基本信息:
- 专利标题： 一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法
- 申请号：CN202111148825.4 申请日：2021-09-29
- 公开(公告)号：CN113790728A 公开(公告)日：2021-12-14
- 发明人： 陈颖聪 , 关伟鹏 , 梁婉琳
- 申请人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院 , 佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
- 申请人地址： 广东省佛山市南海高新区佛高科技智库中心A座4楼;
- 专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院,佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
- 当前专利权人： 佛山市南海区广工大数控装备协同创新研究院,佛山市广工大数控装备技术发展有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省佛山市南海高新区佛高科技智库中心A座4楼;
- 代理机构： 广州科沃园专利代理有限公司
- 代理人： 王维霞
- 主分类号： G01C21/20
- IPC分类号： G01C21/20 ; G01C21/00 ; G01C22/00 ; G01S17/06 ; G01S17/58 ; G01S17/86 ; G01S17/87
摘要：
本发明提供了一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法，包括视觉里程计、RSE照相机、激光雷达；激光雷达可以补偿累积误差，视觉里程计不受车轮在恶劣环境等特殊情况下(如不平整的路面、水面或沙漠)打滑的影响，而VLP测量可以提供高精度的姿态初始化或姿态校准，通过视觉里程计的状态预测和激光雷达扫描仪和VLP的测量更新，从而实现高精度定位；本发明在减少传统轮式里程计本身的漂移的同时，将可观测的LED数量的要求放宽到零。本发明的融合可见光、激光雷达、视觉里程计多传感器的定位方法使移动终端能够最大限度地提高其对环境的感知意识，并获得足够的测量值，在室内定位和导航方面更加精确。
公开/授权文献:
- CN113790728B 一种基于视觉里程计的松耦合多传感器融合定位算法 公开/授权日：2024-07-16
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/20 | .执行导航计算的仪器 |