基本信息:
- 专利标题： 两自由度平面并联六连杆机构运动学分析方法
- 申请号：CN202510181553.X 申请日：2025-02-19
- 公开(公告)号：CN119795140A 公开(公告)日：2025-04-11
- 发明人： 张兴健 , 杨光 , 张宇翔 , 祁大伟 , 程少涵 , 魏斌
- 申请人： 河北科技大学
- 申请人地址： 河北省石家庄市裕华区裕翔街26号
- 专利权人： 河北科技大学
- 当前专利权人： 河北科技大学
- 当前专利权人地址： 河北省石家庄市裕华区裕翔街26号
- 代理机构： 河北冀华知识产权代理有限公司
- 代理人： 王占华
- 主分类号： B25J9/00
- IPC分类号： B25J9/00
摘要：
本发明公开了一种两自由度平面并联六连杆机构运动学分析方法，所述方法包括：对平面并联六连杆机构进行运动学正反解。对于运动学反解，已知动平台位姿，构建机构运动简图，根据机构简图中几何关系，以P0P3为中线划分三角形逐步推导出驱动副输出角度，从而得到运动学反解结果；对于运动学正解，采用矢量闭环法建立四元一次非线性方程组，利用牛顿‑拉弗森迭代法求解，设置迭代误差小于等于e‑8，初始值任意，经有限次迭代收敛至真实值附近，从而得到运动学正解结果。本发明有效解决了在使用该类型机构时，无法通过运动学分析得到动平台位姿及驱动副输出角度的问题，同时也解决了可能会出现多组解需要筛选以及运算时间过长的问题。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |