基本信息:
- 专利标题： 基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置
- 申请号：CN202010889368.3 申请日：2020-08-28
- 公开(公告)号：CN111912419B 公开(公告)日：2024-10-01
- 发明人： 王亮 , 张怡欢 , 江旭辉 , 戴一凡 , 曾勇
- 申请人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江） , 清华大学
- 申请人地址： 江苏省苏州市吴江开发区联杨路139号清华汽车产业园2号楼
- 专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）,清华大学
- 当前专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）,清华大学
- 当前专利权人地址： 江苏省苏州市吴江开发区联杨路139号清华汽车产业园2号楼
- 代理机构： 北京品源专利代理有限公司
- 代理人： 孟金喆
- 主分类号： G01C21/32
- IPC分类号： G01C21/32 ; G01C21/16 ; G01S17/931 ; G01S19/47
摘要：
本发明公开了一种基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置，一种基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法，包括：获取车载激光雷达采集的车辆周边三维点云与反射强度数据和车载组合导航系统采集的车辆的经纬度和姿态信息；根据三维点云数据在大地坐标系中得到高精度点云地图；根据三维点云的反射强度数据，在高精度点云地图中标注出包含语义信息的离散点并分类后得到地图语义元素集合并根据地图语义元素集合中各元素的语义关联信息，生成高精度语义导航地图。本发明实施例公开的基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置，能够以较低的成本构建高精度的语义导航地图，从而满足自动驾驶车辆的导航需求。
公开/授权文献:
- CN111912419A 基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置 公开/授权日：2020-11-10
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/26 | .专用于道路网络的导航 |
| ----------G01C21/28 | ..通过来自数个导航仪器的数据的关联 |
| ------------G01C21/30 | ...地图匹配或轮廓匹配 |
| --------------G01C21/32 | ....地图数据的构造或编排 |