基本信息:
- 专利标题： 基于雷达-光学跨模态特征点融合的目标检测方法及装置
- 申请号：CN202310721382.6 申请日：2023-06-16
- 公开(公告)号：CN116863284A 公开(公告)日：2023-10-10
- 发明人： 智帅峰 , 刘柳 , 姜卫东 , 杜振华 , 张浩宇 , 刘丽 , 霍凯
- 申请人： 中国人民解放军国防科技大学
- 申请人地址： 湖南省长沙市开福区德雅路109号
- 专利权人： 中国人民解放军国防科技大学
- 当前专利权人： 中国人民解放军国防科技大学
- 当前专利权人地址： 湖南省长沙市开福区德雅路109号
- 代理机构： 长沙国科天河知识产权代理有限公司
- 代理人： 莫一乐
- 主分类号： G06V10/80
- IPC分类号： G06V10/80 ; G01S13/86 ; G06V10/25 ; G06V10/764 ; G06V10/82 ; G06V20/70 ; G06T7/11
摘要：
本申请涉及一种基于雷达‑光学跨模态特征点融合的目标检测方法及装置，通过采用骨干网络分别对获取的光学图像以及雷达RD频谱数据进行特征提取，得到语义密集点特征以及RD密集点特征，将雷达点云投影至光学图像，根据二维检测框在语义密集点特征上的位置在光学图像上得到感兴趣区域对应的雷达点云，再将这一部分雷达点云分别投影到义密集点特征以及RD密集点特征上以得感兴趣区域上对应特征，并将这两个特征利进行融合，得到融合点特征，再基于目标构建局部坐标，以局部坐标为原点将感兴趣区域分为多个区域，将目标检测的问题转化为分类的问题，利用分类神经网络对融合点特征进行区域分类，以实现对目标进行检测。采用本方法可提高目标检测的精准度，使其有效的在恶劣环境下对目标进行检测。