基本信息:
- 专利标题： 一种支持多水下执行机构的无人船及其协同控制方法
- 申请号：CN202411555144.3 申请日：2024-11-04
- 公开(公告)号：CN119472745A 公开(公告)日：2025-02-18
- 发明人： 张帆 , 张学睿 , 尚明生 , 袁月 , 姚远
- 申请人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
- 申请人地址： 重庆市北碚区水土街道方正大道266号
- 专利权人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
- 当前专利权人： 中国科学院重庆绿色智能技术研究院
- 当前专利权人地址： 重庆市北碚区水土街道方正大道266号
- 主分类号： G05D1/485
- IPC分类号： G05D1/485 ; G05D101/10
摘要：
本发明涉及一种支持多水下执行机构的无人船及其协同控制方法，属于人工智能、无人船领域。该系统由无人船、多个水下执行机构、线缆构成。该方法包含以下步骤：S1：初始化深度强化学习网络；S2：无人船到达作业区域释放水下执行机构；S3：无人船接收作业任务；S4：水下执行机构获取当前状态并反馈给无人船；S5：构造约束条件的奖励；S6：生成作业任务分配动作并下达给水下执行机构；S7：水下执行机构获取实时状态；S8：构造物理信息的奖励；S9：生成执行动作并通过执行装置执行；S10：重复步骤S3～S9，直到所有的作业任务完成。本发明方法能够实现了约束条件和物理信息的有机融合，解决了无监督的复杂环境下多水下执行机构的自动、优化、协同控制。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |
| ------------G05D1/485 | ...高度或者深度变化率的控制 |