基本信息:
- 专利标题： 一种基于在线重建-渲染-匹配的多机器人多模式臂-手-眼关系智能标定方法
- 申请号：CN202510071818.0 申请日：2025-01-16
- 公开(公告)号：CN119871401A 公开(公告)日：2025-04-25
- 发明人： 李明洋 , 刘磊 , 刘乃龙 , 徐拴锋 , 张海博 , 周婧祎 , 张筱晨 , 黄元 , 文闻
- 申请人： 北京控制工程研究所
- 申请人地址： 北京市海淀区中关村南三街16号
- 专利权人： 北京控制工程研究所
- 当前专利权人： 北京控制工程研究所
- 当前专利权人地址： 北京市海淀区中关村南三街16号
- 代理机构： 北京格允知识产权代理有限公司
- 代理人： 张沫
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法。包括：控制待确认标定关系的多机器人在用于标定的构型序列下移动；根据各机器人在线关节角度、运动学标定和机器人各连杆三维模型建立各个机器人的在线三维模型；根据初始手‑眼标定关系、初始臂‑眼标定关系和初始臂‑臂标定关系结合在线三维模型生成各自的二维图像，将各自的二维图像和各自对应的实际图像对比，根据对比得到的差异进行优化，得到精确手‑眼标定关系、精确臂‑眼标定关系和精确臂‑臂标定关系。本发明提供了一种基于在线重建‑渲染‑匹配的多机器人多模式臂‑手‑眼关系智能标定方法，能够精准标定机器人。
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J9/00 | 程序控制机械手 |
| --------B25J9/16 | .程序控制 |