飞行器的变形机架及飞行器

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飞行器的变形机架及飞行器
申请号	CN201780005377.8	申请日	2017-08-31	公开(公告)号	CN108495786B	公开(公告)日	2022-01-28
申请人	深圳市大疆创新科技有限公司;			发明人	梁贵彬;
摘要	本发明公开了一种飞行器(100)的变形机架(10)及飞行器(100)。变形机架(10)包括中心架(12)以及两个机臂组件(14)。两个机臂组件(14)分别设置在中心架(12)的两侧，并且与中心架(12)转动连接，以使变形机架(10)能够在伸展状态和折叠状态之间切换。其中，机臂组件(14)包括变形杆(142)及横杆(144)，变形杆(142)包括与中心架(12)转动连接的第一端(1422)、以及与横杆(144)转动连接的第二端(1424)，第二端(1424)的高度大于第一端(1422)的高度。在伸展状态时，两个机臂组件(14)的第二端(1424)分别远离中心架(12)，在折叠状态时，两个机臂组件(14)的变形杆(142)层叠设置在中心架(12)的上方。
权利要求	1.一种飞行器的变形机架，其特征在于包括：中心架；以及两个机臂组件，所述两个机臂组件分别设置在所述中心架的两侧，并且与所述中心架转动连接，以使所述变形机架能够在伸展状态和折叠状态之间切换；其中，所述机臂组件包括变形杆及横杆，所述变形杆包括与所述中心架转动连接的第一端、以及与所述横杆转动连接的第二端，所述第二端的高度大于所述第一端的高度；在所述伸展状态时，两个所述机臂组件的所述第二端分别远离所述中心架，在所述折叠状态时，两个所述机臂组件的所述变形杆层叠设置在所述中心架的上方；所述变形机架包括被配置成限定所述机臂组件的转动角度的锁定机构，所述锁定机构连接于所述机臂组件与所述中心架之间，或者连接于所述两个机臂组件之间，所述锁定机构包括能够啮合的转动齿盘和限位齿盘，所述变形杆连接所述转动齿盘，所述变形机架在所述折叠状态和所述伸展状态时，所述转动齿盘和所述限位齿盘啮合以锁定所述变形机架。 2.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述两个机臂组件沿所述中心架的横滚轴对称布置。 3.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述变形机架包括连接所述两个机臂组件的联动同步机构，所述两个机臂组件通过所述联动同步机构进行联动。 4.根据权利要求3所述的变形机架，其特征在于，所述联动同步机构包括相互啮合的两个齿轮，两个所述变形杆分别连接所述两个齿轮。 5.根据权利要求3所述的变形机架，其特征在于，所述联动同步机构包括通过链条相连接的两个链轮，两个所述变形杆分别连接所述两个链轮。 6.根据权利要求3所述的变形机架，其特征在于，所述联动同步机构包括通过皮带相连接的两个皮带轮，两个所述变形杆分别连接所述两个皮带轮。 7.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述转动齿盘形成有限位齿，所述限位齿盘形成有圆弧形的限位槽；或所述限位齿盘形成有限位齿，所述转动齿盘形成有圆弧形的限位槽；所述限位齿容置在所述限位槽内以使得所述转动齿盘和所述限位齿盘啮合。 8.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述转动齿盘相对于所述限位齿盘转动至预设角度并且重新啮合，使所述变形机架在所述折叠状态与所述伸展状态之间切换。 9.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述锁定机构包括操作按键，所述操作按键连接所述限位齿盘，所述操作按键能够在第一位置和第二位置之间切换，所述操作按键在所述第一位置时，所述限位齿盘与所述转动齿盘啮合，所述操作按键在所述第二位置时，所述限位齿盘与所述转动齿盘分离。 10.根据权利要求9所述的变形机架，其特征在于，所述锁定机构包括弹性件，所述弹性件抵持在所述限位齿盘和所述中心架之间，并被配置成驱动所述限位齿盘与所述转动齿盘啮合。 11.根据权利要求10所述的变形机架，其特征在于，所述锁定机构包括连接所述中心架和所述变形杆的支撑轴，所述转动齿盘能够转动地套设在所述支撑轴上，所述限位齿盘能够滑动地套设在所述支撑轴上，所述弹性件套设在所述支撑轴上。 12.根据权利要求11所述的变形机架，其特征在于，所述锁定机构包括固定组件，所述固定组件包括固定上板和固定下板，所述两个机臂组件的两个所述变形杆转动地连接所述固定上板，所述固定上板和所述固定下板分别设置在所述支撑轴的两端，所述固定下板连接所述中心架，所述转动齿盘和所述限位齿盘位于所述固定上板和所述固定下板之间。 13.根据权利要求12所述的变形机架，其特征在于，所述固定上板上设置有限位片，所述限位片限定所述操作按键在所述第一位置。 14.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，每个所述机臂组件包括两个所述变形杆，在所述变形机架处于所述伸展状态时，两个所述机臂组件与所述中心架形成平行四边形机构。 15.根据权利要求14所述的变形机架，其特征在于，在所述折叠状态时，每个所述变形杆层叠设置在所述中心架上方，所述横杆与所述变形杆平行。 16.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，每个所述机臂组件包括两个所述变形杆，两个所述变形杆的端部的高度不一致。 17.根据权利要求16所述的变形机架，其特征在于，所述变形机架在所述折叠状态时，在每个所述机臂组件中，其中一个所述变形杆与所述横杆的连接处位于另一个所述变形杆与所述中心架的连接处的正上方。 18.根据权利要求14或16所述的变形机架，其特征在于，两个所述变形杆之间的间距小于所述变形杆的长度。 19.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述横杆与所述变形杆高度不一致。 20.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，两个所述机臂组件的所述横杆相互平行。 21.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述机臂组件包括设置在所述横杆的转动副，所述转动副连接所述变形杆和所述横杆。 22.根据权利要求21所述的变形机架，其特征在于，每个所述机臂组件包括两个所述变形杆，所述横杆设置有两个所述转动副，每个所述变形杆通过对应的一个所述转动副连接所述横杆，两个所述转动副均位于所述横杆的上侧或两个所述转动副均位于所述横杆的下侧。 23.根据权利要求21所述的变形机架，其特征在于，每个所述机臂组件包括两个所述变形杆，所述横杆设置有两个所述转动副，每个所述变形杆通过对应的一个所述转动副连接所述横杆，两个所述转动副分别位于所述横杆的上侧和下侧。 24.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述机臂组件包括转动副，所述转动副连接所述变形杆和所述横杆，所述转动副位于所述横杆的内侧。 25.根据权利要求1所述的变形机架，其特征在于，所述变形机架包括驱动件，所述驱动件与所述变形杆连接，所述驱动件被配置成驱动所述变形杆转动以使所述变形机架在所述伸展状态和所述折叠状态之间切换。 26.一种飞行器，其特征在于包括：负载；权利要求1‑25任意一项所述的变形机架，所述负载安装在所述中心架。 27.根据权利要求26所述的飞行器，其特征在于，所述飞行器包括安装在所述横杆的动力组件，所述飞行器包括多个动力组件，每个所述机臂组件包括一个横杆，每个横杆的两端各设置有一个所述动力组件。 28.根据权利要求27所述的飞行器，其特征在于，所述动力组件包括电机及螺旋桨，所述电机设置在所述横杆，所述电机连接所述螺旋桨。 29.根据权利要求26所述的飞行器，其特征在于，所述负载包括云台和/或相机。
说明书全文	飞行器的变形机架及飞行器技术领域 [0001] 本发明涉及飞行器领域，特别涉及一种飞行器的变形机架及飞行器。背景技术 [0002] 无人飞行器通常需要在不同地方作业，长距离的运输。然而伸出机身外的旋翼不便于携带和运输。发明内容 [0003] 本发明的实施方式提供了一种飞行器的变形机架及飞行器。 [0004] 本发明实施方式的一种飞行器的变形机架包括： [0005] 中心架；以及 [0006] 两个机臂组件，所述两个机臂组件分别设置在所述中心架的两侧，并且与所述中心架转动连接，以使所述变形机架能够在伸展状态和折叠状态之间切换； [0007] 其中，所述机臂组件包括变形杆及横杆，所述变形杆包括与所述中心架转动连接的第一端、以及与所述横杆转动连接的第二端，所述第二端的高度大于所述第一端的高度； [0008] 在所述伸展状态时，两个所述机臂组件的所述第二端分别远离所述中心架，在所述折叠状态时，两个所述机臂组件的所述变形杆层叠设置在所述中心架的上方。 [0009] 本发明实施方式的变形机架，在伸展状态切换至折叠状态时，可折叠成层叠设置的结构，折叠后的变形机架体积小，折叠方便，便于携带和运输。 [0010] 本发明实施方式的一种飞行器包括： [0011] 负载； [0012] 上述实施方式所述的变形机架，所述负载安装在所述中心架。 [0013] 上述飞行器中，变形机架在伸展状态切换至折叠状态时，可折叠成层叠设置的结构，折叠后的变形机架体积小，折叠方便，便于携带和运输。 [0014] 本发明的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实施方式的实践了解到。附图说明 [0015] 本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中： [0016] 图1是本发明实施方式的变形机架处于伸展状态时的立体示意图。 [0017] 图2是本发明实施方式的变形机架处于折叠状态时的立体示意图。 [0018] 图3是图2中的变形机架在III处的放大示意图。 [0019] 图4是本发明实施方式的变形机架的部分分解示意图。 [0020] 图5是本发明实施方式的变形机架处于折叠状态时的俯视图。 [0021] 图6是本发明实施方式的变形机架处于折叠状态时的侧面示意图。 [0022] 图7是本发明实施方式的变形机架处于折叠状态时的另一侧面示意图。 [0023] 图8是本发明实施方式的飞行器的立体示意图。 [0024] 主要元件符号附图说明： [0025] 飞行器100，变形机架10，中心架12，机臂组件14，变形杆142，第一端1422，第二端1424，横杆144，转动副146，联动同步机构16，齿轮162，连接件164，法兰部1642，圆筒部 1644，锁定机构18，转动齿盘181，限位齿1812，限位齿盘182，限位槽1822，操作按键183，连接板184，按压杆185，弹性件186，支撑轴187，固定组件188，固定上板1882，固定下板1884，限位片189，动力组件20，电机22，螺旋桨24。具体实施方式 [0026] 以下结合附图对本发明的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。 [0027] 另外，下面结合附图描述的本发明的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明的实施方式，而不能理解为对本发明的限制。 [0028] 在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。 [0029] 请参阅图1、图2和图8，本发明实施方式提供一种飞行器100的变形机架10。变形机架10包括中心架12以及两个机臂组件14。两个机臂组件14分别设置在中心架12的两侧，并且与中心架12转动连接，以使变形机架10能够在伸展状态(如图1)和折叠状态(如图2)之间切换。 [0030] 其中，机臂组件14包括变形杆142及横杆144，变形杆142包括与中心架12转动连接的第一端1422、以及与横杆144转动连接的第二端1424，第二端1424的高度大于第一端1422 的高度。 [0031] 在伸展状态时，两个机臂组件14的第二端1424分别远离中心架12，在折叠状态时，两个机臂组件14的变形杆142层叠设置在中心架12的上方，如图6所示。 [0032] 上述变形机架10，在伸展状态切换至折叠状态时，可折叠成层叠设置的结构，折叠后的变形机架10体积小，折叠方便，便于携带和运输。 [0033] 进一步地，本发明实施方式的变形机架10，变形机架10在折叠状态时，两个机臂组件14的变形杆142层叠设置在中心架12的上方，两个机臂组件14的两个横杆144紧靠变形杆 142分别设置在变形杆142的两侧，这样使得变形机架10在折叠状态时占用的空间尺寸小。 [0034] 具体地，变形杆142可以是整体呈直线状，变形杆142通过相对于中心架12倾斜设置来实现第二端1424的高度大于第一端1422的高度。变形杆142也可以是呈两端平直的而中间连接段1426弯折的形状，变形杆142通过弯折的中间连接段1426实现第二端1424的高度大于第一端1422的高度。本发明实施方式中，变形杆142是呈两端平直的而中间连接段 1426弯折的形状，中间连接段1426分别与两端的连接处呈曲线形，这样可以减少中间连接段1426在飞行器100飞行时带来的阻力。 [0035] 横杆144可用于安装动力组件20。在伸展状态时，变形杆142的第二端1424远离中心架12，转动连接在第二端1424的横杆144随第二端1424远离中心架12，从而使得分别安装在两个横杆144上的动力组件20分别远离中心架12。 [0036] 在某些实施方式中，两个机臂组件14沿中心架12的横滚轴X对称布置。 [0037] 如此，两个机臂组件14对称布置使变形机架10的结构更加稳定。 [0038] 具体地，当变形机架10应用于飞行器100时，飞行器100飞行时，变形机架10处于伸展状态时，两个机臂组件14沿中心架12的对称布置使得飞行器100更加平稳。 [0039] 在某些实施方式中，变形机架10包括连接两个机臂组件14的联动同步机构16，两个机臂组件14通过联动同步机构16进行联动。 [0040] 如此，联动同步机构16可使得两个机臂组件14实现较精确的同步作用，从而提升用户体验。 [0041] 具体地，联动同步机构16使得两个机臂组件14的变形杆142相对于中心架12的转动是同步地。也即是说，当其中一个机臂组件14的变形杆142朝远离中心架12的方向转动时，另一个机臂组件14的变形杆142也会朝远离中心架12的方向转动；当其中一个机臂组件 14的变形杆142朝靠近中心架12的方向转动时，另一个机臂组件14的变形杆142也会朝靠近中心架12的方向转动。如此，用户可通过操作一个机臂组件14的变形杆142转动使两个机臂组件14的变形杆142转动，从而使得变形机架10在伸展状态和折叠状态之间切换，使用户操作更加简便。 [0042] 请参阅图3，在某些实施方式中，联动同步机构16包括相互啮合的两个齿轮162，两个变形杆142分别连接两个齿轮162。 [0043] 如此，两个齿轮162的设置能够提高联动同步机构16运行的稳定性。 [0044] 具体地，两个齿轮162分别连接两个机臂组件14的变形杆142的第一端1422，由于两个齿轮162啮合，使得其中一个齿轮162和与该其中一个齿轮162连接的其中一个机臂组件14的变形杆142转动时，另一个齿轮162和与该另一个齿轮162连接的另一个机臂组件14 的变形杆142也随之转动。 [0045] 在某些实施方式中，进一步地，为使得变形机架10更紧凑，可根据变形杆142的转动角度范围，来设定齿轮162的齿部的弧度。例如，在一个例子中，变形杆142的转动角度范围为90度，那么，齿轮162的齿部的弧度可设定为大于90度而小于或等于360度，例如大于90 度而小于或等于95度。 [0046] 进一步地，请参阅图4，联动同步机构16包括连接件164，连接件164连接齿轮162和变形杆142。本实施方式中，连接件164包括圆筒部1642和自圆筒部1642的径向向外延伸的法兰部1644。法兰部1644固定连接变形杆142的第一端1422，圆筒部1642连接齿轮162以使齿轮162和变形杆142固定连接。 [0047] 在某些实施方式中，联动同步机构16包括通过链条相连接的两个链轮(图未示)，两个变形杆142分别连接两个链轮。 [0048] 如此，两个链轮的设置能够实现两个机臂组件14同步转动。 [0049] 具体地，两个链轮通过链条连接，两个链轮的转动方向始终保持相反。两个链轮与链条啮合。两个链轮分别连接两个机臂组件14的变形杆142，两个链轮与链条啮合，使得其中一个链轮和与该其中一个链轮连接的其中一个机臂组件14的变形杆142转动时，另一个链轮和与该另一个链轮连接的另一个机臂组件14的变形杆142也随之转动。 [0050] 在某些实施方式中，联动同步机构16包括通过皮带相连接的两个皮带轮(图未示)，两个变形杆142分别连接两个皮带轮。 [0051] 如此，两个皮带轮的设置能够实现两个机臂组件14同步转动。 [0052] 具体地，两个皮带轮通过皮带连接，两个皮带轮的转动方向始终保持相反。两个皮带轮分别连接两个机臂组件14的变形杆142，由于两个皮带轮通过皮带连接，使得其中一个皮带轮和与该其中一个皮带轮连接的其中一个机臂组件14的变形杆142转动时，另一个皮带轮和与该另一个皮带轮连接的另一个机臂组件14的变形杆142也随之转动。 [0053] 请参阅图2，在某些实施方式中，变形机架10包括被配置成限定机臂组件14的转动角度的锁定机构18，锁定机构18连接于机臂组件14与中心架12之间，或者连接于两个机臂组件14之间。 [0054] 如此，当变形机架10在折叠状态和伸展状态时，锁定机构18锁定变形杆142和中心架12，使变形杆142和中心架12固定，避免变形杆142相对于中心架12转动，使得变形机架10 能够保持在折叠状态或伸展状态。 [0055] 具体地，在变形机架10在折叠状态与伸展状态之间切换时，锁定机构18解除对变形杆142和中心架12的锁定，使变形杆142能够相对于中心架12转动，便于用户折叠或伸展变形机架10。 [0056] 请参阅图3，在某些实施方式中，锁定机构18包括能够啮合的转动齿盘181和限位齿盘182，变形杆142连接转动齿盘181，变形机架10在折叠状态和伸展状态时，转动齿盘181 和限位齿盘182啮合以锁定变形机架10。 [0057] 如此，通过转动齿盘181和限位齿盘182啮合锁定变形杆142和中心架12，使变形杆142和中心架12的相对位置固定，从而使得变形机架10在折叠状态和伸展状态时，状态更加稳定，有效地避免变形杆142相对于中心架12转动。 [0058] 请参阅图3及图7，在某些实施方式中，转动齿盘181形成有限位齿1812，限位齿盘182形成有圆弧形的限位槽1822；限位齿1812容置在限位槽1822内以使得转动齿盘181和限位齿盘182啮合。 [0059] 如此，转动齿盘181和限位齿盘182啮合时的状态更加稳定。 [0060] 具体地，限位齿1812的数目为多个，多个限位齿1812沿转动齿盘181的周向间隔分布。限位槽1822的数目为多个。多个限位槽1822沿限位齿盘182的周向间隔分布。每个限位齿1812容置在对应的限位槽1822内。如此，这样进一步提高了转动齿盘181和限位齿盘182 啮合时的稳定性。 [0061] 可以理解，限位齿1812的数目为多个时，相邻的两个限位齿1812之间可形成限位槽1822，限位槽1822的数目为多个时，相邻的限位槽1822之间形成限位齿1812。也即是说，转动齿盘181形成有多个限位齿1812和多个限位槽1822，限位齿盘182也形成有多个限位齿 1812和多个限位槽1822。 [0062] 需要指出的是，限位齿1812的数目和限位槽1822的数目均可根据具体情况进行设置。另外，限位齿1812的形状和限位槽1822的形状也均可根据具体情况进行设置。当然，可以理解，将限位齿1812的形状设置成与限位槽1822的形状相匹配是更加能够保证转动齿盘 181和限位齿盘182啮合时两个机臂连接件164处于锁定状态的稳定性。 [0063] 在另外的实施方式中，限位齿盘182形成有限位齿，转动齿盘181形成有圆弧形的限位槽。 [0064] 在某些实施方式中，转动齿盘181相对于限位齿盘182转动至预设角度并且重新啮合，使变形机架10在折叠状态与伸展状态之间切换。 [0065] 如此，可根据预设角度对变形机架10进行不同角度的伸展或折叠，使变形机架10的可调姿态范围较广。 [0066] 需要说明的是，上述预设角度可根据具体情况进行设置。另外，在图示的实施方式中，在转动齿盘181和限位齿盘182分离时，限位齿1812与限位槽1822分离，转动齿盘181的转动不受限于限位槽1822，两个机臂连接件164处于解锁状态，此时可通过转动两个机臂连接件164来调节两个机臂连接件164的姿态。 [0067] 在某些实施方式中，锁定机构18包括操作按键183，操作按键183连接限位齿盘182，操作按键183能够在第一位置和第二位置之间切换，操作按键183在第一位置时，限位齿盘182与转动齿盘181啮合，操作按键183在第二位置时，限位齿盘182与转动齿盘181分离。 [0068] 如此，用户可以通过操作按键183使变形机架10锁定和解锁，从而提高了变形机架10的可操作性，有助于提升用户体验。 [0069] 本发明实施方式中，操作按键183通过按压在第一位置和第二位置之间切换，第一位置与第二位置为中心架12高度方向上的两个位置。如此，便于用于操作操作按键183。当然在其他实施方式中，第一位置和第二位置之间的位置关系也不限于中心架12高度方向上的两个位置，第一位置和第二位置可以设置为其他任意可实现的位置，例如，第一位置和第二位置为垂直于中心架12高度方向上的两个位置。再如，操作按键183在第一位置，可以理解为，在限位齿盘182与转动齿盘181啮合时所对应的操作按键183的所有任意位置。 [0070] 具体地，限位齿盘182的数量为两个，两个限位齿盘182分别连接两个变形杆142的第一端1422，两个限位齿盘182通过连接板184连接，锁定机构18包括按压杆185，按压杆185 连接操作按键183和连接板184。请结合图7，当操作按键183在第二位置时沿按压杆185轴向向下移动并按压连接板184时，连接板184向下移动从而带动限位齿盘182向下移动，进而使得限位齿盘182和转动齿盘181分离。当操作按键183在第一位置时沿按压杆185轴向向上移动并带动连接板184向上移动时，限位齿盘182向上移动，进而使得限位齿盘182和转动齿盘 181啮合。 [0071] 在某些实施方式中，锁定机构18包括弹性件186，弹性件186抵持在限位齿盘182和中心架12之间，并被配置成驱动限位齿盘182与转动齿盘181啮合。 [0072] 如此，弹性件186处于预压状态，抵持限位齿盘182与转动齿盘181啮合，使变形机架10在锁定时保持稳定。 [0073] 具体地，在限位齿盘182和转动齿盘181分离时，变形杆142相对中心架12转动使限位齿盘182相对于转动齿盘181转动至预设角度，转动齿盘181和限位齿盘182在处于预压状态的弹性件186的作用下能够实现啮合，并且处于预压状态的弹性件186能够使得转动齿盘 181和限位齿盘182处于稳定的啮合状态。 [0074] 当操作按键183位于第二位置时，转动齿盘181的限位齿1812脱离限位槽1822并抵持在限位齿盘182的顶面，从而使得弹性件186承压而收缩，并处于压缩状态。当转动变形杆 142并使得限位齿1812脱离限位齿盘182的顶面时，处于压缩状态的弹性件186伸长并能够驱动限位齿盘182沿按压杆185轴向向上移动，从而使得限位齿1812重新容置在限位槽1822 内以使得转动齿盘181和限位齿盘182重新啮合。这样便通过弹性件186以较简单的方式实现了转动齿盘181和限位齿盘182的啮合。 [0075] 当操作按键183在第二位置时，弹性件186可驱动限位齿盘182、连接板184和操作按键183沿按压杆185轴向向上移动，限位齿盘182在弹性件186的驱动作用下，向上移动与转动齿盘181啮合。此时，操作按键183在第一位置。 [0076] 在某些实施方式中，弹性件186为弹簧。如此，弹性件186具有较大的弹性。可以理解，在其它实施方式中，弹性件186可为符合弹力要求的其它弹性件。 [0077] 在某些实施方式中，锁定机构18包括连接中心架12和变形杆142的支撑轴187，转动齿盘181能够转动地套设在支撑轴187上，限位齿盘182能够滑动地套设在支撑轴187上，弹性件186套设在支撑轴187上。 [0078] 如此，变形杆142转动时更稳定，弹性件186可较稳固地向限位齿盘182施加驱动力。 [0079] 具体地，支撑轴187穿设限位齿盘182，限位齿盘182能够沿支撑轴187的轴向上下滑动。如此，使限位齿盘182的移动位置固定，以便于限位齿盘182和转动齿盘181在啮合和分离之间切换。 [0080] 请参阅图6及图7，在某些实施方式中，锁定机构18包括固定组件188，固定组件188包括固定上板1882和固定下板1884，两个机臂组件14的两个变形杆142转动地连接固定上板1882，固定上板1882和固定下板1884分别设置在支撑轴187的两端，固定下板1884连接中心架12，转动齿盘181和限位齿盘182位于固定上板1882和固定下板1884之间。 [0081] 如此，固定上板1882和固定下板1884可限定变形杆142上侧和下侧的位置，从而可提高变形杆142转动时的稳定性。 [0082] 另外，支撑轴187的上端可通过上轴承与固定上板1882连接，支撑轴187的下端可通过下轴承166与固定下板1884连接。固定下板1884可与中心架12的一端固定连接。 [0083] 在某些实施方式中，固定上板1882上设置有限位片189，限位片189限定操作按键183在第一位置。 [0084] 如此，限位片189使操作按键183在第一位置时位置稳定，从而使限位齿盘182与转动齿盘181保持啮合，进而使得变形机架10在折叠和伸展状态时更加稳定。 [0085] 具体地，在本发明实施方式中，操作按键183在第一位置时，限位齿盘182与转动齿盘181啮合，锁定机构18处于锁定状态，变形机架10被锁定。限位片189位于操作按键183的下方(例如，在图3中，操作按键183再旋转一定角度，使操作按键183位于限位片189的上方)，操作按键183无法被向下按压，操作按键183被限位在第一位置。这样可防止操作按键 183的误触发而引起变形机架10期望外的解锁。 [0086] 在需要解锁时，可先旋转操作按键183以使得操作按键183脱离限位片189，如图3和图7所示，这时可再通过向下按压操作按键183使限位齿盘182与转动齿盘181分离。弹性件186被压缩。当向下按压操作按键183的力撤消时，弹性件186驱动限位齿盘182重新与转动齿盘181啮合，变形机架10被重新锁定。 [0087] 需要指出的是，操作按键183处于第一位置时，操作按键183可与限位片189接触并且两者的接触面粗糙，当操作按键183被误碰时，操作按键183与限位片189之间产生静摩擦力阻止操作按键183移动，这样可防止操作按键183位置被意外移动。当用户施加大于最大静摩擦力的外力转动操作按键183时，操作按键183转动，限位片189对操作按键183形成与操作按键183运动方向相反的滑动摩擦力，这样能够防止操作按键183过快地滑进或滑出限位片189，从而可保证锁定机构18整体的稳定性。 [0088] 在本发明实施方式中，操作按键183在第一位置，包括如图3所示的操作按键183的位置和操作按键183位于限位片189上方的位置，即在图3所示的位置再旋转操作按键183一定角度后的位置，和在限位齿盘182与转动齿盘181啮合时所对应的操作按键183的其它任意位置。在这样的实施方式中，按压杆185的一端与操作按键183可转动连接。 [0089] 请参阅图1，在某些实施方式中，每个机臂组件14包括两个变形杆142，在变形机架10处于伸展状态时，两个机臂组件14与中心架12形成平行四边形机构。 [0090] 如此，在伸展状态时，变形机架10的结构更加稳定。 [0091] 具体地，每个机臂组件14包括两个变形杆142和一个横杆144。变形杆142的一端与中心架12转动连接，另一端和横杆144转动连接。在伸展状态时，两个变形杆142平行，横杆 144和中心架12的横滚轴X平行。 [0092] 当然，在其他实施方式中，变形杆142的数量不限于两个，也可以是一个或其他任意多个。 [0093] 请参阅图2、图5及图6，在某些实施方式中，在折叠状态时，每个变形杆142层叠设置在中心架12上方，横杆144与变形杆142平行。 [0094] 如此，进一步地减小变形机架10在折叠状态时占用的空间尺寸，使变形机架10更加便于携带和运输。 [0095] 具体地，横杆144与变形杆142平行时，横杆144与变形杆142之间的夹角为0，横杆144紧贴变形杆142，从而减小变形机架10占用的空间尺寸。在这样的实施方式中，横杆144 也与中心架12平行。 [0096] 在某些实施方式中，每个机臂组件14包括两个变形杆142，两个变形杆142的端部的高度不一致。 [0097] 如此，变形机架10在折叠状态时，两个变形杆142可以层叠设置，进一步地减小变形机架10在折叠状态时占用的空间尺寸。 [0098] 具体地，其中一个变形杆142的第二端1424和另一个变形杆142的第一端1422高度不一致。变形机架10在折叠状态时其中一个变形杆142的第二端1424和另一个变形杆142的第一端1422层叠设置。较佳地，其中一个变形杆142的第一端1422和另一个变形杆142的第一端1422高度一致，其中一个变形杆142的第二端1424和另一个变形杆142的第二端1424高度一致。 [0099] 在某些实施方式中，变形机架10在折叠状态时，在每个机臂组件14中，其中一个变形杆142与横杆144的连接处位于另一个变形杆142与中心架12的连接处的正上方。 [0100] 如此，有效地缩短变形机架10占用的空间的长度尺寸。 [0101] 具体地，其中一个变形杆142的第二端1424高于另一个变形杆142的第一端1422，变形机架10在折叠状态时，一个变形杆142的第二端1424层叠在另一个变形杆142的第一端 1422正上方。 [0102] 在某些实施方式中，两个变形杆142之间的间距L1小于变形杆142的长度L2。 [0103] 如此，变形机架10在折叠状态时，两个变形杆142可以层叠设置，有效地缩短变形机架10占用的空间的长度尺寸。 [0104] 具体地，L1为两个变形杆的第一端1422的端部之间的距离；L2为变形杆142的首和尾之间的距离。 [0105] 在某些实施方式中，横杆144与变形杆142高度不一致。 [0106] 如此，横杆144与变形杆142错层设置，变形机架10在折叠状态时，横杆144和变形杆142层叠，减小变形机架10占用空间的宽度尺寸。 [0107] 在一个例子中，横杆144的高度高于变形杆142的高度，变形机架10在折叠状态时，横杆144层叠设置在变形杆142上方，有效地缩短变形机架10占用空间的宽度尺寸。 [0108] 在另一个例子中，变形杆142的高度高于横杆144的高度，变形机架10在折叠状态时，变形杆142层叠设置在横杆144上方，有效地缩短变形机架10占用的空间的宽度尺寸。 [0109] 在某些实施方式中，两个机臂组件14的横杆144相互平行。 [0110] 如此，使飞行器100飞行更加平稳。 [0111] 在某些实施方式中，机臂组件14包括设置在横杆144的转动副146，转动副146连接变形杆142和横杆144。 [0112] 如此，通过转动副146使变形杆142和横杆144转动连接。 [0113] 在某些实施方式中，每个机臂组件14包括两个变形杆142，横杆144设置有两个转动副146，每个变形杆142通过对应的一个转动副146连接横杆144，两个转动副146均位于横杆144的上侧或两个转动副146均位于横杆144的下侧。 [0114] 如此，两个转动副146均位于横杆144的上侧或下侧使得变形机架10在折叠状态时，转动副146不会导致增加变形机架10占用空间的宽度尺寸，减小变形机架10占用的空间尺寸。 [0115] 具体地，可以是两个转动副146同时位于横杆144的上侧，也可以是两个转动副146同时位于横杆144的下侧。 [0116] 在某些实施方式中，每个机臂组件14包括两个变形杆142，横杆144设置有两个转动副146，每个变形杆142通过对应的一个转动副146连接横杆144，两个转动副146分别位于横杆144的上侧和下侧。 [0117] 如此，两个转动副146分别位于横杆144的上侧和下侧使得变形机架10在折叠状态时，转动副146不会导致增加变形机架10占用空间的宽度尺寸，减小变形机架10占用的空间尺寸。 [0118] 在本发明图示的实施方式中，机臂组件14包括转动副146，转动副146连接变形杆142和横杆144，转动副146位于横杆144的内侧。 [0119] 如此，使得变形机架10的结构稳定。 [0120] 本发明实施方式中，当变形机架10折叠时，与其中一个变形杆142的第二端1424连接的转动副146设置在另一个变形杆142的第一端1422的上方。如此，转动副146不会增加变形机架10占用空间的宽度尺寸。 [0121] 在某些实施方式中，变形机架10包括驱动件，驱动件与变形杆142连接，驱动件被配置成驱动变形杆142转动以使变形机架10在伸展状态和折叠状态之间切换。 [0122] 如此，驱动件可使变形机架10可以自动在伸展状态和折叠状态之间切换，无需用户手动操作机臂组件14，有助于提升用户体验。 [0123] 具体地，驱动件可包括电机，电机的输出轴通过传动部件(如齿轮、皮带、链条等)将驱动力输出至变形杆142，使得变形杆142相对于中心架12转动而在伸展状态和折叠状态之间切换。 [0124] 请参阅图8，本发明实施方式的一种飞行器100包括负载及上述任一实施方式的变形机架10，负载(图未示)安装在中心架12。 [0125] 上述飞行器100中，变形机架10在伸展状态切换至折叠状态时，可折叠成层叠设置的结构，折叠后的变形机架10体积小，折叠方便，便于携带和运输。 [0126] 飞行器100可为多旋翼飞行器100，可用于航拍、测绘、植保、消防等。飞行器100具有便于携带、操作方便并且成本相对较低的优点。 [0127] 在某些实施方式中，飞行器100包括安装在横杆144的动力组件20。 [0128] 如此，动力组件20为飞行器100提供动力。 [0129] 具体地，飞行器100可以包括多个动力组件20，例如可以是1个、2个、3个、4个、5个、6个等。本发明实施方式中，飞行器100包括四个动力组件20，每个机臂组件14包括一个横杆 144，每个横杆144的两端各设置有一个动力组件20。变形机架10处于折叠状态时，动力组件 20随横杆144一起折叠，使变形机架10便于携带和运输。变形机架10处于伸展状态时，动力组件20随横杆144一起伸出远离中心架12，以便于动力组件20为飞行器100提供动力。 [0130] 在某些实施方式中，动力组件20包括电机22及螺旋桨24，电机22设置在横杆144，电机22连接螺旋桨24。 [0131] 如此，电机22驱动螺旋桨24转动为飞行器100提供动力。 [0132] 具体地，飞行器100包括多个螺旋桨24，可通过分别通过多个螺旋桨24的转速来控制飞行器100的运动速度和方向。 [0133] 在某些实施方式中，负载包括云台和/或相机。 [0134] 如此，使飞行器100通过云台搭载其它设备，通过相机完成图像采集，丰富飞行器100的功能，扩展飞行器100的应用领域。 [0135] 具体地，可将云台安装在中心架12，然后将相机搭载在云台上；也可以直接将相机安装在中心架12。 [0136] 负载包括云台和/或相机，可以是负载包括云台，云台搭载其它设备；也可以是负载包括相机，相机设置在中心架12；也可以是负载包括云台和相机，云台可搭载相机和其它设备，云台也可搭载其它设备，而相机设置在中心架12。 [0137] 在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。 [0138] 此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。 [0139] 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。