1.一种最优航路点计算方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)根据初始点经纬度(λ0,φ0)和目标点经纬度(λf,φf)，设置正方形最小搜索单元M的边长为l0；

2)根据正方形最小搜索单元的边长l0，将由经度、纬度构成的二维连续平面离散化为由L×H个离散点组成的矩形离散空间，其中L为矩形离散空间在长度方向上的离散点个数，H为矩形离散空间在宽度方向上的离散点个数；

3)在上述矩形离散空间内的正方形最小搜索单元M上设置K个离散点，其中一个离散点位于所述正方形最小搜索单元M的几何中心处，其中所述几何中心处的离散点为当前所处的状态点，其余离散点为下一步可能所处的状态点；

4)将正方形最小搜索单元M的几何中心点移动至与初始点经纬度(λ0,φ0)位置重合，以此时正方形最小搜索单元M的左下角任一离散点o为坐标原点，水平向右为x轴，垂直向上为y轴，建立直角坐标系o-xy；

5)在所述直角坐标系中画出多个禁飞区的边界线，即N个圆圈，N为禁飞区的总个数，第i个圆圈的中心点经度、纬度为(λi,φi)，半径为Ri，i＝1,2,3…N；

6)定义性能指标函数 给正方形最小搜索单元M每条边和

几何中心之外的其余所有离散点赋值Jj；

其中j＝1,2,…K，dj表示第j个离散点与目标点(λf,φf)之间的距离，lji表示第j个离散点与第i个禁飞区之间的距离，g(lji)的表达式如下：

7)移动所述正方形最小搜索单元M，直至其几何中心点与其余离散点中Jj值最小的点重合，并利用所述性能指标函数对新位置上正方形最小搜索单元M几何中心处之外的离散点重新进行赋值；所述新位置指正方形最小搜索单元M移动后的位置；

8)重复步骤7)，直至正方形最小搜索单元M的几何中心点与目标点(λf,φf)重合，将每一次移动后最小搜索单元M的几何中心点记录为一个中心点集合{M1,M2,…Mh-1}，其中h为总移动步数；

9)分别计算中心点集合{M1,M2,…Mh-1}中每个点与步骤5)中第i个圆圈中心点的距离，计算公式为其中，pki表示中心点集合中的第k个点与步骤5)中第i个圆圈中心点的距离，λk,φk分别表示中心点集合中第k个点的经度和纬度；

10)对应于每一个圆圈中心点，将中心点集合中与其距离最短的点记为最优航路点，最终得到N个最优航路点。

2.根据权利要求1所述的最优航路点计算方法，其特征在于，所述离散点个数为9个，即，正方形最小搜索单元M的4个顶点处各一个离散点，每条边的中心点分布1个离散点，正方形几何中心处分布1个离散点。

3.根据权利要求1所述的最优航路点计算方法，其特征在于，边长l0的求解公式为其中n1,n2,n3,n4分别为λ0,φ0,λf,φf的小数点位数。

4.根据权利要求1～3之一所述的最优航路点计算方法，其特征在于，矩形离散空间在长度方向上的离散点个数L、矩形离散空间在宽度方向上的离散点个数H的计算公式为：

5.一种最优航路点计算系统，其特征在于，包括：

正方形最小搜索单元设计模块，用于根据初始点经纬度(λ0,φ0)和目标点经纬度(λf,φf)，设置正方形最小搜索单元M的边长为l0；根据正方形最小搜索单元的边长l0，将由经度、纬度构成的二维连续平面离散化为由L×H个离散点组成的矩形离散空间，其中L为矩形离散空间在长度方向上的离散点个数，H为矩形离散空间在宽度方向上的离散点个数；在所述矩形离散空间内的正方形最小搜索单元M上设置K个离散点，其中一个离散点位于所述正方形最小搜索单元M的几何中心处，其中所述几何中心处的离散点为当前所处的状态点，其余离散点为下一步可能所处的状态点；

第一移动单元，用于将正方形最小搜索单元M的几何中心点移动至与初始点经纬度(λ0,φ0)位置重合，以此时正方形最小搜索单元M的左下角任一离散点o为坐标原点，水平向右为x轴，垂直向上为y轴，建立直角坐标系o-xy；在所述直角坐标系中画出多个禁飞区的边界线，即N个圆圈，N为禁飞区的总个数，第i个圆圈的中心点经度、纬度为(λi,φi)，半径为Ri，i＝1,2,3…N；

性能指标设计单元，用于定义性能指标函数 给正方形最

小搜索单元M每条边和几何中心之外的其余所有离散点赋值Jj；其中j＝1,2,…K，dj表示第j个离散点与目标点(λf,φf)之间的距离，lji表示第j个离散点与第i个禁飞区之间的距离，g(lji)的表达式如下：第二移动单元，用于移动所述正方形最小搜索单元M，直至其几何中心点与其余离散点中Jj值最小的点重合，并利用所述性能指标函数对新位置上正方形最小搜索单元M几何中心处之外的离散点重新进行赋值；所述新位置指正方形最小搜索单元M移动后的位置；当正方形最小搜索单元M的几何中心点与目标点(λf,φf)重合时，将每一次移动后最小搜索单元M的几何中心点记录为一个中心点集合{M1,M2,…Mh-1}，其中h为总移动步数；

距离获取单元，用于计算中心点集合{M1,M2,…Mh-1}中每个点与第i个圆圈中心点的距离，计算公式为其中，pki表示中心点集合中的第k个点与步骤5)中第i个圆圈中心点的距离，λk,φk分别表示中心点集合中第k个点的经度和纬度；

标记单元，用于执行如下操作：对应于每一个圆圈中心点，将中心点集合中与其距离最短的点记为最优航路点，最终得到N个最优航路点。

6.一种用于计算航路点能量值的模型，其特征在于，该模型表达式为：

其中j＝1,2,…K，dj表示根据初始点经度、纬度(λ0,φ0)和目标点经度、纬度(λf,φf)设置的正方形最小搜索单元上第j个离散点与目标点(λf,φf)之间的距离，K为设置在正方形最小搜索单元内的离散点个数，lji表示第j个离散点与第i个禁飞区之间的距离；g(lji)的表达式如下： Ri为第i个禁飞区的半径。

7.根据权利要求6所述的用于计算航路点能量值的模型，其特征在于，所述禁飞区的设置过程包括：

1)将正方形最小搜索单元M的几何中心点移动至与初始点经纬度(λ0,φ0)位置重合，以此时正方形最小搜索单元M的左下角任一离散点o为坐标原点，水平向右为x轴，垂直向上为y轴，建立直角坐标系o-xy；

2)在所述直角坐标系中画出多个禁飞区的边界线，即N个圆圈，N为禁飞区的总个数，第i个圆圈的中心点经度、纬度为(λi,φi)；i＝1,2,3…N。

8.一种利用权利要求6或7所述模型计算最优航路点的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)移动正方形最小搜索单元M，直至其几何中心点与其余离散点中Jj值最小的点重合，并利用Jj对新位置上正方形最小搜索单元M几何中心处之外的离散点重新进行赋值；所述新位置指正方形最小搜索单元M移动后的位置；

2)重复步骤1)，直至正方形最小搜索单元M的几何中心点与目标点(λf,φf)重合，将每一次移动后最小搜索单元M的几何中心点记录为一个中心点集合{M1,M2,…Mh-1}，其中h为总移动步数；

3)分别计算中心点集合{M1,M2,…Mh-1}中每个点与步骤2)中第i个圆圈中心点的距离，计算公式为其中，pki表示中心点集合中的第k个点与步骤5)中第i个圆圈中心点的距离，λk,φk分别表示中心点集合中第k个点的经度和纬度；

4)对应于每一个圆圈中心点，将中心点集合中与其距离最短的点记为最优航路点，最终得到N个最优航路点。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，步骤4)之后，将N个航路点连线作为飞行器的飞行路线。

10.一种最优航路点计算系统，其包括计算机设备，其特征在于，所述计算机设备被配置或编程为执行权利要求1～4之一所述方法的步骤。