基本信息:
- 专利标题： 一种使用树干特征完成定位初始化的方法、装置及存储介质
- 申请号：CN202410317810.3 申请日：2024-03-20
- 公开(公告)号：CN118243084A 公开(公告)日：2024-06-25
- 发明人： 何弢 , 廖文龙 , 陈远鹏 , 谢荣荣
- 申请人： 酷哇科技有限公司 , 上海酷移机器人有限公司
- 申请人地址： 安徽省芜湖市西昌路1号
- 专利权人： 酷哇科技有限公司,上海酷移机器人有限公司
- 当前专利权人： 酷哇科技有限公司,上海酷移机器人有限公司
- 当前专利权人地址： 安徽省芜湖市西昌路1号
- 代理机构： 苏州华博知识产权代理有限公司
- 代理人： 彭益波
- 主分类号： G01C21/00
- IPC分类号： G01C21/00 ; G06T7/73 ; G01C21/20
摘要：
本发明公开了一种使用树干特征完成定位初始化的方法、装置及存储介质，包括以下步骤：S1，特征提取，从原始点云中提取树干点云，以获取初始位姿；S2，特征匹配，地图系下的实时树干和地图树干结合完成特征匹配；S3，位姿优化，通过初始定位修正完成初始化。本专利使用林木遮挡场景内的树干特征不仅能完成厘米级别的初始化，还可减少对GPS的强依赖并作为上述提供定位初值方法的良好补充。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |