基本信息:
- 专利标题： 一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法
- 申请号：CN202111456596.2 申请日：2021-11-28
- 公开(公告)号：CN114102598B 公开(公告)日：2024-03-22
- 发明人： 吴佩璋 , 戴宗妙 , 刘家胜 , 王庆元 , 孙立宁 , 董为
- 申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 哈尔滨工业大学
- 申请人地址： 河南省郑州市二七区京广中路126号;
- 专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所,哈尔滨工业大学
- 当前专利权人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所,哈尔滨工业大学
- 当前专利权人地址： 河南省郑州市二七区京广中路126号;
- 代理机构： 郑州中原专利事务所有限公司
- 代理人： 霍彦伟
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法，所述方法包括：对机器人进行运动学分析，建立机器人关节与末端的速度雅克比逆矩阵；利用PD控制器与迭代学习控制器相结合的控制方法设计复合型迭代学习控制器；复合型迭代学习控制器输出机器人末端速度控制量至速度雅克比逆矩阵，通过雅克比逆矩阵求出机器人关节速度控制量至机器人执行系统；给定复合型迭代学习控制器初值，并经过机器人按照期望轨迹多次重复性运动以优化控制器输出信息。本发明仅需给定控制器初始参数即能够较快地优化出控制器输出信息，整个优化过程自动化程度高，人员无需干预，同时该控制方法能够有效地提高机器人轨迹跟踪控制精度。
公开/授权文献:
- CN114102598A 一种机器人定点作业轨迹跟踪优化方法 公开/授权日：2022-03-01
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |