基本信息:
- 专利标题： 一种基于采摘机器人的草莓识别和采摘方法及系统
- 申请号：CN202410856495.1 申请日：2024-06-28
- 公开(公告)号：CN118865297A 公开(公告)日：2024-10-29
- 发明人： 闵华松 , 杜雪怡 , 林云汉
- 申请人： 武汉科技大学
- 申请人地址： 湖北省武汉市青山区和平大道947号武汉科技大学
- 专利权人： 武汉科技大学
- 当前专利权人： 武汉科技大学
- 当前专利权人地址： 湖北省武汉市青山区和平大道947号武汉科技大学
- 代理机构： 北京兴智翔达知识产权代理有限公司
- 代理人： 张玉梅
- 主分类号： G06V20/56
- IPC分类号： G06V20/56 ; G06V20/64 ; G06V10/25 ; G06V10/82 ; G06T7/73
摘要：
本发明涉及一种基于采摘机器人的草莓识别和采摘方法及系统，涉及机器视觉技术领域。该方法包括：获取目标区域的RGB图像以及深度图；基于RGB图像，对目标区域中的草莓进行预定位；基于目标区域中的草莓的预定位区域，采集对应的目标图像；将目标图像输入至优化后的YOLOv8‑pose网络模型中，获取预测结果；其中，预测结果包括目标图像中的草莓的位置以及与草莓对应的采摘点的像素坐标；基于预测结果以及深度图，确定每个采摘点的三维坐标信息，并基于每个采摘点的三维坐标信息，对所述目标区域的草莓进行采摘。通过上述方法，以实现对目标区域的草莓进行有效采摘，提高草莓采摘的准确性以及效率。