基本信息:
- 专利标题： 一种启发式路径规划方法
- 申请号：CN202411950807.1 申请日：2024-12-27
- 公开(公告)号：CN119871389A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 韩玉兰 , 任重义 , 李毅 , 田旭航 , 李聪 , 周永兴 , 徐欢
- 申请人： 六盘山实验室
- 申请人地址： 宁夏回族自治区银川市金凤区六盘山路凤翔街交叉路口六盘山实验室
- 专利权人： 六盘山实验室
- 当前专利权人： 六盘山实验室
- 当前专利权人地址： 宁夏回族自治区银川市金凤区六盘山路凤翔街交叉路口六盘山实验室
- 代理机构： 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
- 代理人： 万晶晶
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16 ; G01C21/20 ; G06N5/01
摘要：
本发明公开了一种启发式路径规划方法，包括：获取初始路径，并根据初始路径初始化采样空间和路径随机树；在采样空间随机生成第一采样点或第二采样点，并在路径树节点中确认与第一采样点或第二采样点的最近节点，作为第一节点；当生成第一采样点时，根据第一节点的位置、第一采样点的位置以及目标节点的位置，在特定的偏转角度下，生成拓展路径节点；当生成第二采样点时，基于第一节点在目标节点的方向下生成拓展路径节点；根据拓展路径节点计算代价函数，并根据代价函数值进行路径优化；本发明采用了动态目标偏置偏向角度扩展策略以解决随机树导向性差的问题。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |