基本信息:
- 专利标题： 一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法
- 申请号：CN202410074485.2 申请日：2024-01-18
- 公开(公告)号：CN117889861A 公开(公告)日：2024-04-16
- 发明人： 王正兵 , 阮善会 , 童睿灿 , 冯旭刚
- 申请人： 安徽工业大学
- 申请人地址： 安徽省马鞍山市花山区湖东路59号
- 专利权人： 安徽工业大学
- 当前专利权人： 安徽工业大学
- 当前专利权人地址： 安徽省马鞍山市花山区湖东路59号
- 代理机构： 安徽知问律师事务所
- 代理人： 平静
- 主分类号： G01C21/20
- IPC分类号： G01C21/20 ; G01C21/00 ; G01S17/86
摘要：
本发明公开了一种激光测距引导下的机器人视觉全局定位方法，包括：离线采集场景图像并记录激光测距信息，构建全局定位离线数据库；在线采集场景图像并记录激光测距信息，结合离线和在线的激光测距信息预估在线图像尺度大小，根据尺度预估结果对在线图像进行缩放，初步检索出全局定位离线数据库中具有最佳尺度的离线图像纳入初步检索结果；对放缩后的在线图像与初步检索出的图像进行特征匹配，选取准确率最高的离线图像作为最佳匹配图像，并计算在线图像与最佳匹配图像采集位置之间的相对关系，根据相对关系计算机器人当前位姿实现定位。本发明不但解决了图像尺度差异导致定位不准确的问题，提高了机器人全局定位的准确性，还降低了计算成本。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/20 | .执行导航计算的仪器 |