基本信息:
- 专利标题： 一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法
- 申请号：CN202311043115.4 申请日：2023-08-18
- 公开(公告)号：CN117021093A 公开(公告)日：2023-11-10
- 发明人： 滑宇翔 , 吴庆勋 , 张利剑 , 刘昊
- 申请人： 北京机械设备研究所
- 申请人地址： 北京市海淀区永定路50号(北京市142信箱208分箱)
- 专利权人： 北京机械设备研究所
- 当前专利权人： 北京机械设备研究所
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区永定路50号(北京市142信箱208分箱)
- 代理机构： 北京云科知识产权代理事务所
- 代理人： 高垣
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J9/00
摘要：
本公开是关于一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：基于外骨骼的传感器采集传感器信号计算多阶导数，生成系统质心运动状态；基于质心位置、质心速度、倒立摆摆长拟合三维平衡状态流形的前向、后向失稳边界函数；计算与所述最优回归运动状态点对应的目标瞬态捕捉点；基于瞬态捕捉点、质心状态点、压力中心点间的预设平衡约束关系，计算作用于质心位置处的水平动态平衡修正力；根据步态相位以及平衡调节作用分配到述外骨骼的各条腿的各个关节的动态平衡修正力，生成映射到各关节处的平衡恢复修正力矩。本公开有助于提高下肢外骨骼对期望目标平衡状态的检测和拟人化动态平衡调节的能力。
公开/授权文献:
- CN117021093B 一种基于三维平衡状态流形引导的动态平衡恢复控制方法 公开/授权日：2025-05-23
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |