基本信息:
- 专利标题： 一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法
- 申请号：CN202210105852.1 申请日：2022-01-28
- 公开(公告)号：CN114782639B 公开(公告)日：2025-06-10
- 发明人： 余雷 , 侯君怡 , 付晓凡 , 金一凡 , 徐浩楠
- 申请人： 苏州大学 , 江苏省中以产业技术研究院 , 司岚光电科技（苏州）有限公司
- 申请人地址： 江苏省苏州市相城区济学路8号
- 专利权人： 苏州大学,江苏省中以产业技术研究院,司岚光电科技（苏州）有限公司
- 当前专利权人： 苏州大学,江苏省中以产业技术研究院,司岚光电科技（苏州）有限公司
- 当前专利权人地址： 江苏省苏州市相城区济学路8号
- 代理机构： 苏州翔远专利代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 叶丙静
- 主分类号： G06T17/05
- IPC分类号： G06T17/05 ; G06T7/73 ; G06V10/44 ; G06V10/46
摘要：
本发明公开的一种一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法及其工作方法，包括如下步骤：获取移动场景RGB图像，对RGB图像进行预处理，通过特征提取算法进行提取RGB图像特征，对图像帧添加关键帧，对关键帧进行筛选；通过位姿测量单元进行检测生成二维位姿；将筛选后的关键帧的二维位姿对其三维位姿进行约束，得到约束后的位姿，通过关键帧的位姿和深度信息进行三维建图，通过词袋模型对三维建图进行优化；去除离散的点云，将离散点云对应的关键帧剔除，形成最终的稠密三维重建模型；根据最终的稠密三维重建模型构建快速移动场景的实验平台。
公开/授权文献:
- CN114782639A 一种基于多传感器融合的快速式差速潜伏式AGV稠密三维重建方法 公开/授权日：2022-07-22
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T17/00 | 三维（3D）模型，例如3D目标的数据绘图 |
| --------G06T17/05 | .地理模型 |