基本信息:
- 专利标题： 一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系统
- 申请号：CN202411526505.1 申请日：2024-10-30
- 公开(公告)号：CN119579689A 公开(公告)日：2025-03-07
- 发明人： 邢科新 , 华奇轩 , 吴延超 , 吴正中 , 赵龙江
- 申请人： 浙江工业大学
- 申请人地址： 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号
- 专利权人： 浙江工业大学
- 当前专利权人： 浙江工业大学
- 当前专利权人地址： 浙江省杭州市拱墅区潮王路18号
- 代理机构： 杭州浙科专利事务所(普通合伙)
- 代理人： 汤明
- 主分类号： G06T7/73
- IPC分类号： G06T7/73 ; G06T7/80 ; G06T17/00 ; G06V10/44 ; G06V10/82
摘要：
本发明公开了一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系统，涉及计算机视觉处理技术领域，包括相机成像校准；基于校准后的相机成像对相机参数标定；三维模型重建与数据集构建；基于三维模型与数据集对目标物体分割与实际尺寸计算；基于三维模型与数据集建立6D位姿估计网络模型；基于实际尺寸进行位姿估计。本发明的优点在于：通过结合RGB图像、深度图像和点云数据，显著提高了6D位姿估计的准确性，利用SAM模型进行物体区域分割，结合深度信息和点云数据，不仅直观地计算物体的实际尺寸，而且提升了尺寸估计的精度，深度信息的引入使得位姿估计系统对不同大小、形状和表面特征的物体具有更好的适应性，提升了系统的稳健性和准确性。
公开/授权文献:
- CN119579689B 一种基于RGBD相机的6D位姿估计方法及系统 公开/授权日：2025-10-21
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G06 | 计算；推算；计数 |
| ----G06T | 一般的图像数据处理或产生 |
| ------G06T7/00 | 图像分析，例如从位像到非位像 |
| --------G06T7/10 | .分割；边缘检测 |
| ----------G06T7/73 | ..使用基于特征的方法 |