基本信息:
- 专利标题： 一种基于改进人工势场算法的水下机器人自主避障方法
- 申请号：CN202510026313.2 申请日：2025-01-08
- 公开(公告)号：CN119847192A 公开(公告)日：2025-04-18
- 发明人： 安顺 , 王志洋 , 王龙金
- 申请人： 青岛科技大学
- 申请人地址： 山东省青岛市崂山区松岭路99号
- 专利权人： 青岛科技大学
- 当前专利权人： 青岛科技大学
- 当前专利权人地址： 山东省青岛市崂山区松岭路99号
- 主分类号： G05D1/485
- IPC分类号： G05D1/485 ; G05D1/65 ; G05D1/633 ; G05D1/644 ; G05D1/648 ; G05D101/10
摘要：
本发明涉及一种基于改进人工势场算法的水下机器人自主避障方法，其包括：水下机器人自主避障问题环境建模；根据改进势场函数计算水下机器人当前受到的吸引力、排斥力，进而计算合力大小及方向；虚拟障碍圆构建法解决局部极小问题；速度势场函数解决动态避障问题。在现有人工势场法的吸引势场函数基础上引入对数函数，并设计为分段函数；并在排斥势场函数中添加了平衡项，避免障碍物距离目标较近时水下机器人无法到达目标点的问题，提出虚拟障碍圆构建法，增加速度排斥势场函数，解决动态避障问题，实现复杂环境下的自主避障，可应用于自主式水下机器人的自主避障系统。
IPC结构图谱:
| G | 物理 |
| --G05 | 控制；调节 |
| ----G05D | 非电变量的控制或调节系统 |
| ------G05D1/00 | 陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪 |
| --------G05D1/20 | .控制系统输入 |
| ----------G05D1/43 | ..二维位置或路线的控制 |
| ------------G05D1/485 | ...高度或者深度变化率的控制 |