基本信息:
- 专利标题： 一种基于自触发模型预测控制的无人艇路径规划方法
- 申请号：CN202411873657.9 申请日：2024-12-18
- 公开(公告)号：CN119847145A 公开(公告)日：2025-04-18
- 发明人： 薛珊 , 赵宁 , 张卫东 , 张磊 , 高飞 , 李二磊 , 郭晓晔 , 王勇 , 余海瑞 , 唐伟
- 申请人： 海南大学
- 申请人地址： 海南省海口市人民大道58号
- 专利权人： 海南大学
- 当前专利权人： 海南大学
- 当前专利权人地址： 海南省海口市人民大道58号
- 代理机构： 苏州如果专利代理有限公司
- 代理人： 朱亚南
- 主分类号： G05D1/43
- IPC分类号： G05D1/43 ; G05D109/30
摘要：
本发明涉及无人艇路径规划技术领域，尤其涉及一种基于自触发模型预测控制的无人艇路径规划方法，建立了无人艇运动的数学模型，通过前向欧拉法离散化得到了预测模型，定义了含有输入输出以及状态变量的系统动态方程。通过引入事件自触发机制，节省了系统计算和通信资源。定义了含有自触发控制律的目标函数和约束条件，并将其表述为一个带约束的优化问题。通过求解优化问题，无人艇在事件自触发时刻进行反馈校正，最终实现对无人艇的路径规划。本发明提出的方法能够有效提升无人艇路径规划的精度，节省系统计算和通信资源。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |