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飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质
申请号 CN202210952195.4 申请日 2022-08-09 公开(公告)号 CN115079726A 公开(公告)日 2022-09-20
申请人 上海沃兰特航空技术有限责任公司; 发明人 陈黎明; 何皇冕; 董明; 党铁红;
摘要 本公开涉及一种飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质，通过飞行器接收信息中心发送的协同障碍物信息，并通过飞行器的传感设备或信息中心确定除协同障碍物以外的非协同障碍物信息，再根据协同障碍物信息和非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，并显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。本公开实施例可以通过飞行器安装的传感设备和通信连接的信息中心同时检测飞行器附近的协同障碍物和非协同障碍物，提高了障碍物检测的全面性以及准确性。同时，本公开实施例能够根据障碍物信息生成并显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，以生成避让的指引及时对障碍物进行自动避让或者手动避让，降低飞行器碰撞概率。
权利要求

1.一种飞行障碍探测避让方法，用于飞行器，其特征在于，所述方法包括：接收信息中心发送的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述飞行器协同工作的其他飞行器；

通过所述飞行器的传感设备或所述信息中心确定除所述协同障碍物以外的非协同障碍物信息；

根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；

显示所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述飞行器的传感设备或所述信息中心确定非协同障碍物信息，包括：响应于所述飞行器与地面监测装置的距离大于距离阈值，通过所述飞行器的传感设备检测所述飞行器周边非协同障碍物，并得到对应的非协同障碍物信息；

响应于所述飞行器与地面监测装置的距离小于等于距离阈值，关闭所述飞行器的传感设备，接收所述信息中心转发的所述地面监测装置检测所述飞行器周边非协同障碍物得到的非协同障碍物信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收通过广播式自动监视系统发送的协同障碍物信息。

4.根据权利要求1‑3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述协同障碍物信息包括协同障碍物的时间标识、障碍物标识、位置经纬度、地速、海拔高度、垂直速率、气压高度、真航向和空速中的至少一种。

5.根据权利要求1‑4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述非协同障碍物信息中包括非协同障碍物的时间标识、障碍物标识、探测范围、探测范围准确度、距离变化率、距离变化率准确度、倾斜角、倾斜角准确度、方位角和方位角准确度中的至少一项信息。

6.根据权利要求1‑5中任意一项所述的方法，其特征在于，所述障碍物运动轨迹信息包括时间标识、飞机标识、障碍物标识、障碍物告警等级、障碍物信息来源、空地状态、相对水平位置、位置精度、相对水平速度、速度精度、相对高度、高度精度、相对垂直速率和垂直速率精度中的至少一项信息。

7.根据权利要求1‑6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述传感设备包括摄像头、长波红外线传感器、近红外光电传感器和雷达中的至少一种。

8.根据权利要求1‑7中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：显示信息选择页面，所述信息选择页面中包括至少一个选择控件，用于在被选中的情况下显示对应的所述协同障碍物信息和/或所述非协同障碍物信息。

9.根据权利要求1‑8中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，包括：分别确定每个所述协同障碍物信息和每个所述非协同障碍物信息对应的障碍物运动轨迹信息；

确定所述飞行器对应的告警空域，所述告警空域中包括至少一个预警区域；

根据所述协同障碍物信息和非协同障碍物信息对应的障碍物位置所在的预警区域，确定对应的碰撞告警信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述告警空域中的至少一个预警区域根据所述飞行器的水平位置门限值、垂直相对位置门限值和预设的碰撞点位置门限值确定。

11.根据权利要求1‑9中任意一项所述的方法，其特征在于，所述碰撞告警信息包括警告性告警、纠正性告警、预防性告警中的至少一种。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述预防性告警中包括对应障碍物与所述飞行器的距离，用于提示飞行器保持飞行状态。

13.根据权利要求11或12所述的方法，其特征在于，响应于所述碰撞告警信息为纠正性警告，所述方法还包括：向所述信息中心发送请求避让信息，以通过所述信息中心将所述请求避让信息转发至空中交通管制。

14.根据权利要求11‑13中任意一项所述的方法，其特征在于，响应于所述碰撞告警信息为警告性告警，所述方法还包括：根据所述警告性告警对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息，与所述飞行器的飞行状态信息生成并显示所述警告性告警对应的避让引导信息。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定所述飞行器的飞行状态；

响应于所述飞行状态为自动驾驶状态，根据所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息生成对应的避让指令以控制所述飞行器避让。

16.根据权利要求15所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述飞行状态为飞行员驾驶状态，显示用于进行避让操作的避让操控界面，所述避让操控界面用于飞行员控制所述飞行器进行避让。

17.根据权利要求1‑16中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述信息中心和/或所述空中交通管制发送所述飞行器的飞行状态信息。

18.一种飞行障碍探测避让方法，用于信息中心，其特征在于，所述方法包括：接收空中交通管制发送的目标飞行器对应的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述目标飞行器协同工作的其他飞行器；

接收地面监测装置发送的或所述目标飞行器发送的所述目标飞行器对应的非协同障碍物信息；

确定所述目标飞行器的类型；

响应于所述目标飞行器为飞行员驾驶飞行器，将所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息发送至所述目标飞行器。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：接收至少一个飞行器发送的飞行状态信息；

根据其中所述目标飞行器以外的其他飞行器的类型和所述飞行状态信息，确定所述目标飞行器对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息。

20.根据权利要求19所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述目标飞行器的飞行状态信息转发至所述空中交通管制。

21.根据权利要求18‑20中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；

向所述目标飞行器发送所述障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于所述目标飞行器为无人驾驶飞行器，根据所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息生成避让指引信息和/或避让指令；

向所述目标飞行器发送所述避让指引信息和/或所述避让指令，以控制所述目标飞行器避让障碍物。

23.一种飞行障碍探测避让装置，用于飞行器，其特征在于，所述装置包括：第一信息接收模块，用于接收信息中心发送的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述飞行器协同工作的其他飞行器；

第一信息确定模块，用于通过所述飞行器的传感设备或所述信息中心确定非协同障碍物信息；

碰撞告警信息生成模块，用于根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；

第一信息显示模块，用于显示所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息。

24.一种飞行障碍探测避让装置，用于信息中心，其特征在于，所述装置包括：第二信息接收模块，用于接收空中交通管制发送的目标飞行器对应的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述目标飞行器协同工作的其他飞行器；

第三信息接收模块，用于接收地面监测装置发送的或所述目标飞行器发送的所述目标飞行器对应的非协同障碍物信息；

类型确定模块，用于确定所述目标飞行器的类型；

障碍物信息发送模块，用于响应于所述目标飞行器为飞行员驾驶飞行器，将所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息发送至所述目标飞行器。

25.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现权利要求1至22中任意一项所述的方法。

26.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至22中任意一项所述的方法。
说明书全文

飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质

技术领域

[0001] 本公开涉及交通运输领域，尤其涉及一种飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质。

背景技术

[0002] 现代飞机是将智能、监视、性能和有效载荷运输等任务剖面集成于一体的交通工具。在飞行过程中，飞机在飞行空域内可能会遇到大大小小的障碍物，这些障碍物可能是固定的，也可能是移动的，而且位置无法事先知道。因此需要在飞行过程中实时探测现代飞机附近的障碍物，并进行有效的避让，以此避免灾难性交通事件的发生。

发明内容

[0003] 有鉴于此，本公开提出了一种飞行障碍探测避让方法、装置、电子设备以及存储介质，旨在通过一种低成本的方式准确、全面的识别飞行器飞行过程中附近的障碍物。
[0004] 根据本公开的第一方面，提供了一种飞行障碍探测避让方法，所述方法包括：
[0005] 接收信息中心发送的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述飞行器协同工作的其他飞行器；
[0006] 通过所述飞行器的传感设备或所述信息中心确定除所述协同障碍物以外的非协同障碍物信息；
[0007] 根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；
[0008] 显示所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息。
[0009] 在一种可能的实现方式中，所述通过所述飞行器的传感设备或所述信息中心确定非协同障碍物信息，包括：
[0010] 响应于所述飞行器与地面监测装置的距离大于距离阈值，通过所述飞行器的传感设备检测所述飞行器周边非协同障碍物，并得到对应的非协同障碍物信息；
[0011] 响应于所述飞行器与地面监测装置的距离小于等于距离阈值，关闭所述飞行器的传感设备，接收所述信息中心转发的所述地面监测装置检测所述飞行器周边非协同障碍物得到的非协同障碍物信息。
[0012] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0013] 接收通过广播式自动监视系统发送的协同障碍物信息。
[0014] 在一种可能的实现方式中，所述协同障碍物信息包括协同障碍物的时间标识、障碍物标识、位置经纬度、地速、海拔高度、垂直速率、气压高度、真航向和空速中的至少一种。
[0015] 在一种可能的实现方式中，所述非协同障碍物信息中包括非协同障碍物的时间标识、障碍物标识、探测范围、探测范围准确度、距离变化率、距离变化率准确度、倾斜角、倾斜角准确度、方位角和方位角准确度中的至少一项信息。
[0016] 在一种可能的实现方式中，所述障碍物运动轨迹信息包括时间标识、飞机标识、障碍物标识、障碍物告警等级、障碍物信息来源、空地状态、相对水平位置、位置精度、相对水平速度、速度精度、相对高度、高度精度、相对垂直速率和垂直速率精度中的至少一项信息。
[0017] 在一种可能的实现方式中，所述传感设备包括摄像头、长波红外线传感器、近红外光电传感器和雷达中的至少一种。
[0018] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0019] 显示信息选择页面，所述信息选择页面中包括至少一个选择控件，用于在被选中的情况下显示对应的所述协同障碍物信息和/或所述非协同障碍物信息。
[0020] 在一种可能的实现方式中，所述根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，包括：
[0021] 分别确定每个所述协同障碍物信息和每个所述非协同障碍物信息对应的障碍物运动轨迹信息；
[0022] 确定所述飞行器对应的告警空域，所述告警空域中包括至少一个预警区域；
[0023] 根据所述协同障碍物信息和非协同障碍物信息对应的障碍物位置所在的预警区域，确定对应的碰撞告警信息。
[0024] 在一种可能的实现方式中，所述告警空域中的至少一个预警区域根据所述飞行器的水平位置门限值、垂直相对位置门限值和预设的碰撞点位置门限值确定。
[0025] 在一种可能的实现方式中，所述碰撞告警信息包括警告性告警、纠正性告警、预防性告警中的至少一种。
[0026] 在一种可能的实现方式中，所述预防性告警中包括对应障碍物与所述飞行器的距离，用于提示飞行器保持飞行状态。
[0027] 在一种可能的实现方式中，响应于所述碰撞告警信息为纠正性警告，所述方法还包括：
[0028] 向所述信息中心发送请求避让信息，以通过所述信息中心将所述请求避让信息转发至空中交通管制。
[0029] 在一种可能的实现方式中，响应于所述碰撞告警信息为警告性告警，所述方法还包括：
[0030] 根据所述警告性告警对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息，与所述飞行器的飞行状态信息生成并显示所述警告性告警对应的避让引导信息。
[0031] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0032] 确定所述飞行器的飞行状态；
[0033] 响应于所述飞行状态为自动驾驶状态，根据所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息生成对应的避让指令以控制所述飞行器避让。
[0034] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0035] 响应于所述飞行状态为飞行员驾驶状态，显示用于进行避让操作的避让操控界面，所述避让操控界面用于飞行员控制所述飞行器进行避让。
[0036] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0037] 向所述信息中心和/或所述空中交通管制发送所述飞行器的飞行状态信息。
[0038] 根据本公开的第二方面，提供了一种飞行障碍探测避让方法，所述方法包括：
[0039] 接收空中交通管制发送的目标飞行器对应的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述目标飞行器协同工作的其他飞行器；
[0040] 接收地面监测装置发送的或所述目标飞行器发送的所述目标飞行器对应的非协同障碍物信息；
[0041] 确定所述目标飞行器的类型；
[0042] 响应于所述目标飞行器为飞行员驾驶飞行器，将所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息发送至所述目标飞行器。
[0043] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0044] 接收至少一个飞行器发送的飞行状态信息；
[0045] 根据其中所述目标飞行器以外的其他飞行器的类型和所述飞行状态信息，确定所述目标飞行器对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息。
[0046] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0047] 将所述目标飞行器的飞行状态信息转发至所述空中交通管制。
[0048] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0049] 根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；
[0050] 向所述目标飞行器发送所述障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。
[0051] 在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
[0052] 响应于所述目标飞行器为无人驾驶飞行器，根据所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息生成避让指引信息和/或避让指令；
[0053] 向所述目标飞行器发送所述避让指引信息和/或所述避让指令，以控制所述目标飞行器避让障碍物。
[0054] 根据本公开的第三方面，提供了一种飞行障碍探测避让装置，所述装置包括：
[0055] 第一信息接收模块，用于接收信息中心发送的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述飞行器协同工作的其他飞行器；
[0056] 第一信息确定模块，用于通过所述飞行器的传感设备或所述信息中心确定非协同障碍物信息；
[0057] 碰撞告警信息生成模块，用于根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；
[0058] 第一信息显示模块，用于显示所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息。
[0059] 在一种可能的实现方式中，所述第一信息确定模块，包括：
[0060] 第一信息检测子模块，用于响应于所述飞行器与地面监测装置的距离大于距离阈值，通过所述飞行器的传感设备检测所述飞行器周边非协同障碍物，并得到对应的非协同障碍物信息；
[0061] 第二信息检测子模块，用于响应于所述飞行器与地面监测装置的距离小于等于距离阈值，关闭所述飞行器的传感设备，接收所述信息中心转发的所述地面监测装置检测所述飞行器周边非协同障碍物得到的非协同障碍物信息。
[0062] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0063] 监视系统信息接收模块，用于接收通过广播式自动监视系统发送的协同障碍物信息。
[0064] 在一种可能的实现方式中，所述协同障碍物信息包括协同障碍物的时间标识、障碍物标识、位置经纬度、地速、海拔高度、垂直速率、气压高度、真航向和空速中的至少一种。
[0065] 在一种可能的实现方式中，所述非协同障碍物信息中包括非协同障碍物的时间标识、障碍物标识、探测范围、探测范围准确度、距离变化率、距离变化率准确度、倾斜角、倾斜角准确度、方位角和方位角准确度中的至少一项信息。
[0066] 在一种可能的实现方式中，所述障碍物运动轨迹信息包括时间标识、飞机标识、障碍物标识、障碍物告警等级、障碍物信息来源、空地状态、相对水平位置、位置精度、相对水平速度、速度精度、相对高度、高度精度、相对垂直速率和垂直速率精度中的至少一项信息。
[0067] 在一种可能的实现方式中，所述传感设备包括摄像头、长波红外线传感器、近红外光电传感器和雷达中的至少一种。
[0068] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0069] 第二信息显示模块，用于显示信息选择页面，所述信息选择页面中包括至少一个选择控件，用于在被选中的情况下显示对应的所述协同障碍物信息和/或所述非协同障碍物信息。
[0070] 在一种可能的实现方式中，所述碰撞告警信息生成模块，包括：
[0071] 轨迹信息生成子模块，用于分别确定每个所述协同障碍物信息和每个所述非协同障碍物信息对应的障碍物运动轨迹信息；
[0072] 告警空域确定子模块，用于确定所述飞行器对应的告警空域，所述告警空域中包括至少一个预警区域；
[0073] 告警信息生成子模块，用于根据所述协同障碍物信息和非协同障碍物信息对应的障碍物位置所在的预警区域，确定对应的碰撞告警信息。
[0074] 在一种可能的实现方式中，所述告警空域中的至少一个预警区域根据所述飞行器的水平位置门限值、垂直相对位置门限值和预设的碰撞点位置门限值确定。
[0075] 在一种可能的实现方式中，所述碰撞告警信息包括警告性告警、纠正性告警、预防性告警中的至少一种。
[0076] 在一种可能的实现方式中，所述预防性告警中包括对应障碍物与所述飞行器的距离，用于提示飞行器保持飞行状态。
[0077] 在一种可能的实现方式中，响应于所述碰撞告警信息为纠正性警告，所述装置还包括：
[0078] 避让信息发送模块，用于向所述信息中心发送请求避让信息，以通过所述信息中心将所述请求避让信息转发至空中交通管制。
[0079] 在一种可能的实现方式中，响应于所述碰撞告警信息为警告性告警，所述装置还包括：
[0080] 引导信息生成模块，用于根据所述警告性告警对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息，与所述飞行器的飞行状态信息生成并显示所述警告性告警对应的避让引导信息。
[0081] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0082] 飞行状态确定模块，用于确定所述飞行器的飞行状态；
[0083] 自动避让模块，用于响应于所述飞行状态为自动驾驶状态，根据所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息生成对应的避让指令以控制所述飞行器避让。
[0084] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0085] 手动避让模块，用于响应于所述飞行状态为飞行员驾驶状态，显示用于进行避让操作的避让操控界面，所述避让操控界面用于飞行员控制所述飞行器进行避让。
[0086] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0087] 飞行状态信息上传模块，用于向所述信息中心和/或所述空中交通管制发送所述飞行器的飞行状态信息。
[0088] 根据本公开的第四方面，提供了一种飞行障碍探测避让装置，所述装置包括：
[0089] 第二信息接收模块，用于接收空中交通管制发送的目标飞行器对应的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述目标飞行器协同工作的其他飞行器；
[0090] 第三信息接收模块，用于接收地面监测装置发送的或所述目标飞行器发送的所述目标飞行器对应的非协同障碍物信息；
[0091] 类型确定模块，用于确定所述目标飞行器的类型；
[0092] 障碍物信息发送模块，用于响应于所述目标飞行器为飞行员驾驶飞行器，将所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息发送至所述目标飞行器。
[0093] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0094] 飞行状态信息接收模块，用于接收至少一个飞行器发送的飞行状态信息；
[0095] 根据其中所述目标飞行器以外的其他飞行器的类型和所述飞行状态信息，确定所述目标飞行器对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息。
[0096] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0097] 飞行状态信息转发模块，用于将所述目标飞行器的飞行状态信息转发至所述空中交通管制。
[0098] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0099] 障碍物信息处理模块，用于根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；
[0100] 告警信息发送模块，用于向所述目标飞行器发送所述障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。
[0101] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0102] 避让信息生成模块，用于响应于所述目标飞行器为无人驾驶飞行器，根据所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息生成避让指引信息和/或避让指令；
[0103] 避让信息发送模块，用于向所述目标飞行器发送所述避让指引信息和/或所述避让指令，以控制所述目标飞行器避让障碍物。
[0104] 根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现上述方法。
[0105] 根据本公开的第六方面，提供了一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其中，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
[0106] 根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
[0107] 在本公开实施例中，可以通过飞行器安装的传感设备和通信连接的信息中心同时检测飞行器附近的协同障碍物和非协同障碍物，提高了障碍物检测的全面性以及准确性。同时，本公开实施例能够根据障碍物信息生成并显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，并生成避让的指引，以及时对障碍物进行避让，降低飞行器碰撞概率。
[0108] 根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。

附图说明

[0109] 包含在说明书中并且构成说明书的一部分的附图与说明书一起示出了本公开的示例性实施例、特征和方面，并且用于解释本公开的原理。
[0110] 图1示出根据本公开实施例的一种飞行障碍探测避让方法的应用系统的示意图；
[0111] 图2示出根据本公开实施例的飞行器侧的一种飞行障碍探测避让方法的流程图；
[0112] 图3示出根据本公开实施例的一种飞行器的传感设备的示意图；
[0113] 图4示出根据本公开实施例的一种显示碰撞告警信息的示意图；
[0114] 图5示出根据本公开实施例的一种探测探测控制面板的示意图；
[0115] 图6示出根据本公开实施例的信息中心侧的一种飞行障碍探测避让方法的流程图；
[0116] 图7示出根据本公开实施例的飞行器侧的一种飞行障碍探测避让装置的示意图；
[0117] 图8示出根据本公开实施例的信息中心侧的一种飞行障碍探测避让装置的示意图；
[0118] 图9示出根据本公开实施例的一种电子设备的示意图；
[0119] 图10示出根据本公开实施例的另一种电子设备的示意图。

具体实施方式

[0120] 以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
[0121] 在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
[0122] 另外，为了更好的说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
[0123] 图1示出根据本公开实施例的一种飞行障碍探测避让方法的应用系统的示意图。如图1所示，本公开实施例可以通过由飞行器10和信息中心11组成的系统实现本公开实施例的飞行障碍探测避让方法。
[0124] 在一种可能的实现方式中，飞行器10和信息中心11均可以抽象为一个电子设备，通过其中内置的处理器执行代码的方式实现飞行障碍探测避让。其中，飞行器10可以抽象为终端设备，信息中心11可以为终端设备或服务器，服务器可以为单独的服务器或多个服务器组成的服务器集群。
[0125] 在飞行器10飞行过程中，飞行器10可以通过内置的传感设备16、通信连接的信息中心11广播式自动监视系统17(Automatic dependent surveillance‑broadcast in，ADS‑B in)获取协同障碍物12和非协同障碍物13中的至少一种障碍物的障碍物信息。并通过处理单元18处理获取的障碍物信息进行飞行障碍探测避让，由告警系统1A根据检测结果进行告警，还可以由控制系统1B基于检测结果控制飞行器避让障碍物。可选地，飞行器10通过信息通信单元19与信息中心11进行信息传输，信息中心11向飞行器发送的协同障碍物12信息通过空中交通管制14获取，非协同障碍物13通过地面检测装置15获取。
[0126] 本公开实施例可以应用于任意类型飞行器飞行过程中的障碍检测，例如对飞行员驾驶的飞行器周边障碍物进行检测的应用场景，以及对无人驾驶飞行器周边障碍物进行检测的应用场景。
[0127] 图2示出根据本公开实施例的飞行器侧的一种飞行障碍探测避让方法的流程图。如图2所示，本公开实施例飞行器侧执行的飞行障碍探测避让方法可以包括以下步骤S10‑S40。
[0128] 步骤S10、接收信息中心发送的协同障碍物信息。
[0129] 在一种可能的实现方式中，飞行器在飞行过程中可以通过与信息中心进行通信的方式接收信息中心发送的协同障碍物信息，以确定在飞行器附近的有一定碰撞风险的协同障碍物的信息。协同障碍物可以为通过空中交通管制(ATC,Air traffic control)与飞行器协同工作的其他飞行器，即信息中心可以通过与空中交通管制的方式获取协同障碍物信息，并将协同障碍物信息转发至飞行器。可选地，执行本公开实施例的飞行器可以为任意有飞行能力的飞行器，包括传统跑道飞机、垂直起降飞机、有飞行员飞机和无飞行员飞机，且飞行器的动力源可以包括电力、氢气以及燃油等任意动力源。其中，垂直起降飞机还可以包括直升机，复合翼机型或者倾转旋翼机型等。
[0130] 可选地，协同障碍物可以为与飞行器参与相同的交通碰撞避免系统的飞行器，该系统允许参与的每个飞行器进行定位和避免碰撞。其中，参与交通碰撞避免系统的每个飞行器可以通过安装协同传感器的方式进行协同工作。例如，可以为飞行器配备应答器和连续消息发送装置。协同飞行器可以通过连续消息发送装置发送位置以及航向等飞行状态信息，由其他飞行器通过应答器接收得到。且交通碰撞避免系统可以与信息中心通信连接，在飞行器通过应答器接收到其他协同飞行器的信息后发送至信息中心，由信息中心确定其中的协议障碍物信息并发送至需要检测附近障碍物的飞行器。或者，还可以由参与交通碰撞系统的每个飞行器实时向空中交通管制的电子设备发送飞行状态信息，由空中交通管制发送至信息中心，由信息中心确定其中的协同障碍物信息并发送至需要检测附近障碍物的飞行器。
[0131] 可选地，在飞行器安装广播式自动监视系统的接收装置(Automatic dependent surveillance‑broadcast out，ADS‑B in)的情况下，协同障碍物信息还可以通过飞行器安装的ADS‑B in直接获取其他协同飞行器通过ADS‑B out上传的飞行状态信息，并直接获取其中存在碰撞可能的飞行状态信息作为协同障碍物信息。其中，飞行状态信息可以包括时间标识、飞行器标识、位置经纬度、位置准确度&完整度、水平北向/南向速度、水平东向/西向速度、速度准确度、海拔高度、海拔高度准确度、垂直速率、垂直速率准确度、气压高度、空/地状态、真航向、空速、俯仰/滚转、俯仰速率/滚转速率以及转向速率等。
[0132] 在一种可能的实现方式中，飞行器获取的协同障碍物信息可以用于表征协同障碍物的位置特征、运动特征以及附近的环境信息。例如，可以包括协同障碍物的时间标识、障碍物标识、位置经纬度、地速、海拔高度、垂直速率、气压高度、真航向和空速中的至少一种。
[0133] 步骤S20、通过所述飞行器的传感设备或所述信息中心确定除所述协同障碍物以外的非协同障碍物信息。
[0134] 在一种可能的实现方式中，飞行器在飞行的过程中除了通过空中交通管制协同工作的协同障碍物以外，还可能遇到除了协同障碍物以外的其他非协同障碍物。其中，非协同障碍物既包括未通过空中交通管制协调工作的飞行器，还包括鸟类等飞行器以外的障碍物。可选地，该非协同障碍物可以通过飞行器的传感设备检测并确定对应的非协同障碍物信息，或者由信息中心获取后上传至飞行器。
[0135] 可选地，飞行器的传感设备可以包括摄像头、长波红外线传感器、近红外光电传感器和雷达中的至少一种。传感设备可以对飞行器附近的非协同障碍物进行探测，并确定探测到的非协同障碍物的至少一种表征位置特征、运动特征以及环境特征的信息作为非协同障碍物信息。例如，可以包括非协同障碍物的时间标识、障碍物标识、探测范围、探测范围准确度、距离变化率、距离变化率准确度、倾斜角、倾斜角准确度、方位角和方位角准确度中的至少一项信息。飞行器还可以在传感设备获取到非协同障碍物信息后发送至信息中心，由信息中心进一步进行信息处理。
[0136] 图3示出根据本公开实施例的一种飞行器的传感设备的示意图。如图3所示，传感设备可以安装在飞行器的机头、机腹、上机身、机翼以及摇臂等任意位置。可选地，可以将不同的传感设备安装在飞行器的不同位置。例如，可以将雷达安装在机头位置，在飞行器前进的方向进行扇形区域的扫描。将摄像头安装在机腹位置，用于对飞行器下视界的非协同障碍物进行探测，该摄像头可以为包含长波红外传感器或近红外光电传感器的摄像装置。探测传感器可以安装在上机身、机翼和摇臂位置，用于对飞行器上方、后方和侧方的障碍物进行探测。在飞行器为飞行员控制的飞行器的情况下，每个传感设备可以具有对应的物理开关控件或通过显示界面显示的虚拟开关控件，飞行员可以通过开关控件控制对应的传感设备开启或关闭。
[0137] 在一种可能的实现方式中，信息中心发送的非协同障碍物信息可以通过地面监测装置获取。其中，地面监测装置可以为设置在机场或特定飞机降落位置附近的监测装置，用于检测非协同障碍物，可以包括雷达、飞行状态信息接收网络、长波红外线传感器、近红外光电传感器和无线电射频传感器等传感装置。地面检测装置可以具有对应的监测范围，在飞行器进入监测范围内的情况下对飞行器附近的非协同障碍物进行检测，得到对应的障碍物属性信息发送至信息中心，由信息中心确定对应的非障碍物信息发送至飞行器。地面监测系统向信息中心发送的障碍物属性信息中可以包括时间标识，障碍物标识，水平经纬度位置，位置准确度，水平北向/南向速度，水平东向/西向速度，速度准确度，高度，高度准确度，垂直速率，垂直速率准确度，真航向和空速等信息。
[0138] 可选地，为了避免飞行器重复获取信息中心和传感设备获取的非协同障碍物信息，可以预先确定信息中心和传感设备对应的非协同障碍物探测范围，分别进行非协同障碍物的探测。其中，信息中心和传感设备对应的探测范围可以根据地面监测装置的监测范围划分，即预先确定地面监测装置能够监测到的区域地面监测装置的探测区域，其他区域为飞行器的传感设备的探测区域。
[0139] 示例性地，地面监测装置的监测区域可以为地面监测装置周围预设距离阈值以外的区域。本公开实施例可以响应于飞行器与地面监测装置的距离大于距离阈值，通过飞行器的传感设备检测飞行器周边非协同障碍物，并得到对应的非协同障碍物信息。响应于飞行器与地面监测装置的距离小于等于距离阈值，关闭飞行器的传感设备，接收信息中心转发的地面监测装置检测飞行器周边非协同障碍物得到的非协同障碍物信息。
[0140] 可选地，在飞行器安装广播式自动监视系统的接收装置(Automatic dependent surveillance‑broadcast out，ADS‑B in)的情况下，非协同障碍物信息也可以通过飞行器安装的ADS‑B in直接获取其他协同飞行器通过ADS‑B out上传的飞行状态信息，并直接确定其中存在碰撞可能的飞行状态信息作为非协同障碍物信息。
[0141] 在一种可能的实现方式中，飞行器还可以在通过地面监测装置、传感设备或ADB‑S in同时获取到协同障碍物的信息作为非协同障碍物信息后，根据获取到的协同障碍物信息和非协同障碍物信息中的障碍物标识进行去重，删除存在相同协同障碍物信息的非协同障碍物信息。可选地，当前飞行器还可以向信息中心或空中交通管制等发送飞行器的飞行状态信息，以通过信息中心或空中交通管制判断当前飞行器是否为其他飞行器的障碍物，并在作为其他飞行器障碍物的情况下将飞行状态信息作为协同障碍物信息或非协同障碍物信息。同时，飞行器还可以将传感设备探测到的障碍物信息也发送至信息中心，由信息中心进一步进行信息处理。
[0142] 可选地，飞行器可以通过显示信息选择页面有选择的显示需要的障碍物信息。其中，信息选择页面中可以包括至少一个选择控件，用于在被选中的情况下显示对应的协同障碍物信息和/或非协同障碍物信息。选择控件可以与任意一种障碍物信息属性对应，在选择控件与信息来源对应的情况下，可以通过触发对应的选择控件选择一类来源的障碍物信息进行显示。例如，可以通过三个选择控件分别对应地面监测装置、飞行器传感设备和空中交通管制三种来源，在触发地面监测装置对应的选择控件时，显示通过地面监测装置获取的障碍物信息。或者，还可以通过不同的选择控件分别对应不同的探测范围，或者通过不同的选择控件分别对应不同的障碍物类别。
[0143] 步骤S30、根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹预测信息和碰撞告警信息。
[0144] 在一种可能的实现方式中，飞行器在确定附近协同障碍物对应的协同障碍物信息或非协同障碍物的非协同障碍物信息后，可以对协同障碍物信息和非协同障碍物信息进行分析处理，得到飞行器附近的每个障碍物对应障碍物运动轨迹信息以及用于提示飞行器的碰撞告警信息。可选地，障碍物运动轨迹信息用于表征障碍物的运动情况，可以包括时间标识、飞机标识、障碍物标识、障碍物告警等级、障碍物信息来源、空地状态、相对水平位置、位置精度、相对水平速度、速度精度、相对高度、高度精度、相对垂直速率和垂直速率精度中的至少一项信息。碰撞告警信息可以根据危险等级划分，包括警告性告警、纠正性告警、预防性告警中的至少一种告警信息。
[0145] 可选地，预防性告警用于提示在垂直方向上离飞行器特定距离内的障碍物，若障碍物继续靠近将会产生更进一步严重告警。其中可以包括对应障碍物与飞行器的距离，用于提示飞行器保持飞行状态，在障碍物进一步靠近导致严重告警的情况下，还可以用于提示飞行器更改飞行状态，包括飞行高度或角度。飞行员可以在接收到预防性告警的情况下保持飞行高度或者随时准备改变飞行高度，此类告警不会在机场等繁忙空域里显示。纠正性告警可以飞行器与障碍物距离更接近的情况下，向信息中心发送请求避让信息，以通过信息中心将请求避让信息转发至空中交通管制。也就是说，纠正性告警可以在飞行员通过信息中心作为通信枢纽与空中交通管制ATC沟通请求避让动作，在等待空中交通管制ATC回复的时间区间内生成，也不会在机场等繁忙空域里显示。进一步地，在障碍物与飞行器进一步接近的情况下升级为警告性告警，此时需要飞行器需立即进行避让动作，同时根据不同的避让动作产生不同的告警信息，此类告警使用在任何空域。
[0146] 可选地，飞行器在确定障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息的情况下，可以分别确定每个协同障碍物信息和每个非协同障碍物信息对应的障碍物运动轨迹信息，即直接根据障碍物对应的信息进行分析处理后得到障碍物运动轨迹信息。并确定飞行器对应的告警空域，告警空域中包括至少一个预警区域。再根据协同障碍物信息和非协同障碍物信息对应的障碍物位置所在的预警区域，确定对应的碰撞告警信息。即确定飞行器周边的一个区域作为告警空域，在障碍物位于告警空域内的情况下生成碰撞告警信息。其中，生成的碰撞告警信息的类型还可以根据障碍物在告警空域内所在的预警区域确定。例如，在告警空域中包括由外向内依次嵌套的预警区域1、预警区域2和预警区域3的情况下，当障碍物在预警区域1内时生成对应的预防性告警，当障碍物在预警区域2内时生成对应的纠正性告警，当障碍物在预警区域3内时生成对应的警告性告警。
[0147] 可选地，告警空域和其中包括的预警区域可以根据飞行器的水平位置门限值、垂直相对位置门限值和预设的碰撞点位置门限值实时确定。示例性地，可以确定每个预警区域对应的水平位置门限值、垂直相对位置门限值和预设的碰撞点位置门限值，再根据每个障碍物与飞行器之间的距离满足的门限值确定所在的预警区域，并生成对应的碰撞告警信* *息。例如，可以预先设定水平位置门限值为S、垂直相对位置门限值为HMD ，预设碰撞点位置*
门限值为h 。再根据障碍物与飞行器之间水平相对位置r、障碍物与飞行器之间垂直位置dh和计算障碍物与飞行器的预计碰撞点的水平相对位置HMDp确定障碍物对应的预警区域，[r* * *
≤S]AND[HMDp≤HMD]AND[dh≤h]，根据设定的门限值生成对应的碰撞告警信息。
[0148] 在一种可能的实现方式中，在碰撞告警信息为警告性告警时，表征对应的障碍物已经距离飞行器过近，存在较大碰撞风险需要调整飞行器飞行状态进行障碍物避让。因此，飞行器可以响应于碰撞告警信息为警告性告警，根据警告性告警对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息，与飞行器的飞行状态信息生成并显示警告性告警对应的避让引导信息。即飞行器可以根据警告性告警对应的障碍物所在位置、运动特征和环境特征，以及飞行器所在的位置、运动特征和环境特征生成用于引导飞行器避让障碍物的避让引导信息。
[0149] 可选地，避让引导信息可以包括用于控制飞行器在垂直方向上以预设速率爬升或下降的指令，以及在水平方向避让预设角度的指令。且还可以在碰撞告警信息为纠正性告警的情况下也生成对应的避让引导信息。
[0150] 例如，对于需要控制飞行器在垂直方向上避让的纠正性告警，可以生成表一所述的避让引导信息。对于需要控制飞行器在垂直方向上避让的警告性告警，可以生成表二所述的避让引导信息。对于需要控制飞行器在水平方向上避让的警告性告警，可以生成表三所述的避让引导信息。
[0151] 表一
[0152]
[0153] 表二
[0154]
[0155] 表三
[0156]
[0157] 可选地，在飞行器为无飞行员控制的无人驾驶飞行器等情况下，障碍物运动轨迹信息、碰撞告警信息以及避让引导信息中的至少一项可以通过信息中心基于协同障碍物信息以及非协同障碍物信息处理生成，并直接发送至飞行器。即飞行器可以通过直接接收的方式确定障碍物运动轨迹信息、碰撞告警信息和避让引导信息中的至少一项。
[0158] 步骤S40、显示所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息。
[0159] 在一种可能的实现方式中，飞行器设置有显示装置，用于在确定障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息后进行显示。在飞行器内有飞行员的情况下，可以通过显示装置显示的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息控制飞行器进行障碍物避让。进一步地，在飞行器还基于障碍物运动轨迹信息生成对应的避让引导信息时，显示装置还可以同时显示避让引导信息。可选地，在存在多个障碍物对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息时，可以根据类型进行优先级排序，显示优先级最高的碰撞告警信息。
[0160] 可选地，对于不同类型的飞行器，避让引导信息的使用方式不同。因此飞行器可以确定飞行器的飞行状态，并响应于飞行状态为自动驾驶状态，根据障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息生成对应的避让指令以控制飞行器避让。响应于飞行状态为飞行员驾驶状态，显示用于进行避让操作的避让操控界面，该探测控制面板用于飞行员控制飞行器进行避让。即在飞行器为无人驾驶飞行器，或有人驾驶飞行器的自动驾驶状态时，飞行器直接根据避让引导信息自动生成避让指令且执行避让指令避让障碍物。在飞行器处于飞行员驾驶状态，或飞行员手动解除自动驾驶状态进入飞行员驾驶状态时，显示包括至少一个用于操控飞行器的控制控件的探测控制面板，以由飞行员通过触发探测控制面板包括的控制控件控制飞行器避让障碍物。
[0161] 进一步地，在飞行器为无人驾驶飞行器的情况下，还可以通过信息中心根据障碍物的信息生成并显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。进一步将是上述障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息通过信息中心显示并生成对应的避让指令，由信息中心将避让指令发送至飞行器。飞行器通过接收避让指令的方式进行障碍物避让。
[0162] 图4示出根据本公开实施例的一种显示碰撞告警信息的示意图。如图4所示，本公开实施例可以通过不同的标识显示碰撞告警信息，例如可以通过红色方块标识表征障碍物的警告性告警，通过黄色圆形标识表征障碍物的纠正性告警，通过绿色菱形标识表征障碍物的预防性告警。在显示碰撞告警信息时，可以通过圆形中心的三角形显示飞行器本身的位置，右侧长方形显示飞行器所处的高度以及避障目标高度和目标垂直速度等信息。
[0163] 可选地，每个碰撞告警信息的标识还包括文字标识，其中包括通过数值表征的相对障碍物高度，在数值为正时表征障碍物在飞行器上方，为负时表征障碍物在飞行器下方。其中，在数值为00时表征飞行器和障碍物高度相同，在数值为+01时表征障碍物比飞行器高
100ft，在数值为‑02时表征障碍物比飞行器低200ft。
[0164] 进一步地，在同时显示多个障碍物的碰撞告警信息时，飞行器还可以通过不同形状的标识显示不同障碍物对应的碰撞告警信息，例如通过方形标识表征障碍物1的碰撞告警信息，圆形标识表征障碍物2的碰撞告警信息，菱形标识表征障碍物3的碰撞告警信息等。同时，还可以通过为每个标识填充不同的颜色表征每个障碍物的碰撞告警类型，例如通过红色表征警告性告警，通过黄色表征纠正性告警，通过绿色表征预防性告警。
[0165] 可选地，在碰撞告警信息具有对应的避让引导信息时，还可以同时显示或以语音的方式播报该避让引导信息。
[0166] 图5示出根据本公开实施例的一种探测控制面板的示意图。如图5所示，飞行器可以在碰撞告警类型为警告性告警时，可以将飞行器的操作状态切换为飞行员驾驶状态，并显示探测控制面板以通过飞行员控制飞行器避让障碍物。其中，探测控制面板中包括用于显示系统状态的显示灯，在系统正常时显示绿色，在系统故障时显示红色。同时，其中还包括切换按钮和IDENT(identification，标识)、HOR(horizontal，水平)、Below(下方)以及Above(上方)多个可调参数，可以通过触发切换按钮选择对应的可调参数并通过数字键输入对应的参数值，数字键还包括用于撤销输入的CLR键以及用于设置参数的Set键。可选地，IDENT为飞行器自身标识；HOR为相对飞机自身水平位置海里内的交通信息。且探测控制面板还包括用于显示信息的旋钮，当旋钮选择BLW，则只显示设置的在飞行器相对Below&Above高度空域内的交通信息，当旋钮选择ABV，则只显示设置的飞行器相对Below&Above高度空域外的交通信息，当旋钮选择ALL，则显示飞行器能探测的所有高度空域内的交通信息。
[0167] 同时，右侧旋钮用于切换STBY(standby，等待)、GBSS(ground  based surveillance system，地面监测系统)、ATC/GBSS以及ATAR(air to air radar，空对空雷达)四种模式。其中，STBY模式用于将DAA(Detect and avoid，探测与躲避)系统设置为等待，不显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。ATC/GBSS模式用于将DAA操作方式设置为常规方式，适用整个飞行阶段，可以显示所以的飞行器类障碍物，还可以显示用于指示飞行器采取的垂直方向动作的垂直速度指令，和/或显示用于指示飞机硬采取的水平方向动作的水平航向/航迹指令，用于避免飞行器与障碍物发生撞击。GBSS模式应用于飞行器在机场空域阶段，即在飞行器飞行过程的起飞阶段、爬升阶段、进近阶段以及降落阶段时选择。可选地，可以通过人工选择、自动选择、触发失速警告、触发近地警告以及DAA在GBSS模式下工作同时会在MFD(multi‑function display多功能显示器)上显示GBSS only模式工作选择GBSS模式，其中，自动选择的条件为此前处于ATC/GBSS模式且当前飞行器处于起飞阶段、爬升阶段、进近阶段以及降落阶段中的一类阶段。ATAR模式可以用于探测只使用机载的传感器设备进行障碍物的探测，例如可以在DAA在ATAR模式下工作时，同时MFD上显示ATAR only模式工作。
[0168] 可选地，飞行器可以根据显示的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息对障碍物进行避让，避免飞行器与障碍物碰撞，保证飞行过程的安全。
[0169] 基于上述技术特征，本公开实施例能够通过飞行器设置的传感设备以及与信息中心的交互同时获取协同障碍物信息和非协同障碍物信息，能够准确探测飞行器附近任意类型的障碍物。同时，上述探测方式不需要为每个飞行器安装空对空雷达阵列，降低了探测过程的成本。且本公开实施例能够应用于任意类型的飞行器，提高了普适性且保证了各类飞行器的行驶过程安全。
[0170] 图6示出根据本公开实施例的信息中心侧的一种飞行障碍探测避让方法的流程图。如图6所述，本公开实施例信息中心侧执行的飞行障碍探测避让方法可以包括以下步骤S50‑S80。
[0171] 步骤S50、接收空中交通管制发送的目标飞行器对应的协同障碍物信息。
[0172] 在一种可能的实现方式中，信息中心用于接收控制交通管制发送的协同障碍物信息，以判断目标飞行器附近的协同障碍物。该协同障碍物为通过空中交通管制与目标飞行器协同工作的其他飞行器。可选地，目标飞行器为与信息中心通信连接的多个飞行器中的一个，可以为任意有飞行能力的飞行器，包括传统跑道飞机、垂直起降飞机、有飞行员飞机和无飞行员飞机，且飞行器的动力源可以包括电力、氢气以及燃油等任意动力源。其中，垂直起降飞机还可以包括直升机，复合翼机型或者倾转旋翼机型等。
[0173] 可选地，协同障碍物可以为与目标飞行器参与相同的交通碰撞避免系统的飞行器，该系统允许参与的每个飞行器进行定位和避免碰撞。其中，参与交通碰撞避免系统的每个飞行器可以通过安装协同传感器的方式进行协同工作。例如，可以为飞行器配备应答器和连续消息发送装置。协同飞行器可以通过连续消息发送装置发送位置以及航向等飞行状态信息，由其他飞行器通过应答器接收得到。且交通碰撞避免系统可以与信息中心通信连接，在飞行器通过应答器接收到其他协同飞行器的信息后发送至信息中心，由信息中心确定其中的协议障碍物信息并发送至需要检测附近障碍物的飞行器。或者，还可以由参与交通碰撞系统的每个飞行器实时向空中交通管制的电子设备发送飞行状态信息，由空中交通管制发送至信息中心。
[0174] 可选地，协同障碍物信息还可以通过他协同飞行器向信息中心上传飞行状态信息确定，即由信息中心在获取的飞行状态信息中确定存在碰撞可能的飞行状态信息作为协同障碍物信息。其中，飞行状态信息可以包括时间标识、飞行器标识、位置经纬度、位置准确度&完整度、水平北向/南向速度、水平东向/西向速度、速度准确度、海拔高度、海拔高度准确度、垂直速率、垂直速率准确度、气压高度、空/地状态、真航向、空速、俯仰/滚转、俯仰速率/滚转速率以及转向速率等。进一步地，信息中心还可以同时接收目标飞行器的飞行状态信息，在接收到目标飞行器的飞行状态信息后还可以将目标飞行器的飞行状态信息转发至空中交通管制，以通过交通管制判断目标飞行器是否为其他协同飞行器的障碍物。
[0175] 可选地，用于与信息中心进行数据传输的数据传输网络需满足控制和指令功能的远程传输，可以是地面传输装置VHF(Very High Frequency甚高频)，ACARS(Aircraft Communication Addressing and Reporting System飞机通信寻址与报告系统)或者卫通，网络性能满足RTCA DO‑377中规定的性能要求。
[0176] 步骤S60、接收地面监测装置发送的或所述目标飞行器发送的所述目标飞行器对应的非协同障碍物信息。
[0177] 在一种可能的实现方式中，在目标飞行器飞行在地面监测装置监测范围内时，由地面监测装置监测目标飞行器附近的非协同障碍信息并发送至信息中心。其中，非协同障碍物既包括未通过空中交通管制与目标飞行器协调工作的飞行器，还包括鸟类等飞行器以外的障碍物。或者，还可以通过目标飞行器安装的传感设备自行检测附近的障碍物，并确定其中非协同障碍物的非协同障碍物信息发送至信息中心。可选地，飞行器的传感设备可以包括摄像头、长波红外线传感器、近红外光电传感器和雷达中的至少一种。传感设备可以对飞行器附近的非协同障碍物进行探测，并确定探测到的非协同障碍物的至少一种表征位置特征、运动特征以及环境特征的信息作为非协同障碍物信息。例如，可以包括非协同障碍物的时间标识、障碍物标识、探测范围、探测范围准确度、距离变化率、距离变化率准确度、倾斜角、倾斜角准确度、方位角和方位角准确度中的至少一项信息。
[0178] 可选地，地面监测装置可以为设置在机场或特定飞机降落位置附近的监测装置，用于检测非协同障碍物，可以包括雷达、飞行状态信息接收网络、长波红外线传感器、近红外光电传感器和无线电射频传感器等传感装置。地面检测装置可以具有对应的监测范围，在目标飞行器进入监测范围内的情况下对目标飞行器附近的非协同障碍物进行检测，得到对应的障碍物属性信息发送至信息中心。其中，地面监测系统向信息中心发送的障碍物属性信息中可以包括时间标识，障碍物标识，水平经纬度位置，位置准确度，水平北向/南向速度，水平东向/西向速度，速度准确度，高度，高度准确度，垂直速率，垂直速率准确度，真航向和空速等信息。
[0179] 可选地，非协同障碍物信息还可以通过他非协同飞行器向信息中心上传飞行状态信息确定，即由信息中心在获取的飞行状态信息中确定存在碰撞可能的非协同飞行器的飞行状态信息作为非协同障碍物信息。
[0180] 步骤S70、确定所述目标飞行器的类型。
[0181] 在一种可能的实现方式中，通过信息中心确定目标飞行器的类型，以根据目标飞行器的类型进一步对协同障碍信息和非协同障碍信息进行处理。其中，目标飞行器可以包括任意类型，例如可以包括通过飞行员控制的飞行员驾驶飞行器，或者无人驾驶的无人驾驶飞行器。
[0182] 步骤S80、响应于所述目标飞行器为飞行员驾驶飞行器，将所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息发送至所述目标飞行器。
[0183] 在一种可能的实现方式中，信息中心在确定目标飞行器为飞行员驾驶飞行器的情况下，可以直接将目标飞行器对应的协同障碍物信息和非协同障碍物信息发送至目标飞行器。目标飞行器可以根据接收到的协同障碍物信息和非协同障碍物信息自行进行信息处理，生成对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，以提示飞行员进行避让障碍物操作。可选地，信息中心还可以根据协同障碍物信息和非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，再向目标飞行器发送障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。即信息中心还可以根据协同障碍物信息和非协同障碍物信息进行信息处理，得到对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息用于目标飞行器避让障碍物。
[0184] 可选地，信息中心还可以响应于目标飞行器为无人驾驶飞行器，根据障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息生成避让指引信息和/或避让指令，向目标飞行器发送避让指引信息和/或避让指令以控制目标飞行器避让障碍物。其中，避让指引信息用于指示目标飞行器避让障碍物，避让指令用于直接控制目标飞行器自动避让障碍物。即信息中心可以包括显示装置，在目标飞行器为通过信息中心远程控制的无人驾驶飞行器的情况下，可以自动生成用于控制目标飞行器避让障碍物的避让指令。或者通过显示装置显示障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息，再通过人机交互的方式生成对应的避让指令。在信息中心得到避让指令后，向目标飞行器发送避让指令以控制目标飞行器避让障碍物，避免发生空中碰撞事故。
[0185] 基于上述技术特征，本公开实施例能够通过信息中心与飞行器、空中交通管制和地面监测装置进行交互，同时获取协同障碍物信息和非协同障碍物信息，准确的探测到目标飞行器附近任意类型的障碍物。进一步地将障碍物信息或用于避让障碍物的指令或告警信息发送至目标飞行器，以提示目标飞行器避让障碍物。该探测方式不需要为每个飞行器安装空对空雷达阵列，降低了探测过程的成本。且本公开实施例除了应用于飞行员驾驶飞行器以外，还能够应用于无人驾驶飞行器，提高了普适性且保证了各类飞行器的行驶过程安全。
[0186] 图7示出根据本公开实施例的飞行器侧的一种飞行障碍探测避让装置的示意图。如图7所示，本公开实施例飞行器侧的飞行障碍探测避让装置可以包括第一信息接收模块
70、第一信息确定模块71、碰撞告警信息生成模块72和第一信息显示模块73。
[0187] 在一种可能的实现方式中，第一信息接收模块70，用于接收信息中心发送的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述飞行器协同工作的其他飞行器；
[0188] 第一信息确定模块71，用于通过所述飞行器的传感设备或所述信息中心确定非协同障碍物信息；
[0189] 碰撞告警信息生成模块72，用于根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；
[0190] 第一信息显示模块73，用于显示所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息。
[0191] 在一种可能的实现方式中，所述第一信息确定模块71，包括：
[0192] 第一信息检测子模块，用于响应于所述飞行器与地面监测装置的距离大于距离阈值，通过所述飞行器的传感设备检测所述飞行器周边非协同障碍物，并得到对应的非协同障碍物信息；
[0193] 第二信息检测子模块，用于响应于所述飞行器与地面监测装置的距离小于等于距离阈值，关闭所述飞行器的传感设备，接收所述信息中心转发的所述地面监测装置检测所述飞行器周边非协同障碍物得到的非协同障碍物信息。
[0194] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0195] 监视系统信息接收模块，用于接收通过广播式自动监视系统发送的协同障碍物信息。
[0196] 在一种可能的实现方式中，所述协同障碍物信息包括协同障碍物的时间标识、障碍物标识、位置经纬度、地速、海拔高度、垂直速率、气压高度、真航向和空速中的至少一种。
[0197] 在一种可能的实现方式中，所述非协同障碍物信息中包括非协同障碍物的时间标识、障碍物标识、探测范围、探测范围准确度、距离变化率、距离变化率准确度、倾斜角、倾斜角准确度、方位角和方位角准确度中的至少一项信息。
[0198] 在一种可能的实现方式中，所述障碍物运动轨迹信息包括时间标识、飞机标识、障碍物标识、障碍物告警等级、障碍物信息来源、空地状态、相对水平位置、位置精度、相对水平速度、速度精度、相对高度、高度精度、相对垂直速率和垂直速率精度中的至少一项信息。
[0199] 在一种可能的实现方式中，所述传感设备包括摄像头、长波红外线传感器、近红外光电传感器和雷达中的至少一种。
[0200] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0201] 第二信息显示模块，用于显示信息选择页面，所述信息选择页面中包括至少一个选择控件，用于在被选中的情况下显示对应的所述协同障碍物信息和/或所述非协同障碍物信息。
[0202] 在一种可能的实现方式中，所述碰撞告警信息生成模块72，包括：
[0203] 轨迹信息生成子模块，用于分别确定每个所述协同障碍物信息和每个所述非协同障碍物信息对应的障碍物运动轨迹信息；
[0204] 告警空域确定子模块，用于确定所述飞行器对应的告警空域，所述告警空域中包括至少一个预警区域；
[0205] 告警信息生成子模块，用于根据所述协同障碍物信息和非协同障碍物信息对应的障碍物位置所在的预警区域，确定对应的碰撞告警信息。
[0206] 在一种可能的实现方式中，所述告警空域中的至少一个预警区域根据所述飞行器的水平位置门限值、垂直相对位置门限值和预设的碰撞点位置门限值确定。
[0207] 在一种可能的实现方式中，所述碰撞告警信息包括警告性告警、纠正性告警、预防性告警中的至少一种。
[0208] 在一种可能的实现方式中，所述预防性告警中包括对应障碍物与所述飞行器的距离，用于提示飞行器保持飞行状态。
[0209] 在一种可能的实现方式中，响应于所述碰撞告警信息为纠正性警告，所述装置还包括：
[0210] 避让信息发送模块，用于向所述信息中心发送请求避让信息，以通过所述信息中心将所述请求避让信息转发至空中交通管制。
[0211] 在一种可能的实现方式中，响应于所述碰撞告警信息为警告性告警，所述装置还包括：
[0212] 引导信息生成模块，用于根据所述警告性告警对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息，与所述飞行器的飞行状态信息生成并显示所述警告性告警对应的避让引导信息。
[0213] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0214] 飞行状态确定模块，用于确定所述飞行器的飞行状态；
[0215] 自动避让模块，用于响应于所述飞行状态为自动驾驶状态，根据所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息生成对应的避让指令以控制所述飞行器避让。
[0216] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0217] 手动避让模块，用于响应于所述飞行状态为飞行员驾驶状态，显示用于进行避让操作的避让操控界面，所述避让操控界面用于飞行员控制所述飞行器进行避让。
[0218] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0219] 飞行状态信息上传模块，用于向所述信息中心和/或所述空中交通管制发送所述飞行器的飞行状态信息。
[0220] 图8示出根据本公开实施例的信息中心侧的一种飞行障碍探测避让装置的示意图。如图8所示，本公开实施例信息中心侧的飞行障碍探测避让装置可以包括第二信息接收模块80、第三信息接收模块81、类型确定模块82和障碍物信息发送模块83。
[0221] 在一种可能的实现方式中，第二信息接收模块80，用于接收空中交通管制发送的目标飞行器对应的协同障碍物信息，所述协同障碍物为通过空中交通管制与所述目标飞行器协同工作的其他飞行器；
[0222] 第三信息接收模块81，用于接收地面监测装置发送的或所述目标飞行器发送的所述目标飞行器对应的非协同障碍物信息；
[0223] 类型确定模块82，用于确定所述目标飞行器的类型；
[0224] 障碍物信息发送模块83，用于响应于所述目标飞行器为飞行员驾驶飞行器，将所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息发送至所述目标飞行器。
[0225] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0226] 飞行状态信息接收模块，用于接收至少一个飞行器发送的飞行状态信息；
[0227] 根据其中所述目标飞行器以外的其他飞行器的类型和所述飞行状态信息，确定所述目标飞行器对应的协同障碍物信息或非协同障碍物信息。
[0228] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0229] 飞行状态信息转发模块，用于将所述目标飞行器的飞行状态信息转发至所述空中交通管制。
[0230] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0231] 障碍物信息处理模块，用于根据所述协同障碍物信息和所述非协同障碍物信息确定对应的障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息；
[0232] 告警信息发送模块，用于向所述目标飞行器发送所述障碍物运动轨迹信息和碰撞告警信息。
[0233] 在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
[0234] 避让信息生成模块，用于响应于所述目标飞行器为无人驾驶飞行器，根据所述障碍物运动轨迹信息和所述碰撞告警信息生成避让指引信息和/或避让指令；
[0235] 避让信息发送模块，用于向所述目标飞行器发送所述避让指引信息和/或所述避让指令，以控制所述目标飞行器避让障碍物。
[0236] 在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
[0237] 本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是易失性或非易失性计算机可读存储介质。
[0238] 本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的指令时，实现上述方法。
[0239] 本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，或者承载有计算机可读代码的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可读代码在电子设备的处理器中运行时，所述电子设备中的处理器执行上述方法。
[0240] 图9示出根据本公开实施例的一种电子设备800的示意图电子设备800。该电子设备800可以为本公开实施例中的飞行器或信息中心对应的设备。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
[0241] 参照图9，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
[0242] 处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
[0243] 存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
[0244] 电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
[0245] 多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
[0246] 音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
[0247] I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
[0248] 传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
[0249] 通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
[0250] 在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
[0251] 在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
[0252] 图10示出根据本公开实施例的另一种电子设备1900的示意图。该电子设备1900可以为本公开实施例中的信息中心对应的设备。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器或终端设备。参照图10，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
[0253] 电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM或类似。
[0254] 在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
[0255] 本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
[0256] 计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD‑ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0257] 这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0258] 用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
[0259] 这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0260] 这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0261] 也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0262] 附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0263] 以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

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