基本信息:
- 专利标题： 鲁棒SLAM回环配准的方法、装置及存储介质
- 申请号：CN202411194938.1 申请日：2024-08-29
- 公开(公告)号：CN119107345A 公开(公告)日：2024-12-10
- 发明人： 何弢 , 廖文龙 , 谢荣荣
- 申请人： 酷哇科技有限公司 , 上海酷移机器人有限公司
- 申请人地址： 安徽省芜湖市西昌路1号
- 专利权人： 酷哇科技有限公司,上海酷移机器人有限公司
- 当前专利权人： 酷哇科技有限公司,上海酷移机器人有限公司
- 当前专利权人地址： 安徽省芜湖市西昌路1号
- 代理机构： 苏州华博知识产权代理有限公司
- 代理人： 彭益波
- 主分类号： G06T7/33
- IPC分类号： G06T7/33 ; G06T7/73
摘要：
本发明公开了一种鲁棒SLAM回环配准的方法、装置及存储介质，包括以下步骤；回环检测、配准框架，所述配准框架内集成了数种配准算法，并且按照预配置的顺序对各种算法进行算法排序，其中较快速的算法排位靠前，较慢但较鲁棒的算法排位靠后，最后计算出配准位姿结果、回环配准质量检测。基于以上方案，只有在所有配准算法均失败后，才会计算失败；同时，配准质量模块可以在很大程度上，检测出配准有问题的结果。因此，本发明提出的鲁棒回环配准系统和方法，可以很大程度上保证SLAM回环配准结果的精确度和召回度，为总的SLAM系统提供稳定可靠的回环配准结果。可实现可靠的建图模块，无需人工介入或只需要很少部分人工介入即可实现高可靠性的SLAM回环一致性。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/33 | ..使用基于特征的方法 |