基本信息:
- 专利标题： 一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质
- 申请号：CN202310159585.0 申请日：2023-02-22
- 公开(公告)号：CN116105772A 公开(公告)日：2023-05-12
- 发明人： 余培冬 , 陈源军 , 潘国富 , 李典斌
- 申请人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
- 申请人地址： 广东省广州市番禺区东环街番禺大道北555号天安总部中心13号楼202房
- 专利权人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
- 当前专利权人： 广州市中海达测绘仪器有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省广州市番禺区东环街番禺大道北555号天安总部中心13号楼202房
- 代理机构： 广东捷成专利商标代理事务所
- 代理人： 陈伟斌
- 主分类号： G01C25/00
- IPC分类号： G01C25/00 ; G01S7/497
摘要：
本发明公开了一种激光雷达与IMU的标定方法、装置及存储介质，本发明通过激光雷达获取特征物的第一点云数据并通过IMU获取第一IMU数据，变换预设次数载体相对于特征物的姿态，每一次变换后均通过激光雷达获取特征物的第二点云数据并通过IMU获取第二IMU数据，从而计算得到IMU坐标系中重力矢量的第一原始观测值以及第一变换观测值，激光雷达坐标系中重力矢量的第二原始观测值以及第二变换观测值，用于计算激光雷达与IMU之间的目标转换矩阵，以特征物作为特征获取点云数据并与IMU数据构建约束，不需要依赖额外的人工标靶和传感器，降低标定的条件要求；采用静态扫描的方式，不受激光雷达与IMU时间同步的影响、无需校准点云的运动畸变以及估计运动轨迹。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C25/00 | 有关本小类其他各组中的仪器或装置的制造、校准、清洁或修理 |