动力辅助控制装置和动力辅助控制方法

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动力辅助控制装置和动力辅助控制方法
申请号	CN202080012246.4	申请日	2020-01-31	公开(公告)号	CN113382915B	公开(公告)日	2023-08-29
申请人	汉拿万都株式会社;			发明人	裵在勋;
摘要	本公开涉及一种动力辅助控制装置和动力辅助控制方法。根据本公开的动力辅助控制装置包括：主马达，以第一旋转速度驱动；副马达，以第二旋转速度驱动；以及控制器，从转向盘接收转向信息以计算输出轴的目标旋转速度值，并且控制主马达和副马达使得输出轴以目标旋转速度旋转。
权利要求	1.一种动力辅助控制装置，包括：主马达，以第一旋转速度驱动；副马达，以第二旋转速度驱动；以及控制器，接收转向盘的转向信息，计算输出轴的目标旋转速度，并且控制所述主马达和所述副马达，使所述输出轴以所述目标旋转速度旋转，其中所述控制器：计算小于所述目标旋转速度的第一旋转速度，并且将第一控制信号输出到所述主马达，所述第一控制信号指示根据所述第一旋转速度驱动所述主马达；并且计算不小于所述目标旋转速度的第二旋转速度，并且将第二控制信号输出到所述副马达，所述第二控制信号指示根据所述第二旋转速度驱动所述副马达，其中所述控制器基于联接到所述主马达的第一减速器的第一传动比来计算所述第一旋转速度，其中所述控制器基于联接到所述主马达的第一减速器的第一传动比以及联接到所述副马达、所述第一减速器和所述输出轴的第二减速器的第二传动比计算所述第二旋转速度，并且其中所述第一减速器是包括行星式齿轮的减速器，所述第二减速器是包括蜗轮和蜗轮齿轮的减速器。 2.根据权利要求1所述的动力辅助控制装置，其中所述第一传动比为所述行星式齿轮的传动比。 3.根据权利要求1所述的动力辅助控制装置，其中所述第一控制信号为指示根据所述第一旋转速度来驱动所述主马达的辅助电流值，并且所述第二控制信号为指示根据所述第二旋转速度来驱动所述副马达的辅助电流值。 4.根据权利要求3所述的动力辅助控制装置，其中所述控制器包括多个电子控制单元，所述多个电子控制单元分别产生多个分割控制信号并将所述多个分割控制信号分别输出到所述主马达，所述第一控制信号被分割成所述多个分割控制信号，并且其中所述主马达以第一旋转速度驱动，所述第一旋转速度是从所述多个电子控制单元分别接收的所述多个分割控制信号相加所得的结果。 5.根据权利要求4所述的动力辅助控制装置，其中如果所述多个电子控制单元之中存在处于异常状态的电子控制单元，则所述控制器使用处于正常状态的剩余电子控制单元来控制所述主马达。 6.根据权利要求5所述的动力辅助控制装置，其中所述第一传动比为所述行星式齿轮的传动比，并且其中所述第二传动比为轴向联接到所述副马达的一侧的所述蜗轮与啮合并联接到所述蜗轮的所述蜗轮齿轮之间的传动比。 7.根据权利要求1所述的动力辅助控制装置，其中所述主马达的容量大于所述副马达的容量。 8.一种动力辅助控制方法，包括：接收转向盘的转向信息，并且计算输出轴的目标旋转速度；计算小于所述目标旋转速度的第一旋转速度并将第一控制信号输出到主马达，所述第一控制信号指示根据所述第一旋转速度驱动所述主马达；并且计算不小于所述目标旋转速度的第二旋转速度并将第二控制信号输出到副马达，所述第二控制信号指示根据所述第二旋转速度驱动所述副马达，其中将所述第一控制信号输出到所述主马达包括基于联接到所述主马达的第一减速器的第一传动比来计算所述第一旋转速度，其中将所述第二控制信号输出到所述副马达包括基于联接到所述主马达的第一减速器的第一传动比以及联接到所述副马达、所述第一减速器和所述输出轴的第二减速器的第二传动比计算所述第二旋转速度，并且其中所述第一减速器是包括行星式齿轮的减速器，所述第二减速器是包括蜗轮和蜗轮齿轮的减速器。 9.根据权利要求8所述的动力辅助控制方法，其中所述第一传动比为行星式齿轮的传动比。 10.根据权利要求8所述的动力辅助控制方法，其中所述第一控制信号为指示根据所述第一旋转速度来驱动所述主马达的辅助电流值，并且所述第二控制信号为指示根据所述第二旋转速度来驱动所述副马达的辅助电流值。 11.根据权利要求8所述的动力辅助控制方法，其中所述第一传动比为行星式齿轮的传动比，并且其中所述第二传动比为轴向联接到所述副马达的一侧的所述蜗轮与啮合并联接到所述蜗轮的所述蜗轮齿轮之间的传动比。 12.根据权利要求8所述的动力辅助控制方法，其中所述主马达的容量大于所述副马达的容量。
说明书全文	动力辅助控制装置和动力辅助控制方法技术领域 [0001] 本公开涉及一种动力辅助控制装置和动力辅助控制方法。背景技术 [0002] 车辆的转向系统是一种根据驾驶员的意愿改变车辆行驶方向的装置，通过任意改变围绕前轮的旋转中心来协助驾驶员将车辆沿所要求的方向行驶。 [0003] 动力转向装置是在驾驶员操纵转向盘时，通过使用提供转向辅助动力的装置来辅助驾驶员的转向盘操纵动力，从而允许车辆在减小的动力的情况下容易地改变其行驶方向的装置。 [0004] 这种动力转向装置主要分为液压动力转向(HPS)装置和电子动力转向(EPS)装置。 [0005] 电子动力转向装置是在齿条或立柱上包括转向马达和电子控制单元(ECU)而不是液压泵和操作缸并且通过驱动转向马达来提供转向辅助动力的装置。 [0006] 前述电子动力转向装置可以应用于从小型车辆到大型车辆的各种车辆。随着车辆大小的增加，车辆转向所需的转向马达的大小或容量也会增加。 [0007] 然而，因为大型车辆中包括的大容量转向马达的惯性非常大，所以电子控制单元难以快速且容易地控制转向马达。发明内容 [0008] 技术问题 [0009] 根据背景技术，本公开提供一种动力辅助控制装置及动力辅助控制方法，其可以通过使用惯性相对较小的副马达来辅助惯性较大的主马达以容易地进行马达控制。 [0010] 本公开还提供了一种动力辅助控制装置及动力辅助控制方法，即使在主马达的功率由于异常运转而降低的情况下，其也可以通过副马达的功率补充主马达的功率来辅助总功率。 [0011] 技术方案 [0012] 为了实现前述目的，根据本公开的实施例，提供了一种动力辅助控制装置，包括：主马达，以第一旋转速度驱动；副马达，以第二旋转速度驱动；以及控制器，接收转向盘的转向信息，计算输出轴的目标旋转速度，并且控制主马达和副马达，使输出轴以目标旋转速度旋转，其中控制器：计算小于目标旋转速度的第一旋转速度，将第一控制信号输出到主马达，第一控制信号指示根据第一旋转速度驱动主马达；并且计算不小于目标旋转速度的第二旋转速度并将第二控制信号输出到副马达，第二控制信号指示根据第二旋转速度驱动副马达。 [0013] 根据本公开的另一实施例，提供了一种动力辅助控制方法，包括：接收转向盘的转向信息，并且计算输出轴的目标旋转速度；计算小于目标旋转速度的第一旋转速度并将第一控制信号输出到主马达，第一控制信号指示根据第一旋转速度驱动主马达；并且计算不小于目标旋转速度的第二旋转速度并将第二控制信号输出到副马达，第二控制信号指示根据第二旋转速度驱动副马达。 [0014] 有益效果 [0015] 如上所述，根据本公开，可以提供一种动力辅助控制装置及动力辅助控制方法，其可以通过使用惯性相对较小的副马达辅助惯性较大的主马达来容易地进行马达控制。 [0016] 根据公开，还可以提供一种动力辅助控制装置及动力辅助控制方法，即使在主马达的输出由于异常运转而降低的情况下，其也可以通过副马达的输出补充主马达的输出来辅助总体输出。附图说明 [0017] 图1是示出根据本公开的动力辅助控制装置的示图。 [0018] 图2是示出根据本公开的控制器的实施例的示图。 [0019] 图3是示出根据本公开的控制器的另一实施例的示图。 [0020] 图4是示出根据本公开的根据转向盘的转向信息的旋转速度的曲线图。 [0021] 图5是示出本公开的动力辅助控制方法的流程图。具体实施方式 [0022] 下面将参照附图描述本公开的示例或实施例，在附图中通过说明的方式示出了可以实施的具体示例或实施例，并且可以使用相同的附图标记指示相同或相似的组件，即使它们在不同的附图中示出。另外，在本公开的示例或实施例的以下描述中，当确定该描述可能使本公开的一些实施例中的主题不清楚时，将省略并入本文的公知功能和组件的详细描述。除非本文使用的诸如“包括有”、“具有”、“包含有”、“构成”、“由……组成”和“由……形成”的术语与术语“仅”一起使用，否则这些术语通常旨在允许添加其它组件。如本文所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式旨在包括复数形式。 [0023] 本文中可以使用诸如“第一”、“第二”、“A”、“B”、“(A)”或“(B)”的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个都不用于限定元件的本质、次序、顺序或数量等，而仅用于将相应的元件与其它元件区分开。 [0024] 当提到第一元件与第二元件“连接或联接”、“接触或重叠”等时，应当理解的是，不仅第一元件与第二元件可以“直接连接或联接”或“直接接触或重叠”，而且第三元件也可以“插入”在第一元件与第二元件之间，或第一元件和第二元件可以经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等。此处，第二元件可以包括在彼此“连接或联接”、“接触或重叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。 [0025] 当诸如“之后”、“随后”、“接着”、“之前”等时间关联术语被用于描述元件或配置的过程或操作，或者被用于操作、处理、制造方法中的流程或步骤时，除非与术语“直接”或“立即”一起使用，否则这些术语可以用于描述非连续或非顺序的过程或操作。 [0026] 另外，当提到任意尺寸、相对大小等时，应该考虑的是，即使未指定相关说明，元件或特征的数值或相应的信息(例如，级别、范围等)包括可能由各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪声等)引起的公差或误差范围。进一步地，术语“可以”充分涵盖术语“能够”的所有含义。 [0027] 图1是示出根据本公开的动力辅助控制装置100的示图。 [0028] 参照图1，根据本公开的动力辅助控制装置100可以指根据驾驶员对转向盘的操纵来辅助车辆转向的装置。 [0029] 具体地，动力辅助控制装置100可以接收根据驾驶员对转向盘的操纵而产生的输入信息，计算适当的控制值，并且根据该控制值来控制转向马达。通过驱动转向马达产生的输出对应于旋转力，并且该输出通过皮带200传递到齿条300，并且将旋转转化为齿条300的直线运动，以使联接到齿条300的车轮(未示出)可以进行转向。 [0030] 为了实施上述操作，动力辅助控制装置100包括主马达110、副马达120、控制器130、第一减速器140、第二减速器150和输出轴160。 [0031] 主马达110是构成转向马达并且主要有助于产生传输到齿条300的最终输出的马达。 [0032] 主马达110可以从控制器130接收第一控制信号并且可以以由第一控制信号指示的第一旋转速度来驱动。 [0033] 此处，第一旋转速度可以表示为角速度，并且可以表示为每分钟转数(RPM)。然而，本公开的实施例不限于此。 [0034] 主马达110的容量优选地非常大以使诸如卡车的大型车辆转向。优选地，主马达110的容量可以被配置成大于将在下面描述的副马达120的容量。 [0035] 同时，通过驱动主马达110产生的输出可以通过第一减速器140传输到输出轴160。 [0036] 副马达120是构成转向马达并且辅助产生传输到齿条300的最终输出的马达。例如，副马达120可以是无刷AC(BLAC)。然而，本公开的实施例不限于此。 [0037] 副马达120可以从控制器130接收第二控制信号并且可以以由第二控制信号指示的第二旋转速度来驱动。 [0038] 此处，第二旋转速度可以以与第一旋转速度相同的方式表示为例如角速度或RPM。同时，优选地，第二旋转速度可以被设置成高于第一旋转速度。 [0039] 同时，通过驱动副马达120产生的输出可以通过第一减速器140和第二减速器150传输到输出轴160。 [0040] 控制器130可以接收转向盘的转向信息，计算输出轴160的目标旋转速度，并且控制主马达110和副马达120以使输出轴160以目标旋转速度旋转。 [0041] 具体地，控制器130可以接收由传感器感测到的转向盘的转向信息，计算输出轴160的目标旋转速度，并且向主马达110输出第一控制信号并向副马达120输出第二控制信号。例如，控制器130可以使用通过转向角传感器或扭矩传感器接收的转向角和/或转向扭矩值来计算输出轴160的目标旋转速度值。控制器130可以采用各种众所周知的方法来计算目标旋转速度。 [0042] 在这种情况下，接收第一控制信号的主马达110可以传输第一输出以主要有助于输出轴160以目标旋转速度旋转，并且接收第二控制信号的副马达120可以传输第二输出以辅助输出轴160以目标旋转速度旋转。此处，第一输出可以大于第二输出。 [0043] 如上所述，转向盘的转向信息表示，例如，关于由转向盘的旋转产生的转向角的信息。尽管未示出，但是转向盘的转向信息可以由转向角传感器检测。 [0044] 此处，目标旋转速度可以表示用于实施齿条300的线性运动的旋转速度。 [0045] 此处，包括第一控制信号和第二控制信号的控制信号可以表示辅助电流或辅助电流值。此处，辅助电流或辅助电流值表示允许本公开中的每个马达以目标旋转速度旋转的电流。因此，在描述本发明时，为了便于理解，通过控制器130向每个马达指示第一旋转速度或第二旋转速度被称为传输第一控制信号或第二控制信号。这可以解释为施加用于将每个马达的旋转速度设置为如上所述的第一旋转速度或第二旋转速度的电流。然而，本公开的实施例不限于此。 [0046] 在实施例中，控制器130可以计算小于目标旋转速度的第一旋转速度，并将指示第一旋转速度的第一控制信号输出到主马达110。 [0047] 在这种情况下，控制器130可以基于联接到主马达110的第一减速器140的第一传动比来计算第一旋转速度。 [0048] 第一减速器140可以降低或增加主马达110的第一旋转速度或副马达120的第二旋转速度。第一减速器140可以是例如行星式齿轮。 [0049] 行星式齿轮可以包括太阳齿轮、行星齿轮、行星架和环形齿轮。太阳齿轮、行星齿轮和环形齿轮中的每一个的齿轮形状可以是螺旋角以防止齿隙。然而，本公开的实施例不限于此。 [0050] 第一传动比可以表示第一减速器140中包括的齿轮之间的传动比，并且如果第一减速齿轮140是行星式齿轮，则第一传动比可以为行星式齿轮的传动比。换句话说，行星式齿轮的第一传动比(i1)可以由下面的[等式1]来确定。 [0051] [等式1] [0052] [0053] 在这种情况下，zis为输入太阳齿轮的齿数，zip为输入行星齿轮的齿数，zos为输出太阳齿轮的齿数，并且zop为输出行星齿轮的齿数。 [0054] 同时，根据实施例，控制器130可以计算等于或大于目标旋转速度的第二旋转速度，并将指示第二旋转速度的第二控制信号输出到副马达120。 [0055] 在这种情况下，控制器130可以基于联接到主马达110的第一减速器的第一传动比以及联接到副马达120、第一减速器140和输出轴160的第二减速器150的第二传动比来计算第二旋转速度。 [0056] 上面已经描述了第一减速器140和第一传动比，并且第二减速器150可以降低或增加副马达120的第二旋转速度。 [0057] 例如，第一减速器140是行星式齿轮，第二减速器150是包括蜗轮(worm gear)和蜗轮齿轮(worm wheel gear)的减速器。在这种情况下，蜗轮和蜗轮齿轮中的每一个都可以由塑料形成以防止噪音。然而，本公开的实施例不限于此。 [0058] 第二传动比可以表示第二减速器150中包括的齿轮之间的传动比。如果第一减速器140为行星式齿轮并且第二减速器150为包括蜗轮和蜗轮齿轮的减速器，则第一传动比可以为行星式齿轮的传动比，并且第二传动比可以为轴向联接到副马达120的一侧的蜗轮和与该蜗轮啮合的蜗轮齿轮之间的传动比。换句话说，行星式齿轮的第二传动比(i2)可以由下面的[等式2]来确定。 [0059] [等式2] [0060] [0061] 在这种情况下，zworm为蜗轮的齿数，并且zwormwheel为蜗轮齿轮的齿数。 [0062] 同时，如果第一减速器140为行星式齿轮并且第二减速器150为包括蜗轮和蜗轮齿轮的减速器，则控制器130可以使用下面的[等式3]来计算输出轴160的目标旋转速度(ωos)[0063] [等式3] [0064] ωos＝(ωmm×i1)+{ωsm×i2×(1‑i1)} [0065] 此处，ωmm为主马达110的第一旋转速度，ωsm为副马达120的第二旋转速度，i1为第一减速器140的第一传动比，并且i2为第二减速器150的第二传动比。 [0066] 输出轴160可以通过皮带200来将主马达110的第一输出和副马达120的第二输出传输到齿条300。具体地，输出轴160可以以目标旋转速度旋转，并且联接到输出轴160的皮带200可以一起旋转，并且齿条300中包括的螺母滑轮(nut pulley)旋转，从而允许齿条300线性移动。尽管未示出，但输出轴160可以包括电机皮带轮(motor pulley)以实施这种操作。可选地，输出轴160可以直接物理连接到齿条300或者可以物理连接到转向轴以将驱动力传输到齿条300。换句话说，通过输出轴160传输到齿条300的驱动力可以根据EPS类型而不同地实施，并且不限于特定的EPS类型。 [0067] 尽管未示出，但是本公开可以包括用于检测转向盘的转向角的转向角传感器、车速传感器、被驱动以向驾驶员提供反作用感的反作用力马达、用于检测反作用力马达的扭矩的扭矩传感器、偏航率传感器、用于检测主马达110和副马达120中的每一个的位置的位置传感器以及使车辆转向所必需的例如执行器的装置。 [0068] 如上所述，根据本公开的动力辅助控制装置100使用惯性相对较低的副马达120来辅助大功率主马达110，从而可以容易地执行马达控制。 [0069] 图2是用于描述根据本公开的控制器130的实施例的示图，并且图3是用于描述根据本公开的控制器130的另一实施例的示图。 [0070] 参照图2，根据本公开的动力辅助控制装置100中包括的控制器130可以包括用于将第一控制信号输出到主马达110的两个或更多个电子控制单元(ECU)以及用于将第二控制信号输出到副马达120的一个或更多个电子控制单元。在这种情况下，每个电子控制单元可以将控制信号输出到主马达110和副马达120。 [0071] 在本公开中，为了便于描述，虽然所描述的实施例使用电连接到主马达110的两个电子控制单元以及电连接到副马达120的一个电子控制单元，但是本公开的实施例不限于此。 [0072] 重新参照图2，控制器130可以包括多个电子控制单元，这些电子控制单元分别产生第一控制信号被分割而成的多个分割控制信号(division control signal)，并且将分割控制信号输出到主马达110。 [0073] 例如，控制器130产生第一电子控制单元131和第二电子控制单元132，第一电子控制单元131产生第一分割控制信号并将其输出到主马达110，第二电子控制单元132产生第二分割控制信号并将其输出到主马达110。 [0074] 此处，分割控制信号可以为控制信号被均等分割而成的信号。参照图2，例如，第一分割控制信号和第二分割控制信号是第一控制信号被均等分割50％的控制信号。换句话说，第一控制信号为第一分割控制信号与第一分割控制信号的总和。然而，不限于此，可以调整该比率。 [0075] 在这种情况下，主马达110可以组合从多个电子控制单元单独接收的多个分割控制信号，并且可以以第一旋转速度来驱动。 [0076] 例如，主马达110接收来自第一电子控制单元131的第一分割控制信号和来自第二电子控制单元132的第二分割控制信号，并且基于作为第一分割控制信号和第二分割控制信号的组合的第一控制信号以第一旋转速度来驱动。在这种情况下，主马达110的第一输出通过第一减速器140来传输到输出轴160。 [0077] 如上所述，由于第一控制信号表示辅助电流或辅助电流值，因此两个电子控制单元可以分割辅助电流值并将其传输到主马达110，辅助电流值用于以第一旋转速度驱动主马达110。 [0078] 控制器130可以包括将第二控制信号输出到副马达120的第三电子控制单元133。副马达120的第二输出通过第一减速器140和第二减速器150传输到输出轴160。 [0079] 同时，控制器130可以使用电连接到主马达110的两个电子控制单元来执行冗余操作。 [0080] 参照图3，如果在多个电子控制单元之中存在处于异常状态的电子控制单元，则控制器130可以使用处于正常状态的剩余电子控制单元来控制主马达110。 [0081] 例如，当第一电子控制单元131异常时，如果控制器130确定在正常时无法恢复到第一控制信号，则控制器130持续维持第二分割控制信号并将其输出到主马达110，该第二分割控制信号相当于第一控制信号的一半大小。在这种情况下，主马达110产生与第一输出的一半相对应的输出，并且将减少的第一输出传输到输出轴160。 [0082] 当第一电子控制单元131处于如图3所示的异常状态时，可能发生这种分割控制信号无法传输到主马达110的情况，或者其它各个情况下，例如，当第二电子控制单元132处于异常状态或当主马达110的绕组、连接或电路存在缺陷时，可能出现这种分割控制信号无法传输到主马达110的情况。 [0083] 同时，与副马达120电连接的电子控制单元(例如，第三电子控制单元133)可以独立于与主马达110电连接的电子控制单元(例如，第一电子控制单元131和第二电子控制单元132)来操作。因此，可以将由主马达110产生的减少的第一输出和副马达120的第二输出传输到输出轴160。 [0084] 如上所述，尽管主马达110的输出由于异常操作而减少，但是根据本公开的控制器130利用副马达120的输出来补充输出，从而辅助总体输出。 [0085] 图4是示出根据本公开的根据转向盘的转向信息的旋转速度的曲线图。 [0086] 参照图4，根据本公开的动力辅助装置100可以根据转向盘的旋转方向和转向角来计算辅助车辆转向所需的目标旋转速度，并且控制主马达110与副马达120中的每一个的旋转速度，以允许输出轴160以目标旋转速度旋转。 [0087] 时段A为当转向盘在第一旋转方向时主马达110、副马达和输出轴160的旋转速度的时段，并且时段B为当转向盘在第二旋转方向时主马达110、副马达和输出轴160的旋转速度的时段。 [0088] 例如，时段A为旋转方向为顺时针时的旋转速度的时段，并且时段B为转向盘的旋转方向为逆时针时的旋转速度的时段。然而，不限于此，可以应用相反的情况。 [0089] 描述了在时段A中的车辆的转向。0与t1之间的间隔表示旋转速度增加到第一目标旋转速度的间隔。在这种情况下，因为主马达110的第一旋转速度小于第一目标旋转速度，所以在相同间隔内第一旋转速度的增量小于第一目标旋转速度的增量。因为副马达120的第二旋转速度等于或大于第一目标旋转速度，所以在相同间隔内第二旋转速度的增量大于第一目标旋转速度的增量。 [0090] t1与t2之间的间隔表示保持该旋转速度以根据第一目标旋转速度使车辆沿第一旋转方向来转向的间隔。 [0091] t2与t3之间的间隔表示旋转速度开始降低以达到重新计算的第一目标旋转速度以使车辆从第一旋转方向转向到第二旋转方向的间隔。第一旋转速度的减量小于第一目标旋转速度的减量，并且第二旋转速度的减量大于第一目标旋转速度的减量。 [0092] 描述了在时段B中的车辆的转向。t3与t4之间的间隔表示旋转速度增加到与时段A中的目标旋转速度不同的目标旋转速度的间隔。在这种情况下，第一旋转速度的增量小于相同间隔内目标旋转速度的增量，并且第二旋转速度的增量大于相同间隔内目标旋转速度的增量。 [0093] t4与t5之间的间隔表示保持该旋转速度以根据所计算的目标旋转速度使车辆沿第二旋转方向来转向的间隔。 [0094] t5与t6之间的间隔表示旋转速度开始降低以达到重新计算的目标旋转速度以使车辆从第二旋转方向转向到第一旋转方向的间隔。第一旋转速度的减量小于第一目标旋转速度的减量，并且第二旋转速度的减量大于第一目标旋转速度的减量。 [0095] 如上所述，本公开降低了具有非常高的容量的主马达110的旋转速度并且增加了具有小于主马达110的容量的副马达120的旋转速度，从而使得可以容易地对车辆执行转向控制。 [0096] 图5是示出本公开的动力辅助控制方法的流程图。 [0097] 参照图5，在步骤S510中，接收转向盘的转向信息，并且可以计算输出轴160的目标旋转速度。 [0098] 例如，控制器130通过将第一减速器140的第一传动比、第二减速器150的第二传动比、主马达110的第一旋转速度和副马达120的第二旋转速度代入上述等式3中来计算输出轴160的目标旋转速度。 [0099] 在步骤S520中，可以计算小于目标旋转速度的第一旋转速度，并且可以将指示第一旋转速度的第一控制信号输出到主马达110。 [0100] 在将第一控制信号输出到主马达110的步骤S520中，可以基于联接到主马达110的第一减速器140的第一传动比来计算第一旋转速度。 [0101] 例如，控制器130中包括的第一电子控制单元131和第二电子控制单元132基于行星式齿轮的第一传动比来计算第一旋转速度并将第一控制信号输出到主马达110。 [0102] 步骤S530可以包括计算等于或大于目标旋转速度的第二旋转速度并将指示第二旋转速度的第二控制信号输出到副马达120。 [0103] 在将第二控制信号输出到副马达120的步骤S530中，可以基于联接到主马达110的第一减速器的第一传动比以及联接到副马达120、第一减速器140和输出轴160的第二减速器150的第二传动比来计算第二旋转速度。 [0104] 例如，控制器130中包括的第三电子控制单元133基于行星式齿轮的第一传动比以及包括蜗轮和蜗轮齿轮的减速器的第二传动比来计算第二旋转速度，并且将第二控制信号输出到副马达120。 [0105] 如上所述，根据本公开，可以提供一种动力辅助控制装置及动力辅助控制方法，其可以通过使用惯性相对较小的副马达120辅助惯性较大的主马达110来容易地执行马达控制。 [0106] 根据公开，还可以提供一种动力辅助控制装置及动力辅助控制方法，即使在主马达110的输出由于异常运转而降低的情况下，其也可以通过副马达120的输出补充主马达110的输出来辅助总体输出。 [0107] 已经示出了以上描述，以使本领域的任何技术人员能够制造和使用本公开的技术构思，并且在特定应用及其需要的背景下提供了以上描述。对所描述的实施例的各种修改、添加和替换对于本领域技术人员将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文中定义的一般原理可以应用于其它实施例和应用。上面的描述和附图仅出于示例性目的提供了本公开的技术构思的示例。也就是说，所公开的实施例旨在示出本公开的技术构思的范围。因此，本公开的范围不限于所示出的实施例，而是应被赋予与权利要求一致的最宽范围。本公开的保护范围应基于所附权利要求来解释，并且在其等同范围内的所有技术构思都应当被解释为包括在本公开的范围内。 [0108] 附图标记 [0109] 100：动力辅助控制装置110：主马达 [0110] 120：副马达130：控制器 [0111] 131：第一电子控制单元132：第二电子控制单元 [0112] 133：第三电子控制单元140：第一减速器 [0113] 150：第二减速器160：输出轴 [0114] 200：皮带300：齿条 [0115] 相关申请的交叉引用 [0116] 本申请要求于2019年2月1日向韩国知识产权局提交的、申请号为10‑2019‑0013371的韩国专利申请的优先权，其公开内容通过引用整体并入本文。