基本信息:
- 专利标题： 一种用于视觉惯性点云融合SLAM系统的滑动窗口优化方法
- 申请号：CN202410085304.6 申请日：2024-01-22
- 公开(公告)号：CN117876489B 公开(公告)日：2025-04-15
- 发明人： 班喜程 , 马继瑞 , 尤波 , 栾添添 , 孙明晓
- 申请人： 哈尔滨理工大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学
- 专利权人： 哈尔滨理工大学
- 当前专利权人： 哈尔滨理工大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区学府路52号哈尔滨理工大学
- 主分类号： G06T7/73
- IPC分类号： G06T7/73 ; G06T5/40 ; G06T7/11 ; G06V10/80 ; G06T7/50
摘要：
一种用于视觉惯性点云融合SLAM系统的滑动窗口优化方法，属于SLAM技术领域。本发明涉及三种传感器：相机、IMU、LiDAR，设计了多传感器信息融合SLAM系统的局部优化方法，解决了因图像特征点深度不确定而导致的定位精度低的问题。本发明在滑动窗口内构建了三类传感器信息紧耦合的测量约束关系，在窗口滑动时更新观测约束，保证滑窗内信息的时效性和准确性，有助于定位精度的提高；通过LiDAR点云辅助估计图像特征点的深度信息，在滑窗内维护每个特征点的唯一性，消除“重影”特征点对视觉重定位的影响；本方法不改变滑动窗口的大小，能够保证快速的局部优化，保证了SLAM系统的快速定位响应能力。
公开/授权文献:
- CN117876489A 一种用于视觉惯性点云融合SLAM系统的滑动窗口优化方法 公开/授权日：2024-04-12
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/73 | ..使用基于特征的方法 |