基本信息:
- 专利标题： 一种半挂汽车的外轮廓无碰撞路径规划方法及装置
- 申请号：CN202211632734.2 申请日：2022-12-19
- 公开(公告)号：CN115805965B 公开(公告)日：2023-07-25
- 发明人： 陈冉 , 刘羿
- 申请人： 北京斯年智驾科技有限公司
- 申请人地址： 北京市海淀区安宁庄东路16号院1号楼1层118
- 专利权人： 北京斯年智驾科技有限公司
- 当前专利权人： 北京斯年智驾科技有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区安宁庄东路16号院1号楼1层118
- 代理机构： 杭州裕阳联合专利代理有限公司
- 代理人： 金方玮
- 主分类号： B60W60/00
- IPC分类号： B60W60/00 ; B60W30/165 ; B60W40/10
摘要：
本申请提供一种半挂汽车的外轮廓无碰撞路径规划方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述半挂汽车包括牵引车和半挂车，所述方法包括：获取所述牵引车的参考点距离半挂车的参考点的距离；选取牵引车外轮廓上的N个点，以及半挂车外轮廓上的M个点作为碰撞检测点，分别计算所述碰撞检测点距离所述参考线的偏移量；基于参考线的曲率，参考线的偏移量，以及牵引车的参考点距离半挂车的参考点的距离，计算半挂车行驶的参考线的曲率；若半挂车的碰撞检测点在车道的边界内，基于半挂车行驶的参考线的曲率确定偏移量的第一阈值区间，并基于第一阈值区间确定牵引车，以及半挂车的外轮廓无碰撞路径。
公开/授权文献:
- CN115805965A 一种半挂汽车的外轮廓无碰撞路径规划方法及装置 公开/授权日：2023-03-17
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B60 | 一般车辆 |
| ----B60W | 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 |
| ------B60W60/00 | 尤其适用于自主道路车辆的驱动控制系统 |