基本信息:
- 专利标题： 一种主节点辅助下从节点的导航定位方法
- 申请号：CN202411484106.3 申请日：2024-10-23
- 公开(公告)号：CN119714269B 公开(公告)日：2025-09-26
- 发明人： 王秋滢 , 蔡沐春 , 孙大军 , 曹忠义
- 申请人： 哈尔滨工程大学
- 申请人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人： 哈尔滨工程大学
- 当前专利权人地址： 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号
- 代理机构： 哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司
- 代理人： 杨晓辉
- 主分类号： G01C21/20
- IPC分类号： G01C21/20 ; G01C21/16 ; G06F17/11
摘要：
一种主节点辅助下从节点的导航定位方法，本发明涉及主节点辅助下从节点的导航方法，本发明属于水下航行器导航定位领域。本发明的目的是为了解决现有采用非线性滤波算法实现低精度节点定位误差校正，但均未考虑节点航行路径和交互节点间的相对航行路径对低精度节点定位精度的影响，导致低精度节点定位效果差的问题。本发明提出了一种高精度节点辅助下低精度动节点的导航改进算法；首先对观测数据进行筛选，其次通过可观测度的选取自适应一步预测状态协方差阵，从而提高从节点导航精度的需求，建立主节点辅助下的从节点导航系统模型和流程框架，采用扩展卡尔曼滤波改进算法，校正低精度节点自导航位置状态，提高低精度节点定位精度。
公开/授权文献:
- CN119714269A 一种主节点辅助下从节点的导航定位方法 公开/授权日：2025-03-28
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G01 | 测量；测试 |
| ----G01C | 测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学 |
| ------G01C21/00 | 导航；不包含在G01C1/00至G01C19/00组中的导航仪器 |
| --------G01C21/20 | .执行导航计算的仪器 |