基本信息:
- 专利标题： 一种虚实结合的机械臂-灵巧手系统映射操作及样本采集方法
- 申请号：CN202510071680.4 申请日：2025-01-16
- 公开(公告)号：CN119820564A 公开(公告)日：2025-04-15
- 发明人： 李明洋 , 刘乃龙 , 徐拴锋 , 刘磊 , 张海博 , 周婧祎 , 张筱晨 , 黄元 , 刘超伟
- 申请人： 北京控制工程研究所
- 申请人地址： 北京市海淀区中关村南三街16号
- 专利权人： 北京控制工程研究所
- 当前专利权人： 北京控制工程研究所
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区中关村南三街16号
- 代理机构： 北京格允知识产权代理有限公司
- 代理人： 张沫
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J19/04
摘要：
本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法。包括：配置映射操作系统；基于遥操作装置实时采集其操作者小臂末端的末端位置及姿态信息；基于相机实时采集操作者手部的关键点三维信息；根据末端位置及姿态信息计算机械臂末端映射值；根据关键点三维信息计算灵巧手关节映射值；根据机械臂末端映射值和灵巧手关节映射值实时驱动机械臂和灵巧手运动，并记录映射操作过程中的各个关节的实时数据以及操作过程中的观测图像，完成样本采集。本发明实施例提供了一种虚实结合的机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集方法，能够进行机械臂‑灵巧手系统映射操作及样本采集。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |