基本信息:
- 专利标题： 一种机器人系统高精度手眼标定方法
- 申请号：CN202411844755.X 申请日：2024-12-16
- 公开(公告)号：CN119328768A 公开(公告)日：2025-01-21
- 发明人： 郝大贤 , 邵珠华 , 杨龙 , 贺元敏 , 张刚
- 申请人： 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
- 申请人地址： 江苏省无锡市惠山区堰新路329号
- 专利权人： 华中科技大学无锡研究院,无锡黎曼机器人科技有限公司
- 当前专利权人： 华中科技大学无锡研究院,无锡黎曼机器人科技有限公司
- 当前专利权人地址： 江苏省无锡市惠山区堰新路329号
- 代理机构： 无锡市大为专利商标事务所(普通合伙)
- 代理人： 马新军; 曹祖良
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; G01B11/00 ; G01C11/00 ; G06T7/80 ; G06T7/70
摘要：
本发明涉及一种机器人系统高精度手眼标定方法。本发明包括通过规划多个随机机器人位姿；在运行机器人位姿的过程中，通过激光跟踪仪测量靶球点的坐标值，构建末端执行器工装坐标系，并转换至机器人基坐标系下，计算得到实测旋转矩阵和位移向量。结合理论旋转矩阵和位移向量，通过微量调整的旋转算子和平移算子实现位姿补偿，调整机器人目标姿态与位移；补偿后，重复测量实测位姿，计算残余误差，并以此作为下一次迭代的补偿值，直至残余误差满足预设精度阈值或达到最大迭代次数。最终将标定板在3D相机坐标系下的位姿与机器人理论位姿对应关系记录，用于完成机器人手眼标定过程。该方法提高了标定精度，满足高精度加工和装配需求。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |