基本信息:
- 专利标题： 一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法
- 申请号：CN202411690118.1 申请日：2024-11-25
- 公开(公告)号：CN119428650A 公开(公告)日：2025-02-14
- 发明人： 施黄明 , 陈辰 , 丁亚飞 , 卢贤票 , 赵一凡 , 戴一凡
- 申请人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江） , 清华大学
- 申请人地址： 江苏省苏州市吴江区联杨路139号
- 专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）,清华大学
- 当前专利权人： 清华大学苏州汽车研究院（吴江）,清华大学
- 当前专利权人地址： 江苏省苏州市吴江区联杨路139号
- 代理机构： 苏州创元专利商标事务所有限公司
- 代理人： 孙佳佳; 范晴
- 主分类号： B60W30/095
- IPC分类号： B60W30/095 ; B60W30/09 ; B60W60/00 ; B60W10/20
摘要：
本发明公开了一种考虑驾驶员舒适性的自动紧急转向控制方法，包括步骤：车载传感器获取自车信息，摄像头，毫米波雷达和角雷达传感器获取前方三车道危险目标信息；根据危险目标信息仲裁判断TTC最小，相对纵向距离最小或相对横向距离最小的危险目标作为主危险目标，并且输出主危险目标的信息；根据自车位置，结合五次多项式和撒点的方法，规划出路径簇，经过碰撞检查，筛选出最优路径；根据自车信息，进行纵向速度规划，规划最优纵向速度曲线；针对最优路径采用远近预瞄点，远点采用稳态横摆角速度增益处理，近点采用PID控制，叠加得到最终的方向盘转角；针对最优纵向速度规划曲线，采用前馈和反馈结合的方法计算得到最终的期望加速度。