基本信息:
- 专利标题： 一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法
- 申请号：CN202410061397.9 申请日：2024-01-15
- 公开(公告)号：CN117840996B 公开(公告)日：2025-03-14
- 发明人： 黄洋 , 庹奎 , 王银 , 赵缘元 , 黄学彬
- 申请人： 重庆智能机器人研究院
- 申请人地址： 重庆市北碚区方正大道92号
- 专利权人： 重庆智能机器人研究院
- 当前专利权人： 重庆智能机器人研究院
- 当前专利权人地址： 重庆市北碚区方正大道92号
- 代理机构： 重庆莫斯专利代理事务所(普通合伙)
- 代理人： 刘强
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明涉及工业机器人自动化技术领域，具体涉及一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法，包括量出焊角尺寸及高度，得到测量参数；基于测量参数确定焊接层数、道数及工艺参数，得到确定参数；基于确定参数示教基准焊缝的起点和终点；根据起点和终点确定坐标系；根据坐标系确定多层多道规划方向；基于多层多道规划方向根据设置的层数道数及焊角尺寸和高度规划焊道路径；把用户坐标系下的准焊缝起点、终点转换到坐标系下的点位，得到转换起点和转换终点；基于焊道路径对转换起点和转换终点进行偏移，得到偏移后的点；将偏移后的点转换到用户坐标系下焊接偏移后的焊缝，解决现有的焊接机器人的轨迹计算方式较为麻烦的问题。
公开/授权文献:
- CN117840996A 一种基于焊接机器人的多层多道轨迹规划方法 公开/授权日：2024-04-09
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |