基本信息:
- 专利标题： 一种机器手摩擦力误差的补偿方法
- 申请号：CN202510315065.3 申请日：2025-03-18
- 公开(公告)号：CN119839872A 公开(公告)日：2025-04-18
- 发明人： 陈瑞娟 , 李越
- 申请人： 天津工业大学
- 申请人地址： 天津市西青区宾水西道399号
- 专利权人： 天津工业大学
- 当前专利权人： 天津工业大学
- 当前专利权人地址： 天津市西青区宾水西道399号
- 代理机构： 天津合正知识产权代理有限公司
- 代理人： 杨正律
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; B25J9/00 ; G06F18/15 ; G06N3/0442 ; G06F18/213 ; G06F18/25
摘要：
本申请提供了一种机器手摩擦力误差的补偿方法，方法包括：获取机器人的关节摩擦力补偿数据和所述关节摩擦力补偿数据对应的标准补偿摩擦力。利用柯尔莫戈洛夫‑阿诺德层、柯尔莫戈洛夫‑阿诺德网络和长短时记忆网络基于关节摩擦力补偿数据进行预测得到预测补偿摩擦力。通过基于所述标准补偿摩擦力和所述预测补偿摩擦力之间的差异调整所述预训练摩擦力补偿模型的参数，并持续利用所述机器人的关节摩擦力补偿数据和所述关节摩擦力补偿数据对应的标准补偿摩擦力对所述预训练摩擦力补偿模型进行训练得到机械手摩擦力补偿模型。通过所述机械手摩擦力补偿模型对机器手的摩擦力误差进行补偿。本申请提供的方法可以更精准的对机器手摩擦力误差进行补偿。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |