基本信息:
- 专利标题： 基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法
- 申请号：CN202210821057.2 申请日：2022-07-13
- 公开(公告)号：CN115143980A 公开(公告)日：2022-10-04
- 发明人： 齐尧 , 徐友春 , 王任栋 , 何滨兵 , 章永进 , 朱愿
- 申请人： 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
- 申请人地址： 天津市河东区万东路84号院
- 专利权人： 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
- 当前专利权人： 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所
- 当前专利权人地址： 天津市河东区万东路84号院
- 代理机构： 天津市三利专利商标代理有限公司
- 代理人： 闫俊芬
- 主分类号： G01C21/32
- IPC分类号： G01C21/32
摘要：
本发明涉及一种基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法，在障碍物形状拟合困难、拓扑关系复杂、建图范围大的城市半结构化环境、越野和救援非结构化环境中，随着地面或低空有人/无人移动平台行驶，增量式地快速自主构建轻量级拓扑地图，以便于机器人导航。有益效果：在大规模复杂半结构化和非结构化环境中，本发明能够基于可行驶区域边界点增量式快速生成用于机器人导航的轻量级拓扑地图，避免了障碍物拟合误差和计算复杂带来的影响，实现了在拓扑关系繁多、障碍物不规则、建图范围大的复杂环境下的快速自主拓扑地图构建。
公开/授权文献:
- CN115143980B 基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法 公开/授权日：2025-01-28
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/26 | .专用于道路网络的导航 |
| ----------G01C21/28 | ..通过来自数个导航仪器的数据的关联 |
| ------------G01C21/30 | ...地图匹配或轮廓匹配 |
| --------------G01C21/32 | ....地图数据的构造或编排 |