基本信息:
- 专利标题： 一种车辆横向控制方法及装置
- 申请号：CN202311006768.5 申请日：2023-08-11
- 公开(公告)号：CN116729361B 公开(公告)日：2023-11-03
- 发明人： 陈冉 , 吴延俊 , 刘羿 , 何贝
- 申请人： 北京斯年智驾科技有限公司
- 申请人地址： 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路10号1幢12层1单元1501-3O
- 专利权人： 北京斯年智驾科技有限公司
- 当前专利权人： 北京斯年智驾科技有限公司
- 当前专利权人地址： 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华中路10号1幢12层1单元1501-3O
- 代理机构： 北京超凡宏宇知识产权代理有限公司
- 代理人： 于彬
- 主分类号： B60W30/045
- IPC分类号： B60W30/045 ; B60W40/00 ; B60W40/10 ; B60W50/00
摘要：
本申请提供了一种车辆横向控制方法及装置，包括：确定车辆在当前时刻的当前状态参数；根据所述当前状态参数和所述车辆的转向方式，构建所述车辆在所述当前时刻的代价函数和车辆运动学模型约束条件；根据所述当前状态参数，构建所述车辆的转向轮在所述当前时刻的转角约束条件和转角增量约束条件；以所述转角约束条件、所述转角增量约束条件和所述车辆运动学模型约束条件为约束，求解所述代价函数；基于求解得到的控制序列中所述当前时刻对应的控制参数，对所述车辆进行横向控制。通过对转角、转角增量以及运动学模型施加动态约束条件，使得车辆能够平缓且高精度地进行转向跟踪，在避免猛打方向盘的基础上保证横向控制精度。
公开/授权文献:
- CN116729361A 一种车辆横向控制方法及装置 公开/授权日：2023-09-12
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B60 | 一般车辆 |
| ----B60W | 不同类型或不同功能的车辆子系统的联合控制；专门适用于混合动力车辆的控制系统；不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统 |
| ------B60W30/00 | 不与某一特定子系统的控制相关联的道路车辆驾驶控制系统的使用 |
| --------B60W30/02 | .车辆驾驶稳定性的控制 |
| ----------B60W30/045 | ..提高转向性能的 |