔性平台11连接的驱动组件12；柔性平台11包括柔性导向机构13、柔性解耦机构14和搭载组件15；搭载组件15上具有与平台基座10平行设置的搭载平面16；柔性解耦机构14有多个且以搭载组件15为中心在周向上间隔分布，柔性解耦机构14的一端与搭载组件15连接，相邻的柔性解耦机构14的另一端之间通过至少一个柔性导向机构13连接；驱动组件12沿柔性解耦机构14设置的直线方向提供驱动力；柔性导向机构13和柔性解耦机构14均为复合柔性结构。其中，复合柔性结构采用复合柔性连接件17，第一方向X和第二方向Y形成平面的垂直方向为第三方向Z，复合柔性连接件17包括沿第三方向Z排列且结构相同的第一柔性连接件18和第二柔性连接件19，第一柔性连接件18和第二柔性连接件19以与第三方向Z垂直的线为中心线S对称设置。第一柔性连接件18包括与中心线S平行且沿第三方向Z依次间隔设置的一级柔性连接片181、二级柔性连接片182和三级柔性连接片183；二级柔性连接片182的一端通过第一连接梁184与一级柔性连接片181连接，二级柔性连接片182的另一端通过第二连接梁185与三级柔性连接片183连接；两个三级柔性连接片183的两端分别通过第三连接梁186和第四连接梁187连接，第三连接梁186与第一连接梁184位于同一侧，第四连接梁187与第二连接梁185位于同一侧且连接设置；两个一级柔性连接片181通过靠近第四连接梁187一侧的立柱188连接；第一连接梁184、第二连接梁 185、第三连接梁186、第四连接梁187以及立柱188平行设置。柔性解耦机构14有四个，其中两个沿第一方向X设置，另外两个沿与第一方向X垂直的第二方向Y设置，并以搭载组件15为中心成十字型结构，驱动组件12包括第一驱动组件121和第二驱动组件122；第一驱动组件 121与十字型结构在第一方向X上的端部连接，第二驱动组件122与十字型结构在第二方向Y上的端部连接。柔性导向机构13有八个，其中，柔性导向机构13通过立柱188两两垂直连接，形成四个围成正方形的L型导向结构，L型导向结构的两端通过第三连接梁186分别与十字型结构相邻的两端连接，形成田字型结构。其中柔性解耦机构14通过第三连接梁186与搭载组件15侧面连接，柔性解耦机构14通过位于外侧的立柱188与柔性导向机构13的第三连接梁186连接。 [0036] 以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。