基本信息:
- 专利标题： 一种基于改进ICP的T形轴支架底座点云配准方法
- 申请号：CN202411526916.0 申请日：2024-10-30
- 公开(公告)号：CN119444816A 公开(公告)日：2025-02-14
- 发明人： 毛懿 , 余开松 , 纪尧华 , 刘震宇
- 申请人： 浙江元尧智能科技有限公司
- 申请人地址： 浙江省杭州市上城区顺福商务中心1幢1701室
- 专利权人： 浙江元尧智能科技有限公司
- 当前专利权人： 浙江元尧智能科技有限公司
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市上城区顺福商务中心1幢1701室
- 代理机构： 北京兴智翔达知识产权代理有限公司
- 代理人： 张玉梅
- 主分类号： G06T7/33
- IPC分类号： G06T7/33 ; G06T7/73 ; G06T7/10 ; G06T7/35 ; G06T7/66
摘要：
本发明公开了一种基于改进ICP的T形轴支架底座点云配准方法，属于机器人工业应用的技术领域，该方法包括以下步骤：S1：通过Voxel Grid滤波对分割出的零件源点云和目标点云进行预处理，得到降采样的点云；S2：计算降采样后的零件源点云和目标点云的SHOT特征；S3：基于SHOT特征提取源点云与目标点云中对应的特征点对，使用SAC‑IA算法对源点云与目标点云进行配准，得到粗配准结果；S4：基于粗配准的结果，使用GICP精配准算法进一步进行配准，求解最优的变换矩阵，并使用最优的变换矩阵更新源点云的位置。本发明能够解决现有ICP算法存在的对点云初始位置要求高和收敛速度慢的缺点。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/33 | ..使用基于特征的方法 |