基本信息:
- 专利标题： 一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质
- 申请号：CN202411887680.3 申请日：2024-12-20
- 公开(公告)号：CN119734264A 公开(公告)日：2025-04-01
- 发明人： 袁进波
- 申请人： 广州市优普计算机有限公司
- 申请人地址： 广东省广州市天河区高唐路235号V8
- 专利权人： 广州市优普计算机有限公司
- 当前专利权人： 广州市优普计算机有限公司
- 当前专利权人地址： 广东省广州市天河区高唐路235号V8
- 代理机构： 广州凯东知识产权代理有限公司
- 代理人： 赖鑫银
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B62D57/032 ; G01D21/02 ; G01D21/00 ; G01L5/22 ; G01L5/00 ; G01V9/00
摘要：
本发明公开了一种四足机器人触地检测方法、系统、设备及可存储介质，通过设计广义动量的扰动观测器，四足机器人能实时估计自身广义动量，敏锐感知外部环境变化，尤其是外部力引起的动量变化，这一技术方案使机器人无需额外传感器即可准确判断腿部触地情况，提升了对复杂地形的适应能力，无论是平坦还是崎岖地形，都能根据运动状态和外部环境调整行走策略，保持稳定性，通过比较实际与预期轨迹差异，机器人能及时调整行走姿态和步伐，确保行走平稳高效，快速准确到达目的地，此外，准确判断触地减少了摔倒或损坏风险，降低了维护成本和使用风险。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |